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Controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial

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Academic year: 2017

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Figura 1.1: N´ıveis hier´ arquicos da arquitetura de navega¸c˜ ao para robˆ os m´ oveis.
Figura 1.3: Problema de estabiliza¸c˜ ao. Figura 1.4: Problema de seguimento de trajet´ oria.
Figura 3.5: An´ alogo el´etrico dos atuadores do robˆ o m´ ovel. onde e = ⎡⎣ e d e e ⎤⎦ , ρ = ⎡⎣ ρ d 00ρ e ⎤⎦ , i = ⎡⎣ i d i e ⎤⎦ e K m = ⎡⎣ K d 00K e ⎤⎦ .
Figura 3.6: Ilustra¸c˜ ao do erro de quantiza¸c˜ ao gerado pelo sistema de vis˜ ao.
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