Controle servo visual de veiculos roboticos aereos

Texto

(1)B S. CEDGFIHJCLK?M M^]_`VYK?CEU. a. NOMPHRQGC CLb. S. cdFJT_eCLU. TUWVYXZK f. [\M. gPHhMPCEU.

(2)

(3)

(4)

(5) . i"jk=jlk$m"n=opj=q*rs:tvuxwyt:z=m3{|s:t}s:jps:j~,j=t $rt~,{|=q $rzt j s}j!o'.m3qt:}s}t"rj k$rs:t}s:j~k$q)t:sm"t{ys}j!tor.tkzop x t $qjs:k? 1=) 1jm3rk$rq)kljzjk5k= $rk,t 1tvt:n=q)j}s:q*q m3{|s:j ~ ¡i¢~J~£~¡¤¥¦~¡¤¨§¨©¢'ª1©«~¦¬i¢'ª®©

(6)

(7) !

(8) "#$ %&' ()* +,

(9) .- */10 ¯°}±. 32 4 - 5*6$ -

(10) 7 ' 8 -

(11) & . 9 - 4:6 -. ²´³?µ¶·=¸¹»º½¼¾¿v³¼$µA³¸¹»¸v¶ÁÀp¼=·$Â³¼$µA¶Ãº½¼·Äv¹. ÅÇÆÉÈÊ ±1ËÍÌ®Î ÅÐÏÑ}Ñ}Ï ¯ Å ± È:ÒÓ1ÅlÈÊ"ÈÒ"ÔÇÈÐÅ=ÕÈÆ Ë ÒÈ Î3°}± ÈÔ ° Æ ¯°}Ö Ó5È ¯°:± * -

(12) !;3 *<= . 9 5 -> % . 234 - 5*6$ -

(13) 9 - 46* +?A@A *0 .- * - . × ±ÇØ!Ù È ± Ô ° Ò ËÛÚpØÙ È Î3±5ËÍÎ × ±ÇØ!æØç Å=è Ë ÒÈ ÌÎ3°éØß È ±1ê È ÌÍë° × ±ÇØ!Ùîí:±1ËÍ°pïØÙØß ÈÆ ¯°}Ö × ±ÇØ!ç° ÊÅ ± Ó °àØò®° Ó1ó3ô ° × ±ÇØ¦õ È:ÆÐóÅ Ìõ.Ø"ö óÅÇÒ ° × ±ÇØ¡÷ Èè}ÒÅ ±ß¨Ø"Î3°à ÆpÈ ± È Ì. ÜÝÞ1ß,àÙâá ß Å=Ò á¦ç'à ÜïAÙñð ÜÝÞ1ß,àÙâá ß Å=Ò á¦ç'à ÜÝÞ1ß,àÙâá. ã*ä¨±5Ë ÅÇÒÓ5È Î°:±$å ã*ß°:ì*°}±1Ë Å=ÒÓ5È Î3°:±$å.

(14) ølù3úûîüý®úlþÛÿûîüÿù3úÐþÛÿù)üúúùÿüú.ûîüý®úlþ ú.

(15)

(16). ¾lµA¶¸v³ ¼E³y¹ ÿ úþAüúúùúpþÿþÿû . ù! ý "$#%ÿü ûîü "&üîþ ÿ ùú$ý üúú' ù #Ûü ( û úüúúü þÛÿù )$ü * ù #Ûü ÿ ü/)üÿ10"$ú324 24, ù 53ÿ 76 ú8# ýÛû(½þAü:9ý®ü";#4<=#Ûù."&>Ûûîüÿù!#Ûü'ù "?$ÿ 2Ûý4 "?üú @ ùBAûC24 ùhû( ú þüú=úù,DE5ù3úÿ!#Ûü ü/FþÛÿüú=úÿñûîüý®ú'53ÿ #Ûü:ûîü"?ù3ú;ùhûîüý ùÿ ü"& #ÛùÿG'Hÿ. ÿ þÛÿüúü"&ÿRQ ûîüBù ý4"4 üÿúùS#$T, "4PM#ÛüRþüú9"ý4 úB"®ùM9ý,üú I JÐü5K ",#ÛùMLN OEÿ , P®ù þAù; #% úú=üÿ U Vù ú=üW "®úüÿK ü lþAü , ùhú=üX ý "$ü "& ù . ü #Ûüú$þÛÿü "$#%ûîü "&4ù ZY[ ý 53ÿ #Û:ü UT ù 53ý ,ûîü "&= ü ùJûîüý ùÿ ü"& #ÛùÿW\ÿù R ]H ÿ _^.1ÿ ù "4`3 a^. #.ÿ # þü ,JùþAùÿ $4ý "4#$ #ÛüWü þAü ,b ú , ù3ú ú ùÿ ü "? U:cü' ú " ù "$#.ý$U V8 ù #Ûùâûîüýûîüú $ÿ #Û4ù øxþÛÿ ù ü ! ù d û 2e<û þ ÿ /ü F%üÿ "ÿâûîüý®f ú 53ÿ #Û:ü ûîü "?ù3b ú = ù Hx ÿ hg%ûý®ü ,gi kj ý®ü "®ùR' ü = ù H ÿ ^=1 ÿ ü ,lj üÿ 5üÿ$( û "nmoC û 2ù3p ú #Û! ù O ü "$\qJÐ ø rþü , ùþùÿ $4ý "4#$ #Û' ü #Ûü þ ÿ þÿâüû þÛÿù )$ü ù3p ú #Ûb ü "%Q 53 ý 1ÿ #$s:ü "®ù ,t 5K ülþÛ1ÿ t F+ûîd ù þÛÿù 6 úú ù " q ú 2Ûÿ , P"&ü ú vupù3ú ÿ s#Û ü 53ÿ #Û:ü üv ÿ C û 2i<w û ù3úûîüý®ú 3 û 5ù3 ú xù , ü 5?s ú #Û3 ü $ýÛÿ$( û %x#Ûp ü ,2ùÿ 1tÿ 4ù ¦þÛÿù üúú=ùÿüs ú #$'y @{z O ø ^.\ef ü ù þüú=úù ,'ü "?ù , +#Û* ù "®ù þÛÿù )$ü W ù |v}~es~|l¡ü "&$ÿüñü , üú* ù H ÿ 3\k$ÿ 1!J ü( ú m z@ J z ø gù4þ P47Q+ ø "?þAù , ú Ûÿ "$U r/x\'ÿù R 3H ÿ ú <fJd A ø : "4P®ü ÿ!m z g+ z H^YaO{\ùÿ $4ý 5?,rüâ* ù H ÿ 3Y, O{ #Û3 ü \ K% 8x4ý $ÿ þ 1ÿ ü ,*#Û3 ü ù "&$ÿ Q I ù3 2Û4 ý "&ü ú û4ý 3 ú ü üúîüú 9"ý®:ü #Ûù3 ú ú VùWù3ú ÿü + úùÿü( ú "$ "4ûîù38 ú #Ûù3f ú ÿ 5ù3úñú$4ý 2Ûûîü #Ûù3f ú 9ý®Kü ¨þü , ù )ù ÿ "®:ü ûîü "?b ù #Ûüú$4ý 5üú 1cül ú K, ù3ú ú Ûü "Ûÿ 9ý®:ü üûZs ü þÛÿ ûîùÿ û p9ý , #$ #Ûd ü #Ûp ù "®ù3ú=úp ù $ÿ 2, P®4ù ^ "4P ü üÿ "W53ÿ #$V ù ù3úûîüý®úþ ú xÿ$( û Vù3ú3 ü o3 û , ÿü ú ?ü "&$ÿüñü , üC ú W`sKü \,:ü #.ÿù½f ü J4ý þAü , * ù þù ù N ü "$ü "? 4ù ø 53ÿ #Û:ü U' ù C û 2i< û b^T gi iJxü "*gi ø ,ûîü #$ þü ,úpÿü + 1ú cü ú #.ýÛÿ "&( ü ú üÿ1 ú cüúvþÛÿü , û3 "ÿüf ú #$#% úúüÿ U V4ù ",ûîü "?Kü v5ù3ú ÿ .#Ûb ü 53ÿ #Û:ü üÿâþAü , ù 6 ""$ûîü "&! ù #Ûù O @ \q9 ü #$p . ø Yq\ú=üûdù3 ú 9"ý úÐf ù #Ûüúü "?ù , +ûîü "?b ù #Ûüú üpþÛÿù )$ü f ù #ÛüpþAü1ú 9"4ý ú N"Vùîúüÿ N+ ü ,D +#$% hø-, ú .#Ûü. {RolB DR¡ ¢T£1 D¤ £/¢T¥RlB £¦§C¨DRo©K/¡¢7R¤X¥R/lB¥Rª¨D«¬¡ £¢7¨©K¨*¨D®£h¢7¯¨DR°/¤7¦£lR¡: DT«±¡: D¬¨D¡7h¢£ ¼½ ²4³³´¶µ·x¸¹º´e» .

