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Laser-based obstacle detection at railway level crossings

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Academic year: 2021

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Figure 1: The level crossing considered for the field trials.
Figure 2: Some of the obstacles used to validate the proposed system. The volumes occupied by the basket, jerrican, and rock are approximately 20 dm 3 , 50 dm 3 , and 10 dm 3 , respectively.
Figure 5: A typical 3D point cloud acquired at the level crossing.
Figure 6: The several objects detected when searching for the HB in the same point cloud as the one depicted in Figure 5 (view aligned with the railway)
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