Calibrac¸˜ao da Placa de Condicionamento do sensor FGM3D

A primeira etapa, anterior ao teste em conjunto do sistema dSPACE e da bobina, foi averiguar a necessidade de calibrac¸˜ao do projeto eletrˆonico do condicionamento de

116 6 Validac¸˜ao da Bobina de Helmholtz

sinal do sensor fluxgate. Conforme o projeto apresentado na sec¸˜ao 5.6, essa placa eletrˆonica tem a func¸˜ao de condicionar o sinal lido do magnetˆometro fluxgate (±10 V) para tens˜oes de 0-30 V.

Mesmo utilizando no projeto um amplificador operacional OPA4227, um CI de referˆencia de tens˜ao REF5050, ambos classificados como circuitos de alta precis˜ao e baixo ru´ıdo, e de resistores de 0,1%, o condicionamento de sinal pode apresentar erros. Estes fazem com que que os valores de tens˜ao na sa´ıda do sensor fluxgate sejam condicionadas de forma a incluir erros de escala e offset nas medidas.

De forma a averiguar a magnitude deste erro, foram verificados quais os valores de tens˜oes necess´arios para que a sa´ıda de cada eixo assumisse valores entre ±6 V, com passo de 1 V. Os resultados das medic¸˜oes s˜ao apresentados na Tab. 6.6.

Tabela 6.6: Valores das medic¸˜oes realizadas para o procedimento de calibrac¸˜ao da placa de condicionamento do Sensor FGM3D.

Valores Lidos na Entrada do Condicionador de Sinal (V)

Valor de Tens˜ao na Sa´ıda do Condicionador (V)

Eixo x Eixo y Eixo z Eixo x = y = z

-6,0400 -6,0200 -6,0250 -6,0000 -5,0353 -5,0162 -5,0214 -5,0000 -4,0305 -4,0135 -4,0174 -4,0000 -3,0260 -3,0112 -3,0136 -3,0000 -2,0200 -2,0088 -2,0102 -2,0000 -1,0153 -1,0064 -1,0074 -1,0000 -0,0104 -0,0038 -0,0036 0,0000 0,9946 0,9990 1,0005 1,0000 2,0003 2,0015 2,0043 2,0000 3,0048 3,0040 3,0065 3,0000 4,0098 4,0065 4,0106 4,0000 5,0160 5,0120 5,0160 5,0000 6,0220 6,0110 6,0200 6,0000

O fator relevante dos dados adquiridos ´e que o condicionamento para os eixos x, y e z, apresentaram erros de at´e 40, 20 e 25 mV, respectivamente. Considerando a sensibilidade do sensor em Volts por Gauss, as tens˜oes anteriores equivalem a campos magn´eticos de 10, 5 e 6,25 mG. A magnitude deste erro ´e suficiente para influenciar o sistema e prejudicar as medidas feitas pelo sensor FGM3D.

Diante deste problema, foi proposto o levantamento dos parˆametros de ajuste de uma reta para calibrac¸˜ao dos dados. A metodologia e o modelo de calibrac¸˜ao s˜ao triviais e n˜ao ser˜ao discutidos em detalhes. Resumidamente, a partir dos dados medi- dos foram determinados os parˆametros da reta para correc¸˜ao das tens˜oes de sa´ıda em relac¸˜ao as de entrada. A Eq. (6.1) mostra o modelo utilizado, referente a uma correc¸˜ao de primeira ordem. Uma vez com estes parˆametros, as aquisic¸˜oes feitas pelo condici-

6.5 Resultados da Validac¸˜ao com o Sistema dSPACE 117

onador ADC do dSPACE s˜ao corrigidas de forma a compensar os erros inseridos pela placa eletrˆonica.

y = ax + b, (6.1)

sendo y o valor de tens˜ao na sa´ıda do sensor, x a tens˜ao condicionada ap´os a eletrˆonica e que segue para o conversor ADC do dSPACE e a e b os parˆametros da reta a serem estimados para a correc¸˜ao.

A Fig. 6.20 mostra a metodologia proposta para a compensac¸˜ao dos erros devido a eletrˆonica constru´ıda. Com os dados observados os parˆametros s˜ao calculados, para que posteriormente a correc¸˜ao seja implementada em software, corrigindo os erros inseridos pela eletrˆonica de condicionamento que s˜ao somados aos valores do sensor FGM3D e lidos pelo dSPACE.

Figura 6.20: Descric¸˜ao dos erros devido a placa eletrˆonica do condicionamento do sinal do magnetˆometro FGM3D e a forma proposta para a calibrac¸˜ao dos mesmos.