(17) ¾À¿8ÁWÂÃ¿(Ä7Å. Æ;ÅÃvÇ'¿. ÈÊÉ7ËvÌ!ÍfÄÏÎ!ÅÐÈÑÅÒ7ÓÌÄ¿bËÕÔ¿(ÖM×(ÂqÉ7Ó{¿8ËÕØÚÙÃÅ¿bË upüÿ,#Ûùf 53ý®üÿü:#Ûù8g& , üÿÛÜ Ý. \ÿù qHÿ ^.ÿ1ù "4x`3 $^. #.ÿ# Û Hÿ I $Jxü5K ",#ÛùfLC OEÿK, P®ù Ý Þ. ÜÝÞ1ß,àÙâá.ßÜ Ò Ë|ê Å ±Ö+ËÎ È Î Åà Ö Ó Ø¦Î Å ß È Æ ¯ Ë Ò"È Ö ï àà ß ßï È}Ô Ø!Î Ålà¦Òè Ø à âÌ á Ó ±1Ë Ô=ÈÅ Î Å ß° Æ ¯ Ø ã. mDxÿ ü "& #Ûùÿr. mDO ù Q+ùÿ ü "& #Ûùÿr. ß Å=Ò á¦ç'àBßvß Å=ÒÓ ±5°Î Å á Å Ö¬ä ó ËÍÖ È ? Ö ç ÅÇÒ"ÈÓ °à'± Ô ë Å ± òyç$å¨ßßò ÈÊ Ø!Î Å ç'° Ê+æÓ Ë Ô=ÈxÅ åËÖ¬ç°ß° Æ ¯®Ø. è=éê ëvìîí gü"®ú=ùÿüú#Ûü{& ú Vù. úVùN2ú"&ü>4ü úlüûï#% üÿúúþ4, U:cüú#Ûü{üðý4, ù3úý41 "®ùûîù3ú 4ùûîùâüû #Ûüú+ ùW#Ûüîù 2®ú1 ý4, ù3ú 5ü ÿ U V ù #Ûüâ( û þ ú xÿ/ü oC ú #ÛüâþAù3ú ù "ûîü"?ù½ü ÿú$ÿü ûîü"?ù.#Ûüîù 2%)$üù3ú. ø,<û#% ú=úù4f& úVù8ùûâþÛ4ý ù ",?þ+ù #ÛüþÛÿùûîù üÿýÛñ û ýÛûîü"?ùb"(ù " 6 24 , #$ #ÛüKeüÿú , #$ #Ûü üþÛÿü: úVùf#$úlÿ/ü Dúlÿù 2it ú $9"ý®ü1ú 1cü ú ÿ$$ý ú "v( û ùÿ f#$ ú 4þ , U:cüúÿ ü ú eþÛÿüúü"? ü $ÿ 2, P®d ù ü û ùûîùþÛÿ "$þ,Aù 2%)ü N ù s4þ , U VC ù #ÛüýÛ( û ûîü +ù #Ûù , ù 5Ks#Û ü ù "&$ÿù , ü úüÿùf& ú$ý ,vm¬òóô/õ%ö ÷ô:ø/ù/ò7ú óüû&ý4rlüï û ü ð4ý , ù3úÐÿù 2it ù3{ ú <ÿüù3úþ ÿ fvÿ ü , U V8 ù #Ûüÿ ú $ÿ ü ûîü "&( ù #Ûü $ÿ7)$ ü 1tÿ E ú ùûî4ù "þAùÿ/ü FÛüûâ4þ , 4ù ?"®ùúü 534ý ûîü "?p ù #Ûüüú $ÿ #$ú "ÿ ù3 ú +#.4ý ù3 ú ùýñ( û 1ÿ U:cü ú 9ý®üþAù3úú û úüp ÿ þÛÿ:ù F%û( #$úþAùÿÿü ú *x4ý $ÿ p ú 4þ , U:cüd ú C û 2i<ûOú VùþAù3úú ð ü úûî:ü #%"?' ü ; #Û:ü 9 ý U V; ù #$ 4 ý "$U V' ù #Ûd ü ÿ/ü D% @ ù üú $$ý #Û4ù i1<:"4 ú #ÛC ü ù "&$ÿù , üâúüÿ ( ù + ú$ý ,xùÿ ñ û 4þ , #$ ú #Ûd ü ùÿ$( û 89"ý®p ü ú ü , +ù #$ #Ûü ú #Ûd ü ÿ üÿ ð ú { ú "pû(5üûZú Vùî4ý , #$ ú #%ÿü ûîü "&üþ ÿ fùûâþÛ4ý ÿù3ú1ú " ú #Ûü ù "&$ÿù , K ü d\,ùÿ "?4ù x üú $ÿ 1<5K8"Vb ù "®:ü üúú b#ÛüvþÛÿ&ù :ü #%ûîü "&ù3s ú #Ûp ü , 2Ûÿ U V* ù #ÛC ü Aûîüÿ ù= ý #Ûü ÿ:ü ù "®ú $ÿ$$ý U V ù þ H#$'ü "%e2ú "&üîú$ý®1ú ü4þ ð ü C ú üÿ$ÿù3úp ü 9ý®p ü #Ûü( û "$#$ÿ û 53ÿ "$#Û3 ü þ #$ #Ûf ü #Ûü þÛÿ+ù üúú ûîü "&4ù ø 2Aù1ÿ #$5ü] û #Ûüúü "?ù , +#$f<s", ú #$ ü , #$ #$ 4ý , "$#ÛùñýÛû ûî&ù #Ûü , ùîþÛÿ:ü úùâ ü "Vù QD, "® ü ÿ #Û ù #%ÿ 5Kð ü ,ÿù 2it ùÐ ø g?Q#ÛùlþÛÿù )ü ù |v}v~¶~i|lù "$#ÛüýÛû ù "?$ÿù , #Ûù ÿ uT)ù 3þÛÿù )ü #Û{ ù þ ÿ ÿ #$(, "®. ü ÿ U V* ù #Ûùñú 1ú ü( û (#% "A3 û ' ù Aûîüÿ #%ÿ 5Kð ü ,D d 6 , $ÿ8 ù #ÛN ü `s,( û ".ù xûâ4þ , üûîü "? #Û* ù #Ûü )ùÿ$( û BIþÛÿü ü "4ÿWWþAü1ÿ #$¯#$b ú ÿ üÿ ð ú ' ú >4ü b ú "û(5üÐ û #.ýÛÿ "? ü h/ü F.:ü $ý U VT ù #$!ÿ/ü D% ÿ ü , ÿp ù $ÿ ûîü "?b ù #Ûù3úú " úlÿ$4ý #Ûù3úù3úÐü3 û "4û3 ÿxù3ú/ü )ü ù3 ú #$úlþAüÿ $4ý 2 U:cü ú "®ùâú ú ü( û % n$ ÿ 2, P®p ù "$,4ý e#% üÿúù3ú ÿüú$4ý , #Ûù3l ú #$s" ü 5? U V3 ù #ÛC ù #%ÿ 5Kð ü ,D4#$d " ®$ý 0"$p#Ûù3ú¨þ ÿ Aûîü $ÿù3ú #Ûf ù ù "&$ÿù , #Ûùÿd ü #$f$ý , U V ù ú û ÷âóûiøC#$v( û $ÿ N#Û ü "?üÿ U V8 ù "3ù "?üÿ 50"$8#Ûùîüÿ$ÿf ù #.ýÛÿ "&ü ù ÿ ú $ÿ ü ûîü "?4ù p ø ,< û #% ú=ú4ù ýÛ û 534ý 8#ÛüþÛÿ+ù :ü #%ûîü "?ù3 ú #Ûüvüú$þA:ü 6 U Vb ù #ÛC ü ÿ/ü D ú #%ÿü ûîü "&ü "®ùîüú þ Uùîúü "®úùÿ ,<s#Ûüú ÿ ùîü/ü F.üûâ4þ , 6 #Ûb ù $ÿ :< ú #Ûs ü #.ý l ú ÿ/ü DúÐúüÿ p ù + ú$ý ú . .

