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Navegação segregada em enxames de robôs

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Academic year: 2017

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Figura 2.1: Diagrama de Voronoi de um ambiente no qual cada ponto representa um obstáculo.
Figura 2.6: Trajetórias executadas por dois agentes que possuem velocidades preferen- preferen-ciais opostas e entram em rota de colisão
Figura 3.1: Representação esquemática do funcionamento do algoritmo FL-ORCA.
Figura 3.2: Regras do algoritmo flocking (modificado). A seta vermelha representa a força que deve ser aplicada ao agente para que ele respeite as regras do algoritmo.
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