Periférico ADC Placa DS2211 Aquisição Sinal

Condicionado Placa Eletrônica Condicionamento do Sinal

Calibração em Software + + Etapa de Condicionamento Erros Existentes devido aos componentes Sinal Condicionado com Erros Magnetômetro FGM3D/250 e Power Supply Unit Fonte: O autor (2016).

Para encontrar os parˆametros da reta a partir dos dados colhidos, foi utilizada a ferramenta polyfit do Matlab. Esta ´e capaz de realizar o ajuste (neste caso de pri- meira ordem) facilmente. Aplicando o ajuste atrav´es dessa ferramenta foram obtidos os parˆametros para cada um dos eixos. Estes s˜ao vistos na Tab. 6.7.

Tabela 6.7: Parˆametros obtidos para a calibrac¸˜ao pela reta utilizando os dados em conjunto com a ferramenta polyfit do Matlab.

Parˆametros

Eixo a b

x 1,0051 -0,0100 y 1,0026 -0,0035 z 1,0037 -0,0031

A partir dos parˆametros, a recuperac¸˜ao do valor no sensor compensando os erros devido a eletrˆonica constru´ıda s˜ao feitos em software aplicando a Eq. (6.2).

x = y − b

a (6.2)

118 6 Validac¸˜ao da Bobina de Helmholtz

da entrada da placa de condicionamento foram comparados com os valores corrigi- dos pelos parˆametros apresentados. Os resultados s˜ao apresentados no apˆendice, na Tab. 6.8. Os resultado mostram que os erros passaram para valores inferiores a 2 mV em quase todas as medic¸˜oes, valor equivalente a 500 µG. Este erro ´e muito inferior a resoluc¸˜ao do sistema com a plataforma proposta, conforme discuss˜ao na sequˆencia na sec¸˜ao 6.5.3.

Tabela 6.8: Valores das medic¸˜oes realizadas ap´os o procedimento de calibrac¸˜ao.

Valores Lidos na Entrada do Condicionador de Sinal (V)

Valor de Tens˜ao na Sa´ıda do Condicionador (V)

Eixo x Eixo y Eixo z Eixo x = y = z

-6.0000 -6.0020 -5.9990 -6,0000 -5.0009 -5.0010 -4.9995 -5,0000 -3.9998 -4.0001 -3.9989 -4,0000 -3.0002 -3.0000 -2.9989 -3,0000 -2.0009 -2.0002 -2.0003 -2,0000 -1.0003 -1.0004 -1.0004 -1,0000 0.0002 0.0001 -0.0002 0,0000 0.9995 1.0000 1.0003 1,0000 2.0004 1.9998 2.0005 2,0000 2.9995 2.9996 2.9996 3,0000 3.9992 3.9997 3.9991 4,0000 5.0006 5.0030 4.9997 5,0000 6.0010 6.0000 6.0001 6,0000

Considerando estes mesmos parˆametros de calibrac¸˜ao, medidas foram tomadas por v´arios dias para analisar se havia a necessidade de repetir a calibrac¸˜ao. Durante v´arios testes decorridos at´e 30 dias ap´os o levantamento dos parˆametros apresentados, os erros m´aximos permaneceram em torno do mesmo valor anterior, determinando assim que o sistema ´e relativamente est´avel `a longo prazo e que a calibrac¸˜ao n˜ao precisa ser refeita sempre.

Ainda assim, este trabalho recomenda que este procedimento seja repetido e os parˆametros atualizados caso decorrido um longo tempo ap´os a ´ultima calibrac¸˜ao.

6.5.2

Validac¸˜ao do Driver baseado na Fonte de Howland

O modelo e metodologia descritos na Fig. 6.19 foram utilizados para gerar o campo magn´etico te´orico no sistema para comandar as fontes de corrente. A primeira vers˜ao do driver, descrita na sec¸˜ao 5.5.5, apresentou diversos problemas de regulac¸˜ao de carga, tornando-o invi´avel na aplicac¸˜ao proposta. Resultados que mostram os proble- mas s˜ao retratados no apˆendice C.3. Por sua vez, o projeto eletrˆonico para a fonte HCP, descrito na sec¸˜ao 5.5.5, apresentou resultados muito superiores aos da fonte anterior, n˜ao apresentando problemas vis´ıveis nos testes realizados.