(18) ÈÊÉ7ËvÌ!ÍfÄZÆÅÃvÇ'¿(É7Á

(19). ¿ZØÅÃaÉ7Í(Ä. Ô¿(ÖM¿(ÂqÉ7Ó. ÈwÅ!É7Ó{ÄÅsË. upüÿ,#Ûùf 53ý®üÿü:#Ûù8g& , üÿÛÜ Ý \ÿù qHÿ ^.ÿ1ù "4x`3 $^. #.ÿ# Û Hÿ I $Jxü5K ",#ÛùfLC OEÿK, P®ù Ý. ï. ÜÝÞ1ß,àÙâáßvõ ÓÈÓ1Å Ü Ò Ë|ê Å ± Ö+Ë Ó ° ô ß ÈÆ ¯Ë Ò"È Ö Ô ë°°:Ì.° ôeà Ì ÅÇÔ$Ó ±1Ë Ô=È Ì ÈÒ Îîß° Æ ¯Ø à¦Òè Ø. Þ. àà . ß ßvõ. ã. møl#%+. úùÿr. mDO ù Q #%+. úùÿr. ß Å=Ò á¦çT à ßç =Å Ò"ÈÓ °à'± Ô ë Å ? ± ç Å Ö ÅÇÈ ± Ô ë ß ÅÇÒÓ1Å ± òç$å¨ß=ßç° Ê ° Ó Ë Ô Ö ÈÒ Îâß° Æ ¯®Ø¶å¨ËÍÖ1ËÍ° Ò ò È:Ê Ø. ê. ú ù "Wúü"®úùÿúÿü ý®úü/ý4,"$#¨ü, ,Q+ú$ý4 ü:#.)ùÿúüüÿ,qý4ù "®ùûîùý®úüP4, üúdþÛþ4, ù "®ú !úý$1P úù 2®ú , ! ü ù #$"$üKpû(þ[5ü"®üÿ ù "xþAù3ú ù "4 "45Mú.úW"$#îÿ5ü*$ÿ 1+ "45$ ®ýÛÿP®üÿ$ûîùÿüK ùûâþÛ4 ý ül ÿ + ú ù " ( û : ÿ:ü #.$ý üx4ý "$üÿ "&i"$#8 "$ÿü ú=üüÿú , *"$# ùüÿ, , :ýÛÿ ù¦ÿù 2Aù ú.. ú lP4P.ÿ ü ûâþAùÿ "?ù "$üÿ "® ú " ûîù3ú þÛ4þ , ù "® ú EP4 ú ùÿ sP ú ú ú( û "âù 2%)$:ü v ü P®l ü þÛ4þ , ù "îù + ú$ý ,úüÿ ù "45pûîü P®+ù #Ûù , ù 5Kdùpü "24, ü $ ÿ 7)$:ü ùÿ =$ÿ 1+ "45$,ú$ý 1PBúÿù #Ûú ¦ÿ üÿ ú ¦4þ þü , "®üN ú "$#WþA!ù ¨üC ÿ , "®ü ú 2&!üÿ ,ÿù 2Aù 3ü P4, ü ú P®üC ÿ þÛ4þ , ù "®p ú ÿ( ü , úù þAù3úú 24, p ü PÛÿù4ý 5KPJþÛÿùþüÿûî+ù #% 6 ù "®C ú "P®3 ü ú *4ý "$ ù " z "P®ü ú $$ý #%& ú$ý ,.úüÿ ù ù "?$ÿù ,:ü 1P4"49ý®üúý®ú ü ü , &ù üúù Aú$4ý 24, a ü û(5a ü ü $ýÛÿüú?þ ÿ ûîü üÿq ú #%ÿ:ü , f ù ùûâþÛ4ý s ü P® ü ù "?$ÿù ,1ú 5K", E ú ù ÿ #.ÿ + "45fP®üpÿù 2Aù $ý ùÿ ú qEP®üÿ/ü )ùÿKü $P®ü1ú $ÿ ü 5Kb#Ûùül ú "®ù ÿ:ü 94ý ÿs ü ûîüÿ 3 , 2Ûÿ ù " þÛÿ&ù :ü #.ýÛÿüúxù ÿ þ H´1ú ü "®üpÿ:ü ù "®ú $ÿ$$ý ù " ú 1P®üûîü ú "lP4P.ÿüú$4ý 2%)$:ü lù üÿ$ÿùÿ{ ú "$#W#Ûü( û "$#*P4 5KP þÛÿ+ù üúú "45âþA!ù ü ÿ EP®{ ü þÛþÛÿù 1Pb#Ûü ü , ùþ:ü #(P®üÿ# ü aa ú ", &:ü #b"$#3K, #$:ü #îý®ú "45C"b :ýÛÿ ü "®ù "%QD, "® ü ÿûî+ù #Ûü , ù P®ü4ý "$#Ûüÿ $ý #Û:ü # ù4ý 1#Ûùùÿîÿù 2Aù ;ÿú P4þ« ø g?QWù P®* ü |v}v~¶~i|´þÛÿù )$:ü $lP®üÿ ü u ù "&$ÿù , , ü# ÿ a ú #Ûü1ú 5K"®:ü #'7ºüE ÿ P® ü , "® ü ÿ ù " ù P® ü ûîüÿ ÿú P4þ#%&"3 û pú .ú üW û ø`ú ü #%&Q ú b ü `s,( û " 6 , ü% ÿ Eú ý®ú:ü #!ù þÛÿü ü "?pÿùû , ù3ú "45û(5( ü ) ü $ýÛÿüN ú #.ýÛÿ "45 ûîüÿ ûîù ù "kù #Û. ü ,&l P;"®ù ú ù4ý $þÛ4ý Ðûî ü ú$ýÛÿüûîü "? ú "$#4þ ,"?{#% ú $ýÛÿ 2"$ü ú EP4 ú P®üú ú "$,$ý #Ûüúxúü üÿ ,¦ÿüú4ý , úù P®d ü ÿú P4þW" & 5? ù "'lP4 , üþAüRÿ ùÿ$3 û "458, "® ü ù , , (ù l "45$ ) ú ü , ,v ú P®C ü " ®ý®ü "$üâù aP®p ü ù "?$ÿù , , üÿþ ÿ ûîü üÿN ú "$#P®ü üÿ$ÿùs ÿ ù "&üÿ 5ü "$f ü #.ýÛÿ "45*$ÿ 1+ "45 2& ýÛi þ #$ "45ù "%QD, "®C ü "%ùÿ$( û ù "= ".P®d ü "&üÿ ù "W( û $ÿ Fe ^ ùÿüù ü ÿ f534ý #Ûü , "®C ü )ùÿxú$þA:ü º& "45 ÿù 2Aù ú .l ú #%ÿ:ü , ' "WP®üúü "®úùÿÐúþ ü úlþÛÿ ù +#Û:ü #*l PW¨ù3+ ú$ý ,¦ú=üÿ ù "45ñ/ü F4ûâ4þ , üú . .

