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Controle PI/PID robusto baseado no preditor de Smith

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Academic year: 2017

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Figura 2.1: Estrutura clássica de controle com o preditor de Smith.
Figura 2.2: Diagrama equivalente à função de transferência (2.2).
Figura 2.3: Resposta em malha fechada do sistema do exemplo 2.1.1 para 1% de erro na esti- esti-mativa do retardo.
Figura 2.4: Exemplo de sinal que pode ser utilizado para representar o retardo variante no tempo.
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