Substituição - KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2

Quando se trata de instalações industriais com um número mais elevado de robôs, a possibili-dade de substituir os robôs uns pelos outros é da máxima importância. Esta é garantida

-- pela reprodutibilidade das posições sincroni-zadas de todos os eixos, definidas pela em-presa, das chamadas posições zero mecâ-nico, e

-- pelo ajuste do ponto zero assistido por compu-tador,

e é favorecida ainda adicionalmente

-- por uma programação em Off--line que poderá ser realizada antecipadamente e longe do robô e

-- pela instalação reproduzível do robô.

No final dos trabalhos de assistência ou manuten-ção (entre outros, nos motores ou no manípulo), será necessário ajustar a posição mecânica e elé-trica zero do robô (calibragem). Para este fim, existem em todos os eixos do robô cartuchos de medição, instalados aquando do fabrico.

O ajuste dos cartuchos de medição constitui uma parte dos trabalhos de calibragem, antes do for-necimento do robô. O fato de a medição ser reali-zada em todos os eixos sempre com o mesmo cartucho, proporciona um máximo de precisão, tanto na primeira calibragem, como também pos-teriormente, quando for necessário ajustar, nova-mente, a posição zero.

Para a visualização da posição do comparador que se encontra dentro do cartucho de medição, é aparafusado no cartucho de medição um com-parador eletrônico (conjunto de ajuste KTL) que faz parte dos acessórios. Ao passar pelo entalhe de referência, durante o procedimento de ajuste, o sistema de medição dos trajetos é colocado au-tomaticamente em zero.

Depois de ter sido ajustada a posição zero em to-dos os eixos, o robô poderá entrar, novamente, em serviço.

Os procedimentos anteriormente descritos pro-porcionam a possibilidade de transferir, a qual-quer altura, os programas definidos, para um ou-tro robô do mesmo tipo.

1.5 Transporte

O transporte do robô requer muita atenção, no que se refere à sua estabilidade estática.

Enquanto o robô não estiver fixado sobre o fundamento, deverá ser mantido na posição de transporte.

O robô poderá ser transportado de duas maneiras diferentes (Fig. 1--9):

a Com um conjunto de correias de transporte e uma grua (ou empilhadora de forquilha) Com a ajuda de um conjunto de correias de transporte que se introduzem nos três olhais existentes no carrocel, o robô poderá ser sus-penso e transportado no gancho da grua ou na forquilha da empilhadora.

Para o transporte do robô através de uma grua, só poderão ser utilizadas correias de carga e de elevação com uma capacidade de carga suficiente.

b Com uma empilhadora de forquilha

Para o transporte por meio de uma empilha-dora de forquilha, existem na base duas entra-das. Assim, o robô poderá ser levantado nos dois lados.

Para a fixação no teto, o robô é fornecido sus-penso numa armação de transporte especial.

Com a ajuda de uma empilhadora de forquilha, ele poderá ser retirado desta armação e conti-nuar o transporte.

Antes de qualquer transporte, o robô deverá ser colocado naposição de transporte:

KR 30/2, KR 45/2:

Estes ângulos referem--se sempre ao ponto me-cânicozero do respetivo robô.

Dimensões da embalagem do robô no contentor:

Tipo de robô C (mm) L (mm) A (mm)

KR 30/2 1250 910 1830

KR 30 L15/2 2040 910 2030

KR 45/2 1250 910 1830

2 ACESSÓ RIOS (seleção) 2.1 Fixação do robô

Para a fixação do robô existem três variantes:

-- por meio de um conjunto de fixação no pavi-mento (Fig. 1--4)

-- por meio de um conjunto de fixação sobre uma armação (Fig. 1--5)

-- por meio de um conjunto de fixação sobre um fundamento (Fig. 1--6)

Descrição ver parágrafo 1.3.

2.2 Eixo linear adicional

Com a ajuda de uma unidade linear, como eixo de movimento adicional, com base na série KL 1500 (Fig. 2--1), o robô poderá executar movimentos translatóricos -- no chão ou no teto --, sendo livre-mente programável.