(20) N. V,+. -ZHJT?C. è=éê ëvìîí. .0/. 13254!6!7 89':;2=<?>@7"4 D. EGF 6!@IHJ8K>LNM"H O O. . O QP O ±þ O S O QR. D. úVùp5üÿ,Ê s d s s s s d s s s s d s s s s d s s s s d L ú1tÿ 3 ù #Ûf ù ù "?$ÿù , üúüÿ 3 ù + ú$ý ,h s s s s d s s s s d s s s s d ^½ù U V] ù s s d s s s s d s s s s d s s s s d s s s s d \ÿùþAù3ú â ü ù "&$ÿ 2Û4ý U Vù s s d s s s s d s s s s d s s s s d Y'ú $ÿ$4 ý $ýÛÿ f#$3#% úúüÿ U V] ù s s d s s s s d s s s s d s s s s d. O P R T U. H F 6!@HYX=9*89Z@H?[]\ 4^[K7"4!9_7"8H`9_a,AB2=4!M"H. V. W P% O. z "?$ÿù+#.ý$U Vù( s s d s s s s d s s s s d s s s s d s s s s d. P% QP. s s d s s s s d. YkF%$ÿ U Vùîüpÿú$ÿü ûîü"&ù8#Ûü ÿ üÿð ú ú"pû(5üû P% QP% O P% QP% QP P% QP% ±þ. þ% O. þ% ±þ. þ% S þ% QR. s d s s s s d s s s s d. O þ. s s s d s s s s d. O þ. Jú$ÿü ûîü"&ùf2úü #Ûùñüûïù "?ùÿ"®ù3ú ù3ú. F 7m2Ca 7"< 9aonpq> F 87lak9 F 6!H?4. ø û($ÿ d#Ûü "?üÿ U Vù s s s d s s s s d s s s s d s s s s d þ% O O ^<+ ù #Û3 ù #Ûs ü ,ý4, ù s s d s s s s d s s s s d s s s s d þ% O QP \ù3ú=ú 24 , #$ #ÛüúÐþÿ(vû($ÿ d#Ûü "?üÿ U Vù3 d s s s s d s s s s d Y'ú$þA: ü 6 U Vf ù #Û ü ÿ/ü Dl ú "®ùîüúþ Uùîúü "®úùÿ ,ÿ s d s s s s d s s s s d þ% QP% O O ù "$ ü ùñ ü þAù3 ú #Û ü , 5? U:cü ú +ÿ$ý ú s d s s s s d s s s s d þ% QP% QP yÐÑ û 534ý f#ÛüþÛÿ&ù :ü #%ûîü "&ù3 ú s s s s d s s s s d s s s s d ø2ù1ÿ #$5üûdþAù ÿ Û4ý "$U V8 ù #Û ü xÿ/ü Dh s s s s d s s s s d s s s s d þ% ±þ% O O ù "$ ü ( ù #Û ü Û4ý "$U V8 ù #Û ü xÿ/ü D[ s s s d s s s s d s s s s d þ% ±þ% QP xÿ/ ü D ú P4ð 2Ûÿ #${ ú s s s d s s s s d s s s s d s s s s d þ% ±þ% ±þ øÐ4þ , U V8 ù f ù ù "?$ÿù , üúüÿ p ù & úý ,x s s d s s s s d s s s s d øx4þ , U V( ù þ% Os ÿ/ü D3#Ûüpþù31ú ù "ûîü "?ù s s d s s s s d s s s s d O ù "$,ý® ú Vw ù s s d s s s s d s s s s d s s s s d s s s s d +. c O P. Jú$ÿü ûîü"&ùf2úü #Ûùñüûedøgfih÷öNdøô. H F 6!@HYX=9*4!9@A?HkAB2=4(>B7lX3[K7"4!97"8KH W. b. s s d s s s s d s s s s d. üúüÿùp+ ú$ý,* s s s s d s s s s d s s s s d P% ±þ% O O ù "?$ÿù , üúüÿù3+ ú$ ý ,¶2ú ü #Û3 ù "vþAù3ú U V; ù d s s s s d s s s s d P% ±þ% QP O ù "?$ÿù , üúüÿù3+ ú$ ý ,¶2ú ü #Û3 ù "Nû(5üû s s s s d s s s s d P% ±þ% ±þ ^<ù+#Ûù3úlP4ð 2Ûÿ #Ûù3h ú s s d s s s s d s s s s d s s s s d O ù "$,ý®úVw ù s s d s s s s d s s s s d s s s s d s s s s d. P% S. þ% QP. Jú$ÿü ûîü"&ùîþAùÿúü53ûîü"? U Vù. Y'ú$ÿ1<5Kú#Ûüsù "?$ÿù ,. P% ±þ. j. AB2C2=2. O S O R O T O O D r O c P O PP PKþ PKþ PR PT PT PNU P Pc. þ O.

