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Improving the Performance of Adaptive PDPID Control of Two-Link Flexible Robotic Manipulator with ILC

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Academic year: 2017

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Fig. 2. PD-PID controller structure for the two-link planer  flexible manipulator
Table 1: Two-link flexible manipulator parameters
Figure 5. Structure of the Adaptive PDPID Control [18]
Figure 7: Time history of  (a) hub angle tracking, (b)tracking error, (c) end-point acceleration and (d)  applied   torque with 60 degree step input
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