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Controle robusto de robos móveis em formação sujeitos a falhas.

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Academic year: 2017

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Figura 1: Representa¸c˜ ao de uma forma¸c˜ ao com trˆ es RMRs.
Figura 2: Diagrama de blocos simplificado das estrat´ egias de controle.
Figura 3: Robˆ o m´ ovel do tipo unicilo. n˜ ao deslizam ˙ x c i cos α i + ˙y c i sin α i + b α˙ i − r θ˙ d i = 0 ˙ x c i cos α i + ˙y c i sin α i − b α˙ i − r θ˙ e i = 0.
Figura 5: D´ıgrafos para cada um dos l´ıderes da forma¸c˜ ao.
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