(21) t õfvu ù/óºú. w. &. H F 6!@HYX=9*4!9@A?HkAB2=4(>B7lX38K9Z>Ka,@H?[]\m7"x@I9H W. z "?$ÿù+#.ý$U Vù( s s d s s s s d s s s s d s s s s d s s s s d. S$ O. ^½ù&#Ûü, 3 ù #% "Aû3ùÚ s s s s d s s s s d s s s s d s s s s d. S$ QP. S$ QP% O. Yq9ý U:cüú#%)üÿü"$ f ú s d s s s s d s s s s d s s s s d. ^ + ù #Ûü , ù3úl, "®ü ÿ #Ûù3ú s d s s s s d s s s s d s s s s d øxþ4, U Vù^S$ Os úü53ý4ûîü"&ù(#Ûü$ÿ7)$ü1tÿf s s d s s s s d s s s s d S$ ±þ% O 2%) ü ù3ú s s s s d s s s s d s s s s d s s s s d S$ ±þ% QP g ü 53ûîü "? U Vb ù #$v4þ ú d s s s s d s s s s d s s s s d S$ ±þ% ±þ JÐüú$4 ý , #Ûù3úþ ÿ â3 ù úf ù #Ûp ù "&ü 53ÿ #ÛùÿxþÛýÛÿX ù s s s s d s s s s d O ù "$,ý® ú Vw ù s s d s s s s d s s s s d s s s s d s s s s d S$ QP% QP. S$ ±þ. S$ S. 94>X56!7"8KH 4^{K7"@7mH`8K2=@25<Y|5A?9_X$@H?[]}l6(2=~NH. y. z. _ù "?$ÿù , #Ûùÿt ûîùvu. R% O. z. R% ±þ. H F ~XC>4!M"Ho9@I7lX$9Zi9_@4({]9~6(25A"7"4 W. þKþ þR þR þc S S SP S?þ SS wy. s s d s s s s d s s s s d s s s s d. ûâþ4, üûîü"? U Vù(#Ûù(ù "?$ÿù , #Ûùÿ)u s s s d s s s s d s s s s d R% QP% O O ,4 ý ,f ù #Ûù35?"4P®ùft ûîùÐ d s s s s d s s s s d s s s s d R% QP% QP 6 , $ÿf ù #Ûs ü `s,( û "Ñ s s d s s s s d s s s s d s s s s d JÐüú4 ý , #Ûù3ú ü #% 1ú ý®ú1ú cüE ú s s s d s s s s d s s s s d s s s s d R% ±þ% O O ù " )54 ý "&( ù #Ûüüú $$ý #Ûù3 ú R% O d s s s s d s s s s d s s s s d R% ±þ% QP O ù " )54 ý "&( ù #Ûüüú $$ý #Ûù3 ú R% QP- d s s s s d s s s s d s s s s d. R% QP. j?j. SR Sc R RP RIS RR RNU y. ; 3 .%éê. &. . r. . HJ8K9_X=7la 9 F 6!Hk8KH`a HAB2Ca 9 F 6!H. øN O. \ÿü, û3 "ÿüú3 s d s s s s d s s s s d s s s s d s s s s d. øN O øN O. O QP. !ÿ"®úR)ùÿ$û( U Vùñü"&$ÿüú 1 ú üû(ú#Ûüùùÿ1#Ûü" #$ú Y'ú$þ Uùf#Ûüdù " 6 53ýÛÿ U:cüú. s s s d s s s s d. Tc. d s s s s d s s s s d s s s s d. U. øN QP^=üû 3#Ûùâûîù +ûîü"?ù. s s d s s s s d s s s s d s s s s d øN QP% O Y'ú$ÿ$ý4$ýÛÿ(#%üÿü"$ ü,"®ù0NÏ s s d s s s s d s s s s d øN QP% QP Y'ú$þ Uù3"45ü"&üCù^330NS s s s s d s s s s d s s s s d øN QP% ±þ ¦ü"®úùÿüú* d s s s s d s s s s d s s s s d s s s s d øN ±þ^½&ù #Ûü ,ûîü"&ù(#Ûùâúü"®úùÿ s s d s s s s d s s s s d s s s s d øN S ø "?üÿ U Vùñü "&$ÿd ü 3 Aûîüÿâüù8ûd24 ü"?ü_ s s d s s s s d s s s s d . U O U O U O UP U þ UR. i&9_ak{KX=H?4^89Z~NlX=~>X=H 8K9Zak7 6!@I2=N9_4v8K9Z2 F 6!9@I7"LNM"H. ?. j O. UU. ^=$ÿ s#Ûü "?üÿ U Vùñþÿ. ÿ üúC d s s s s d s s s s d s s s s d ^=$ÿ s#Ûü "?üÿ U Vùñþÿâúü53ûîü"?ù3ú{#Ûüpÿüú! s d s s s s d s s s s d ^=$ÿ s#Ûü "?üÿ U Vù(2ú. ü #$âüû ð1ÿ 4ý , ù3ú s s d s s s s d s s s s d. j QP j ±þ W. Tc. . a'[K2=9 F 6!98K98K94!9 F A?H?X5AB2Ca 9 F 6!H. ^½ù&#Ûü,. O{ O O{ QP . ùâüû` J iKg&ûý4, "4; d s s s s d s s s s d s s s s d ú$ý, #Ûù8 ÿ s d s s s s d s s s s d s s s s d s s s s d. ^2=[KXC2=H <?@7 ¡7. Uc b V P. Kþ b y.