2.3 Alimentação de energia inte-grada no eixo 1

Estão disponíveis vários tipos de alimentação de energia, entre outros, para a aplicação “Manusea-mento”. Os respetivos condutores encontram--se no interior do robô, na zona do eixo 1, passando do painel de ligações até a um interface no carro-cel (Fig. 2--2).

A partir daí, poderão ser instalados condutores adicionais, no exterior do balanceiro e do braço, que conduzem até ao respetivo interface na ferra-menta. Desta forma, o cavalete de alimentação que ocupa bastante espaço torna--se desneces-sário.

2.4 Supervisionamento da zona de trabalho

Os eixos 1 a 3 poderão se equipados com inter-ruptores de posição e anéis ranhurados, em cima dos quais se encontram fixados cames ajustá-veis. Estes proporcionam o supervisionamento constante da posição do robô.

Em A1 poderão ser supervisionados, no máximo, três setores e em A2 e A3, em conjunto, no má-ximo, três setores da respetiva zona de movi-mento.

No caso de os eixos 2 e 3 serem equipados com o supervisionamento da zona de trabalho, será necessário instalar uma “Alimentação de energia do eixo 1”, incluindo um cabo de comando adicio-nal.

2.5 Limitação da zona de trabalho

As zonas de trabalho dos eixos 1 a 3 poderão ser limitadas, adicionalmente, por batentes mecâni-cos, de acordo com as tarefas específicas:

Eixo 1:

-- com batente de arresto e dois batentes adicionais:

de +43°a +110°e --43°a --110°, ajustável em passos de 15°. -- sem batente de arresto, com batente

fixo e dois batentes adicionais:

de +5°a +35°e --5°a --35°, ajustável em passos de 15°. -- sem batente de arresto, com batente

fixo e sem batentes adicionais:

de +0°a +110°e 0°a --110°

Eixo 2: de +3°a +48°e 0°a --40°, ajustável em passos de 15°. Eixo 3: de 0°a +58°e 0°a --150°,

ajustável em passos de 15°.

2.6 Conjunto de ajuste KTL

Para ajustar o ponto zero, o que é necessário em relação a todos os eixos, poderá ser utilizado o comparador eletrônico (Figs. 2--3 e 3--7) que faz parte do conjunto de ajuste KTL. O comparador eletrônico permite uma medição muito rápida e simples e um ajuste automático, assistido por computador, e deverá ser incluído na enco-menda.

2.7 Aparelho de medida da tensão da correia no manípulo central

O aparelho de medida eletrônico, equipado com um microcontrolador, proporciona uma medição de correias dentadas, através da medição da fre-qüência (Fig. 2--4).

2.8 Dispositivo de libertação dos eixos do robô

Com a ajuda deste dispositivo, os eixos principais do robô poderão ser movimentados mecanica-mente, com a ajuda dos motores de acionamento, após a ocorrência de uma falha.

3 DADOS TÉCNICOS

Tipos KR 30/2

KR 30 L15/2 KR 45/2 Número de eixos 6 (Fig. 1--3)

Limite de carga ver também Fig. 3--1

Tipo de robô KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2

Manípulo (MC)¹ 30 kg 15 kg 45 kg

Capacidade de carga nominal [kg] 30 15 45

Carga adicional com capacidade de

carga nominal [kg] 35 35 35

Capacidade de carga total máx. [kg] 65 50 80

1 MC = Manípulo central

O relacionamento existente entre a carga e o cen-tro de gravidade da carga é visível nas Figs. 3--2 a 3--4.

Dados referentes aos eixos

Os dados referentes aos eixos são indicados nas tabelas seguinte. Os eixos e as suas possibilida-des de movimento são representados na Fig. 1--3.

Os eixos principais são os eixos 1 a 3, e os eixos do manípulo os eixos 4 a 6.

Todas as indicações constantes da coluna ”Zona de movimento”referem--se ao ponto mecânico zero do respetivo eixo do robô.

