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TOWARDS GLOBALLY CONSISTENT SCAN MATCHINGWITH GROUND TRUTH INTEGRATION

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Academic year: 2017

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Figure 2. Definition of the matrix decomposition M and H . pose X 1 against the scan from pose X 0 , matching the scan from
Figure 1 shows a simple graph containing five vertices and five directed edges. Each edge denotes a scan matching, where the model set corresponds to the 3D point cloud with an outgoing edge and the data set corresponds to the point cloud with the  in-comi
Figure 3. Above: A typical directed graph for a SLAM problem.
Figure 4. Above: The two images from the top depict discrepan- discrepan-cies found between point clouds acquired using different scanners on the same run
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