(22) ¢. TU FJX. [\M £. T¤EV\HJXLU. ø, 53ý4"®ú#Ûù3úlþÛÿ "$þ ú{yxø úlüûdþAüú19"ý4 úd"®ùîûý4"$#Ûù4 s s s d s s s s d ø yJ{Jx¦ ø ¥'O ü "$\qJxøCj¨ÿú1 , s s s d s s s s d s s s s d O O mor½l ü ¥by"4 üÿú #$ #Ûs ü #ÛN ü g&$4ý 5?ÿ ® ø , ü( û "4P s s s d s s s s d O O mü2r§!ù ÿ 24, ûâþ® ú ¥'g&"%)ù1ÿ #¶Yvyxø s s d s s s s d s s s s d O O mºr z "$#Ûùùl þ ù ¨ #Ûs ü Hp/ü üú %4Yqyxø d s s s s d s s s s d O O mº#r*u{, ù 2,LGl¥bHpü4 ù ¨ ü rMx4ý $ÿ #Ûü; ÿ ¥8Hpü4þ #Ûs ü Hp/ü )üú %4Yqyø s d s s s s d s s s s d O O m ü #$ù; ÿ ¥8Hpü4þ ù ¨ #Ûs ü Hp/ü )üú %4Yqyø s d s s s s d s s s s d O O m/rî\ÿ: ÿ ©«U¥ z "®ú $4ý 8 ù gýÛþAüÿ ù ÿ l<:"44ù \,ùÿ $4ý 5?,! s s d s s s s d O O mü5&r½øÐÿ$ûîùª ø L{\¬¥'Oa^.yCYqyxø s s d s s s s d s s s s d s s s s d O O müPr ^.ÿ + "§¥by"4 üÿ ú #$ #Ûs ü #Ûs ü jüÿ , ûW® ø , ü( û "4P s s s d s s s s d O O mür O ù "?$ÿù , üúüÿ p ù + ú$ý ,x4þ , #Û ù Nÿ/ü D ú #ÛüpþAù3ú ù "ûîü "?4ù s d s s s s d. O O. O QP. P% QR. ø ÿ19"ý4 ü$ýÛÿúlþAù3úúð ü úþÿf3 9"ý4 ú1U VùâüpþÛÿù&üúúûîü"?ù(#Ûüû(5ü"®ú®ù "$#Ûü«®°¯²±l<ù x üûâþAù3#Ûüs 9"ý4 úU Vù(#$Nû(5üûW"®=³âùpüûâþAù3#ÛüpþÛÿù+üúúûîü"?ù ü´Jµ<ù þüÿð ù+#Ûù3#Ûü ûîù3ú $ ÿ 5üW û 4 s d s s s s d s s s s d s s s s d s s s s d ^½ ü &ù #Ûù , ù 5K þ ÿ 3":ü 5? U V( ù #Ûüÿù 2i3l ú 2ú= ü #$âüÑ û û(5ü "®{ ú <ÿ ü ú 4 s s s s d P% QP4mor z ( û 5üû "4,D W s s s d s s s s d s s s s d s s s s d P% QP4mü2rbJÐù 2eâú ü 53ûîü "? #Û4ù s s d s s s s d s s s s d s s s s d P% QP4mºrMúù 2® ú 4ý , ù3úxüp( û 1ÿ #Ûùÿü ú #Ûù ÿù 2eîüpþAù3ú U Vù 6 ",¯ s d s s s s d P% QP4mº#r*OE3 û "4P®ùî3 û ð "4ûî( ù ú=üÿþü1ÿ ùÿ$ÿ #Ûùîþü , ù ÿù 2eÑ s s s d s s s s d øx4þ , U Vf ù #$ ûîü +ù #Ûù , ù 5K3#Û ü ":ü 5? U Vù üÀ û d û 24 ü "&üúx/ü F%üÿ "®ù3 ú 8 s s s s d O ù "?$ÿù , üúüÿ p ù + ú$ý ,2ú ü #Û3 ù "vþAù3ú U V4ù ñ s d s s s s d s s s s d O ù "?$ÿù , üúüÿ p ù + ú$ý ,2ú ü #Û3 ù "Nû(5üW û [ s d s s s s d s s s s d. þ% O . P% O. P% QP. P% ±þ P% S. þ% QP. þ% ±þ þ% S þ% QR. ú ú$ýÛþüÿ ùÿm @ Yrk#$püù ,ý$U Vùs,üÿ,#Ûùüðý4, ù4"üû¶Pù "$#%U:cüú "4 úq#%)üÿü"%Q üúxþÿñü/)ü ù8#ÛüNùûâþÿ U Vù'#Ûùñûîù&ûîü"&ù;OEÿüú"®ù'#Ûùñÿù 2e4yþü,ñý4 , U Vù #Ûm ü PIûî+ù #Ûü , ù3ú þAù3úú ð ü ú þ ÿhJû($ÿ =#Ûü. "&üÿ U Vù4 £øúb$ÿ10ú ÿüú þù "& , P #$ú ÿüþÛÿüúü "& û úlÿü l ú ,üÿ úxs ü ü "?$ÿ ,#$v4þ ú 3#ÛüpþAùý®úù4 l s s d s s s s d O ùûâ þ ÿ ù ü "?$ÿü½ù3ú 1ú " 8 ú #Ûü üÿ$ÿ! ù "®ùJ4þ ,"®! ù û(5üÐ û #.ýÛÿ "?= ü Wÿ ü , U Vh ù #$ ÿ/ ü Dvûîù3ú $ÿ #$3"p 53ýÛÿ fþ% O d s s s s d s s s s d s s s s d þ% QP4mor.\ ÿ 8pù "$#%U Vù O [ s s d s s s s d s s s s d s s s s d þ% QP4mü2rb\ ÿ 8pù "$#%U V· ù P% [ s s d s s s s d s s s s d s s s s d JÐù 2evf û t ü ,xüÿ$ÿüú $ÿ ü ¸ ¹Gº»_¼mP% s s s s d s s s s d s s s s d ø , 534ý "® ú #Ûù3úlþ úúù3ú4ý , #Ûù3úþ ÿ fâú=ü 53ûîü "? U V( ù #Ûù3 ú ü "?$1ÿ t #Ûü ú s s s s d û 5üû "4,dmü+ ú þü , ù½ÿù 2e?rü 6 ",dmº#Ûüú¬ü )1 #$rNi þ t33 ú .#Ûü +#$;" ü 5? U V! ù #Ûù z ( ÿù 2e4&ý )1$ÿ 7)$ü 1tÿ N#Ûù3úþAù "?ù3a ú "®ù4þ ,"®C ù û(5üÑ û #ÛN ü morþ ÿ 8mü2rü ù ,4ý ý úü 534ý "$#Ûù mºr/ a s s s s d s s s s d s s s s d s s s s d s s s s d & . þ þ þ þ þ þ þ þ þ þ S. O OO OO OO OO OO OO O R O T. PKþ PIS PIS PIS Pc. þ. þP.