KR 30/2

D Manípulo central, carga nominal 30 kg Eixo Zona de movimento

limitada pelo soft-ware

Velocidade

1 ±185° 153°/s

2 +93°

--40°a 106°/s

3 +68°

--210°a 152°/s

4 ± 350° 240°/s

5 ± 119° 226°/s

6 ± 350° 298°/s

KR 30 L15/2

D Manípulo central, carga nominal 15 kg Eixo Zona de movimento

limitada pelo soft-ware

Velocidade

1 ±185° 100°/s

2 +93°

--40°a 75°/s

3 +66°

--208°a 75°/s

4 ± 350° 230°/s

5 ± 135° 163°/s

6 ± 350° 240°/s

KR 45/2

D Manípulo central, carga nominal 45 kg Eixo Zona de movimento

limitada pelo soft-ware

Velocidade

1 ±185° 153°/s

2 +93°

--40°a 106°/s

3 +68°

--210°a 152°/s

4 ± 350° 240°/s

5 ± 119° 226°/s

6 ± 350° 298°/s

Repetibili-dade ± 0,15 mm

Sistema de

acionamento Eletromecânico, com motores servo AC comandados por transístores

Dimensões

principais ver Fig. 3--8 e Fig. 3--9

Peso KR 30/2 cerca de 867 kg

KR 30 L15/2 cerca de 875 kg KR 45/2 cerca de 875 kg Nível sonoro < 75 dB (A) fora da zona de

tra-balho Posição de

montagem KR 30/2 y KR 45/2 variável KR 30 L15/2 no chão ou no teto A zona de movimento do eixo 1 depende do ângulo de insta-lação do robô (ver Figs. 3--11 e 3--12).

Instalação ver parágrafo 1.3 Centro de gravidade

da carga P ver Figs. 3--2 a 3--4 Para todas as cargas nominais, o afastamento horizontal (Lz) do centro de gravidade da carga P da superfície da flange é de 150 mm; o afasta-mento vertical (Lxy) do eixo de rotação 6 é de 120 mm (refere--se sempre ao afastamento nominal).

Zona de trabalho (espaço de trabalho) A forma e as dimensões da zona de trabalho con-stam da Fig. 3--8 e Fig. 3--9.

Volume do espaço de trabalho

O volume do espaço de trabalho situa--se em:

KR 30/2 cerca de 24 m³ KR 30 L15/2 cerca de 85 m³ KR 45/2 cerca de 24 m³ O ponto de referência é o ponto de interseção dos eixos 4 e 5.

Temperatura ambiente D durante o serviço:

283 K a 328 K (+10°C a +55°C) D durante o armazenamento e transporte:

233 K a 333 K (--40°C a +60°C)

A pedido, serão dadas informações referentes a outros limites de temperatura.

Potência do motor instalado

KR 30/2 cerca de 12,5 kW

KR 30 L15/2 cerca de 19,3 kW

KR 45/2 cerca de 15,5 kW

Classe de proteção do

sistema elétrico do robô IP64 (segundo a norma EN 60529)

pronto a entrar em serviço, com os condutores ligados Cor

Base (fixa) preto (RAL 9005).

Componentes móveis cor de laranja (RAL 2003).

Flange de montagem do eixo 6

A flange de montagem é fornecida com um tipo de execução que corresponde às normas DIN/ISO¹ (Figs. 3--5 e 3--6).

Parafusos para a montagem da ferramenta 10.9 Comprimento de adaptação mín. 1,5 x d Profundidade de introdução dos

parafusos min. 6 mm (KR 30 L15/2) min. 12 mm (KR 30/2, KR 45/2) max. 10 mm (KR 30 L15/2) max. 14 mm (KR 30/2, KR 45/2) AVISO: A flange representada corresponde à posição zero do robô em todos os eixos, nomeadamente também no eixo 6 (o símbolo indica a posição do elemento de adaptação).

