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Modelagem linear e identificação do modelo dinâmico de um robô móvel com acionamento diferencial

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Academic year: 2017

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Figura 1.1: Robˆo utilizado em competi¸c˜oes de futebol de robˆos
Figura 1.2: Estacionamento de um robˆo m´ovel com restri¸c˜oes n˜ao-holonˆomicas. Em (a) o movimento n˜ao-execut´avel devido `as restri¸c˜oes e em (b) o movimento execut´avel
Figura 2.1: Representa¸c˜ao esquem´atica do robˆo. A velocidade linear v e angular ω do mini-robˆo s˜ao dadas por:
Figura 2.2: Restri¸c˜oes n˜ao-holonˆomicas. onde q = ⎡⎢⎢ ⎢ ⎣ xy θ ⎤⎥⎥⎥⎦ , ˙q = ⎡⎢⎢⎢⎣ ˙x˙y˙θ ⎤⎥⎥⎥⎦ e q T v (θ) = ⎡⎢⎢⎢⎣ cos θ 0sen θ 001 ⎤⎥⎥⎥⎦
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