(23) ½ óô¾dDö·¿?ø)Àvó ý õ&ùöô. þ% QR4mor þ% QR4mü2r. F. û 5üû- "4, s s s d s s s s d s s s s d s s s s d z ( û 5üûÀ#Ûüúü¬) #$ s s d s s s s d s s s s d s s s s d z (. þ% QR4mºrTYù ,ý$U Vù(#Ûù3úþù "&ù3ú s d s s s s d s s s s d s s s s d. þ% QT S$ O. g& " ú #Ûüsù "&$ÿù ,. üü#$p"®ùÿ$û(fYý$, #Ûü "f#Ûùîüÿ$ÿùf"®ù þ4,"®ù3û(5üûW s s s d. H{ÿ 5Kð ü,ÿù 2it ùW"VùQD$ÿþÛý4, #Ûù. "®ùûîù4 PIS3ûvÉK. ùhþAù3úú$ý4icû. þP þP þP. øg?Q'#ÛùÂÁ#ÃÄ$ÅÆÄYÁÈÇ"$ùÿ Û# ù üâüûñù*ý41Q. #Ûü;ùûâþÛÿûîü"&ù4#%Aûîü$ÿùh#ÛüZP% QPRû\üWù ,ýÛûîü.#Ûü. s s s d s s s s d s s s s d s s s s d s s s s d. þIS. S$ Q. ù3ú#ÛüpþAù3úúð ü úlÿü/Dúlþÿ3#%ÿ 5Kð ü úÐý4 , "$#Ûù(ù "&$ÿù , üúüÿù3+ ú$ý,D d þR S$ QP4mor.J ú $ÿ ü ûîü "&( ù #Û ü $ÿ 7)$ü 1tÿ ú s s s d s s s s d s s s s d þR S$ QP4mü2rb\ÿÿúù 2Ûÿüp( û 1ÿ U:cü ú d s s s s d s s s s d s s s s d þR g& úü( û 3#Û ü ùù1ÿ #Ûü " #$úÐ{ ø jO[#Û3 ù #%ÿ 5Kð ü ,D ! s d s s s s d s s s s d þT øE$ý #Ûùÿü ú ,üÿ úx ü , ù "45K $$ý #% " ú #Û( ù #%ÿ 5Kð ü ,!ÿù 2it 4ù { s s d s s s s d þ 2%)$ ü f ù #Û3 ù ù "?$ÿù , üúüÿ 3 ù + ú$ý ,¶2ú ü #Ûùîüûdÿü ú "pû(5üW û ] s s s s d S O ø, 534ý "® ú #Ûù3úlþ úúù3úþ ÿ f úü 53ûîü "? U Vb ù #$úlÿü úl4ý , "$#ÛùñûîùRÿ ù , ù 5Kî( û üû % ÂS?þ û 5üû "4,dmü+ ú þü , ù½ÿù 2e?rü 6 ",dmº#Ûüú¬ü )1 #$rNi þ t33 ú .#Ûü +#$;" ü 5? U V! ù #Ûù z ( ÿù 2e44ý )âü ù ,$ý U Vùîþ+ù #Ûüúüÿù 2®úüÿ K #$p"3 53ýÛÿ S$ ÊU%mºr/ p s s d s s s s d SS S$ ÊU%mor z ( û 5üû "4, s s s d s s s s d s s s s d s s s s d SS S$ ÊU%mü2r z ( û 5üÀ û #Ûüú¬ü ) #$ s s d s s s s d s s s s d s s s s d SS S$ ÊU%mºr 1 ú /ü F+üÿ "3#$ /ü FÛ:ü $ý U V( ù #$Nÿ/ü D s d s s s s d s s s s d SS g& " ú #Ûs ü ù "&$ÿù , üü "&& #Ûù3{ ú ( ù $ý #ÛùÿüúÐüüÿ$ÿù3 ú "®ù 4þ ,"®3 ù û(5üW û Ð s s s d SS. R% O. z " ®ý$0"$3#ÛùâþÿAûîü$ÿù. S$ QP. S$ ±þ S$ S S$ QR S$ QT S$ ÊU. R% QP R% ±þ R% S. R% QR. YkFÛüûâþ4,. ñüðý4,. þP. Ë. #Ûù3ù "?$ÿù , #Ûùÿ){Jd d s s s s d s s s s d. H{53 ÿ ( û Iü1ú 9ý®üû ù!#ÛùIú1 úüû(#Ûü*ù "?$ÿù , ü½úüÿù=+ ú$ý,2úü #Ûù!"