1DIN/ISO 9409--1--A50 para MC 15 kg

1DIN/ISO 9409--1--A100 para MC 30 kg e MC 45 kg

1--2

Polso centrale (PC) Muñeca central (MC) Manípulo central (MC)

1--1

Componenti principali del robot Componentes principales del robot Componentes principais do robô

15 kg KR 30/2

KR 30 L15/2

30 kg

3 4

1 5

1--3

KR 45/2

45 kg

--A1+

1 Polso 2 Braccio 3 Culla 4 Giostra 5 Basamento 1 Muñeca 2 Brazo

3 Brazo de oscilación 4 Columna giratoria 5 Base del robot 1 Manípulo 2 Braço 3 Balanceiro 4 Carrocel 5 Base

Assi di rotazione e senso di rotazione allo spostamento del robot

Ejes de rotación y sentido de giro en el desplazamiento del robot

Eixos de rotação e sentido de rotação dos movimentos do robô

1--4

M_A= 250 Nm al primo montaggioconanello di plastica M_A= 280 Nm al montaggio susseguentesenzaanello di plastica M_A= 250 Nm para el primer montajeconanillo de material plástico M_A= 280 Nm para un segundo montajesinanillo de material plástico M_A= 250 Nm, na primeira montagem,comum anel sintético M_A= 280 Nm, numa montagem seguinte,semo anel sintético Quota di controllo

Cota de control Medida de controlo

1 Robot 2 Vite a tassello 1 Robot

2 Tornillo de anclaje 1 Robô

2 Parafuso com bucha

Fissaggio del robot, variante 1 (Kit di fissaggio al pavimento) Fijación del robot, variante 1 (Juego de fijación al piso) Fixação do robô, variante 1 (Conjunto de fixação no pavimento)

5± 3 f1.5

8x 780

220

850

220

220 900830

425 390

190280 340

(35) davanti frente àfrente Centro A1

Ø30

1--5

f1 A B 8x

A B

M24

min.115

min.336 220 20 (2x)H7 390220(20)H7

M8 (2x)

790±0.1 min. 870

780 220

min.920830

220 max.690 max.320

max. 640 Centro A1

(f20)H7

(M8)

ISO4017M24x70--8.8

min. 25 max. 6

1 Vite a testa esagonale 2 Perno di centraggio 3 Robot

1 Tornillos de cabeza hexagonal 2 Perno de recepción

3 Robot

1 Parafuso sextavado 2 Perno de recepção 3 Robô

Fissaggio del robot, variante 2 (Kit di fissaggio al telaio) Fijación del robot, variante 2 (Juego de fijación a la bancada)

Fixação do robô, variante 2 (Conjunto de fixação sobre uma armação)

davanti,frente,àfrente

1--6

1 Piastra intermedia senza perno di centraggio 1 Placa intermedia sin perno de recepción 1 Placa intermédia sem perno de recepção 2 Piastra intermedia con perno di centraggio 2 Placa intermedia con perno de recepción 2 Placa intermédia com perno de recepção

3 Perno di centraggio 3 Perno de recepción 3 Perno de recepção

4 Vite a testa esagonale ISO 4017 M24x70--8.8 4 Tornillos ISO 4017 M24x70--8.8 4 Parafuso sextavado ISO 4017 M24x70--8.8

5 Vite a tassello 5 Tornillo de anclaje 5 Parafuso com bucha

6 Robot 6 Robot 6 Robô

Fissaggio del robot, variante 3 (Kit di fissaggio alla fondazione) Fijación del robot, variante 3 (Juego de fijación al fundamento) Fixação do robô, variante 3 (Conjunto de fixação sobre o fundamento)

160

250 (30)

M_A= 300 Nm

M_A= 640 Nm

1060 (645)

(200)

330 330

330380

(200)

1110 530 (645) 585 195

585 195

30 ± 1

30±1

f1.5 8x

ø30

Centro A1 davanti frente àfrente Profondità minima del foro

Profundidad mínima de perforación Profundidade mínima do furo

1--7

F_v

F_h M_K

M_r

F_v = Forza verticale F_vmax = 15 600 N F_h = Forza orizzontale F_hmax = 11 650 N M_k = Coppia di rovesciamento M_kmax = 27 000 Nm M_r = Momento torcente intorno

all’asse 1 M_rmax = 13 000 Nm

F_v = Fuerza vertical F_vmax = 15 600 N F_h = Fuerza horizontal F_hmax = 11 650 N M_k = Momento de vuelco M_kmax = 27 000 Nm M_r = Momento de giro alrededor

del eje 1 M_rmax = 13 000 Nm

F_v = Força vertical F_vmax = 15 600 N

F_h = Força horizontal F_hmax = 11 650 N M_k = Momento de basculamento M_kmax = 27 000 Nm M_r = Momento de rotação

em torno do eixo 1 M_rmax = 13 000 Nm Massa totale = robot + carico totale per tipo Masa total robot carga total para tipo Massa total robô carga total para tipo