6.5 Resultados da Validac¸˜ao com o Sistema dSPACE 119

Diante dos resultados que ser˜ao discutidos a seguir, a fonte HCP ´e a vers˜ao fi- nal utilizada na plataforma HiL constru´ıda. Consequentemente esta ´e usada nos testes do sistema da bobina em malha aberta e fechada que ser˜ao discutidos nos cap´ıtulos sequentes. As Figs. 6.21 e 6.22 apresentam os resultados dos valores te´oricos co- mandados pelo sistema dSPACE e tamb´em as medidas obtidas pelo sensor FGM3D. A primeira mostra ondas triangulares totalmente defasadas, enquanto a segunda ondas senoidais defasadas em 60o.

Figura 6.21: (a) Campo magn´etico programado na simulac¸˜ao HiL. (b) Campo observado no sensor FGM3D. 0 20 40 60 80 100 120 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 (b)

Campo Magnético FGM3D (Gauss)

Tempo (s) eixo x eixo y eixo z 0 20 40 60 80 100 120 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 (a)

Campo Magnético Teórico (Gauss)

Tempo (s) eixo x

eixo y eixo z

Fonte: O autor (2016).

Figura 6.22: (a) Campo magn´etico programado na simulac¸˜ao HiL. (b) Campo observado no sensor FGM3D. 132 134 136 138 140 142 144 146 148 150 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 (b)

Campo Magnético FGM3D (Gauss)

Tempo (s) eixo x eixo y eixo z 132 134 136 138 140 142 144 146 148 150 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 (a)

Campo Magnético Teórico (Gauss)

Tempo (s) eixo x

eixo y eixo z

Fonte: O autor (2016).

A Fig. 6.22 mostra um dos casos em que a primeira vers˜ao do driver era incapaz de funcionar. Demais testes realizados foram capazes de validar e comprovar o fun- cionamento da fonte de corrente controlada por tens˜ao implementada com a topologia HCP. Os erros relacionados aos dois casos acima s˜ao discutidos a seguir.

6.5.2.1 Discuss˜ao sobre os Erros

Apesar da fonte funcionar conforme esperado, obviamente que sem a aplicac¸˜ao de uma calibrac¸˜ao ou do sistema em malha fechada, o campo observado possuir´a erros em

120 6 Validac¸˜ao da Bobina de Helmholtz

relac¸˜ao ao campo te´orico calculado. A Fig. 6.23 (a) e (b) mostram os erros referentes aos gr´aficos das Fig. 6.21 e 6.22, respectivamente.

Figura 6.23: Erros observados no sensor FGM3D em relac¸˜ao aos valores te´oricos para as ondas das Figs. 6.21 e 6.22, respectivamente em (a) e (b).

0 20 40 60 80 100 120 −0.05

0 0.05

(a)

Campo Magnético FGM3D (Gauss)

Tempo (s) eixo x eixo y eixo z 132 134 136 138 140 142 144 146 148 150 −0.05 0 0.05 (b)

Campo Magnético Teórico (Gauss)

Tempo (s) eixo x

eixo y eixo z

Fonte: O autor (2016).

Com o resultado observado para o erro da onda triangular totalmente defasada na Fig. 6.23(a), ´e poss´ıvel realizar certas observac¸˜oes. Primeiramente em relac¸˜ao ao fator cruzado entre os enrolamentos, visto que o acionamento de um dos eixos gera um campo magn´etico nos outros dois eixos ortogonais, denominado de fator cruzado. Este fator pode estar relacionado com a montagem da bobina, sendo que os pares podem n˜ao estar perfeitamente alinhados ou o sensor que pode n˜ao estar posicionado totalmente alinhado aos eixos dos enrolamentos.

Outro fator importante ´e o erro ocasionado em um canal durante o pr´oprio acio- namento deste. Estes erros possuem comportamento de ordem superior a um, o que mostra que o sistema possui erros al´em de escala. Diversos fatores podem causar tais distorc¸˜oes sendo que o mapeamento e estudo destes n˜ao ´e o objetivo neste trabalho.

Estes resultados mostram a motivac¸˜ao para o estudo do acionamento da bobina, seja aplicando um modelo de calibrac¸˜ao em malha aberta ou com um sistema em malha fechada.

6.5.2.2 Estabilidade da fonte HCP

A estabilidade da fonte de corrente utilizada na vers˜ao final da plataforma n˜ao ´e ana- lisada neste trabalho. Futuros trabalhos devem levar em considerac¸˜ao este estudo, seja para realizar novas an´alises do driver, ou na implementac¸˜ao e alterac¸˜ao no sistema respons´avel por fornecer a corrente el´etrica aos enrolamentos da bobina de Helmholtz.

A partir deste estudo ser´a poss´ıvel um parˆametro para comparac¸˜oes e an´alises da qualidade do sinal gerado pela fonte de corrente.

6.5 Resultados da Validac¸˜ao com o Sistema dSPACE 121