=û(5üû ý4 , "$#Ûùñù3ù "&$ÿù , #ÛùÿKup x d s s s s d s s s s d s s s s d û 5üï û "4,¦ü#Ûüúü¬)1 #$3#$Nÿü/D3#Ûüúü53ý4ûîü"&ù(#Ûü$ÿ7)$ü1tÿú [ s s s s d z ( YkFÛ: ü $ý U V' ù #Ûd ü ÿ/ü D(#Ûüÿú$ÿü ûîü"&ù*#Ûüd$ÿ7)$ü1tÿú e#Ûü 6 "4#$úþùÿÿüú þü, ù8#%ÿQ 5Kð ü ,úù 2Tù "$#%U:cüN ú #Û ü * ú múüû ÿ$4ý ð#Ûù3N ú "®ù½úü "®úùÿv8 ü #% ú >Ûÿ 24 ù33 ú $ûîù3Rú o<ÿ ù3p ú ùûîù ü "?ùñ ü $ýÛÿ 2Û4ý ,0"$ú rlüp4ý , "$#Ûù 3 ù ù "?$ÿù , #Ûù) ÿ {Jd s s d s s s s d R% Smor.Yù ,$ ý U V= ù #Û; ù #%ÿ 5Kð ü ,ü û þ HÚmo4ý ,rü ú$ý úþÛÿù )$:ü U:cüd ú "®ù 4þ ,"®; ù P®ùÿ ù "&, müüÿ$ûî ü , P®?ù rl ü üÿ ,Emüü1ÿ #Ûü r/ n s s s d s s s s d s s s s d R% Smü2rbYù ,$ ý U V( ù #Ûù3 ú A"4534ý , ù3 ú #Ûs ü Y4ý , ü ÿ #.ýÛÿ "?C ü /ü FÛ:ü $ý U Vf ù #$pÿ/ü D% s s s d R% SmºrTYÿ$ÿù3 ú "®ù 4þ ,"®f ù û(5üû þ ÿ âù3úlþ ÿ Aûîü $ÿù3i ú Ì(ÍqÎ#ÏKÐÈÑÎ²ÒÎ²% Ñ s s s s d R% Smº#rbYÿ$ÿù3 ú "®ù 4þ ,"®f ù û(5üû þ ÿ âù3úlþ ÿ Aûîü $ÿù3ª ú ÓÍ°Î;ÏÐÈÑÎ²ÒÎ²% Z s s s s d R% Sm ü rMg& " ú #Û ü ù "&$ÿù , üü "?+ #Ûù3 ú ù3{ ú $ý #Ûùÿü ú T s s s s d s s s s d R% Sm/rîJÐüú$þAù3 ú N#Ûù3 ú $ ý #Ûùÿü{ ú ù3úú " ú #Ûd ü ù "?$ÿù , Kü E s s s d s s s s d ü 5? U V' ù #Û8 ù #%ÿ 5Kð ü ,k"ñþÛÿüúü "$U b#Ûüÿ$4ý ð#Ûb ù 2Ûÿ "$W ù uý®ú1ú "®b ù #% b ù "®ù3úú " ú @ : #Ûù ú ü "®úùf ÿ mº#Û3 ü 1< O NÔÀ#Ûb ù , ùÿpÿ ü ,r/e$ýÛÿ 2Û4ý ,0"$*$ûîù3Rú o<ÿ =mCÕ`ÐÖÑ8 û ú rxp ü ù "%Q $ÿù , #Ûùª ÿ {JC$ùÿ$ÿüú$þAù "$#Ûü "$#Û8 ù výÛÀ û C û 24 ü "?ü( û úÿ ü , ú % 3 s d s s s s d R% QR4mor.Yù ,$ ý U V= ù #Û; ù #%ÿ 5Kð ü ,ü û þ HÚmo4ý ,rü ú$ý úþÛÿù )$:ü U:cüd ú "®ù 4þ ,"®; ù P®ùÿ ù "&, müüÿ$ûî ü , P®?ù rl ü üÿ ,Emüü1ÿ #Ûü r/ n s s s d s s s s d s s s s d R% QR4mü2rbYù ,$ ý U V( ù #Ûù3 ú A"4534ý , ù3 ú #Ûs ü Y4ý , ü ÿ #.ýÛÿ "?C ü /ü FÛ:ü $ý U Vf ù #$pÿ/ü D% s s s d R% QR4mºrTYÿ$ÿù3 ú "®ù 4þ ,"®f ù û(5üû þ ÿ âù3úlþ ÿ Aûîü $ÿù3i ú Ì Í Î#ÏKÐÈÑÎ²ÒÎ²% Ñ s s s s d R% QR4mº#rbYÿ$ÿù3 ú "®ù 4þ ,"®f ù û(5üû þ ÿ âù3úlþ ÿ Aûîü $ÿù3ª ú Ó Í Î;ÏÐÈÑÎ²ÒÎ²% Z s s s s d R% QR4m ü rMg& " ú #Û ü ù "&$ÿù , üü "?+ #Ûù3 ú ù3{ ú $ý #Ûùÿü ú T s s s s d s s s s d R% QR4m/rîJÐüú$þAù3 ú N#Ûù3 ú $ý #Ûùÿü{ ú ù3úú " ú #Ûd ü ù "?$ÿù , Kü E s s s d s s s s d. R O RIS RR. Rc Rc Rc Rc Rc Rc Rc. T T T T T T T.