867 kg + 65 kg KR 30/2

875 kg + 50 kg KR 30 L15/2

875 kg + 80 kg KR 45/2

Sollecitazioni principali della fondazione causate da robot e carico totale Carga principal actuante sobre el fundamento por el robot y la carga total Esforços principais aplicados sobre o fundamento, pelo robô e pela carga total

1--9

F_v

Vista X

M_r F_h

M_k

1--8

F_v = Forza verticale F_vmax = 21 000 N F_h = Forza orizzontale F_hmax = 4 000 N M_k = Coppia di rovesciamento M_kmax = 14 700 Nm M_r = Momento torcente intorno

all’asse 1 M_rmax = 13 000 Nm

F_v = Fuerza vertical F_vmax = 21 000 N F_h = Fuerza horizontal F_hmax = 4 000 N M_k = Momento de vuelco M_kmax = 14 700 Nm M_r = Momento de giro alrededor

del eje 1 M_rmax = 13 000 Nm

F_v = Força vertical F_vmax = 21 000 N

F_h = Força horizontal F_hmax = 4 000 N M_k = Momento de basculamento M_kmax = 14 700 Nm M_r = Momento de rotação

em torno do eixo 1 M_rmax = 13 000 Nm Massa totale = robot + carico totale per tipo Masa total robot carga total para tipo Massa total robô carga total para tipo

867 kg + 65 kg KR 30/2

875 kg + 50 kg KR 30 L15/2

875 kg + 80 kg KR 45/2

Sollecitazioni principali della fondazione causate da robot e carico totale per robot a parete Carga principal actuante sobre el fundamento por el robot y la carga total para robot contra la pared Esforços principais aplicados sobre o fundamento, pelo robô e pela carga total para robô “parede”

Trasporto del robot Transporte del robot

2--4

3--1

Distribuzione del carico Distribución de las cargas Distribuição da carga

2--2

Carico supplementare Carga adicional Carga adicional

Carico nominale Carga útil Carga nominal

2--3 2--1

P Asse lineare addizionale

Eje lineal adicional

Eixo linear adicional Apparecchio di misura della tensione

della cinghia per polso centrale Medidor de la tensión mecánica de la correa para la muñeca central

Aparelho de medida da tensão da correia no manípulo central

Carico totale massimo Carga total max.

Carga total máx.

1 Conduttore di comando 23x1 + (2x1 mm², schermato) 2 Tubo dell’aria compressa 1/2”

3 Connessione per secondo conduttore di comando 1 Cable de señales 23x1 + (2x1 mm², blindado) 2 Tubería flexible neumática 1/2”

3 Conexión para un segundo cable de señales 1 Cabo de comando 23x1 + (2x1 mm², blindado) 2 Tubo de ar comprimido 1/2”

3 Ligação para um segundo cabo de comando

Alimentazione di energia A1, manipolazione Alimentación de energía A1, manipulación Alimentação de energia A1, manuseamento

Tastatore elettronico di misura-zione per kit di calibramisura-zione KTL Comparador electrónico para el juego de ajuste KTL

Comparador eletrônico aplicável ao conjunto de ajuste KTL

--X

Baricentro del carico P Centro de gravedad de la carga P

Centro de gravidade da carga nominal P Lxy

3--2

Baricentro del carico P e curve di carico per KR 30/2

Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 30/2

INDICAZIONE:I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell’impiego del robot. Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo la documentazione software della KUKA.

OBSERVACION:Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot se necesitan, además, datos de entrada adicionales en concordancia con la documentación soft-ware de KUKA.

OBSERVAÇÃO:Os valores aqui determinados são indispensáveis para o planeamento da aplicação do robô. Para a entrada em serviço do robô, é necessário introduzir dados adicionais, de acordo com a documentação do software KUKA.

