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Controlador em modo dual adaptativo robusto para plantas com grau relativo arbitrário.

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Academic year: 2017

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Tabela 1: MRAC convencional. u = θ T ω e a = (y − y m ) − y a = e 0 − y a y a = M L⌊θ 2 n +1 (L −1 θ T − θ T L −1 )ω+ αe a (L −1 ω) T (L −1 ω)⌋, α > 0 θ˙ = −e a (L −1 ω) θ˙ 2n+1 = e a (L − 1 θ T − θ T L − 1 )ω
Tabela 2: VS-MRAC compacto. u = −u N + u nom y a = k nom M L⌊u 0 − L −1 (u N )⌋ e a = e 0 − y a e ′ 0 = e a e ′ i = (u i−1 ) ∗ eq − L −i 1 (u i ) , i = 1,
Figura 1: Diagrama de blocos do VS-MRAC e do DMARC.
Figura 2: Evolução de µ em função do erro de saída.
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