Sistema di coordinate flangia del robot Sistema de coordenadas de la brida del robot Sistema de coordenadas da flange do robô

Lxy=?Lx²+Ly²

Baricentro del carico P

Centro de gravedad de la carga P Centro de gravidade da carga nominal P

Distanzanominale Distancianominal Afastamentonominal

Distanza nominale Distancia nominal Afastamento nominal

ATTENZIONE: Queste curve di carico corrispondono alla capacità di carico massima! Il superamento provoca la riduzione della durata del robot, il sovraccarico dei motori e delle trasmissioni in generale e rende necessaria in ogni caso una consultazione preliminare con la KUKA.

ATENCION: Estas curvas características corresponden a la capacidad máxima de carga! Rebasar esta capacidad, sig-nifica acortar la vida útil del aparato, sobrecargando en general, los motores y los reductores, y en todos los casos, debe consultarse a la Fa. KUKA.

ATENÇÃO: Estas curvas caraterísticas referentes à carga correspondem à capacidade de carga máxima! Se esta for ultrapassada influência o tempo de vida útil da máquina e implica, geralmente, uma sobrecarga para os motores e engrenagens. Em todo o caso, será necessário consultar a KUKA.

Lxy (mm)

* Massimo momento d’inerzia propria del carico nominale, riferito a gli assi prin-cipali passanti per il baricentro del carico stesso (kg m²).

* Momento de inercia máximo de la carga, referido a los ejes principales pa-santes por el centro de gravedad de la carga (kg m²).

* Momento de inércia próprio máximo da carga nominal, referente aos eixos prin-cipais que passam pelo centro de gravi-dade da carga nominal (kg m²).

Carico Momento di inerzia propria Is * nom. [kg] per KR 30/2 [kg m²]

Carga útil Momento propio de inercia I_s* [kg] para KR 30/2 [kg m²]

Carga Momento de inércia própria I_s* nominal para KR 30/2

[kg] [kg m²]

--X

Baricentro del carico P Centro de gravedad de la carga P

Centro de gravidade da carga nominal P Lxy

3--3

Baricentro del carico P e curve di carico per KR 30 L15/2

Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 30 L15/2 Centro de gravidade da carga P e curvas caraterísticas da carga para KR 30 L15/2

Sistema di coordinate flangia del robot Sistema de coordenadas de la brida del robot Sistema de coordenadas da flange do robô

Lxy=?Lx²+Ly²

Baricentro del carico P

Centro de gravedad de la carga P Centro de gravidade da carga nominal P

Distanzanominale Distancianominal Afastamentonominal

* Massimo momento d’inerzia propria del carico nominale, riferito a gli assi prin-cipali passanti per il baricentro del carico stesso (kg m²).

* Momento de inercia máximo de la carga, referido a los ejes principales pa-santes por el centro de gravedad de la carga (kg m²).

* Momento de inércia próprio máximo da carga nominal, referente aos eixos prin-cipais que passam pelo centro de gravi-dade da carga nominal (kg m²).

Carico Momento di inerzia propria Is * nom. [kg] per KR 30 L15/2 [kg m²] Carga útil Momento propio de inercia I_s* [kg] para KR 30 L15/2 [kg m²] Carga Momento de inércia própria I_s* nominal para KR 30 L15/2

[kg] [kg m²]

--X

Ly --Y +X

+Z --Z

Baricentro del carico P Centro de gravedad de la carga P

Centro de gravidade da carga nominal P Lxy

3--4

Baricentro del carico P e curve di carico per KR 45/2

Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 45/2

Sistema di coordinate flangia del robot Sistema de coordenadas de la brida del robot Sistema de coordenadas da flange do robô

Lxy=?Lx²+Ly²

Baricentro del carico P

Centro de gravedad de la carga P Centro de gravidade da carga nominal P

Distanzanominale Distancianominal Afastamentonominal

Distanza nominale Distancia nominal Afastamento nominal

820 Lxy 120

150

Lz (mm) Lxy (mm)

170

KR 45/2

ATTENZIONE: Queste curve di carico corrispondono alla capacità di carico massima! Il superamento provoca la riduzione

No documento KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2 (páginas 17-0)