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Control of an anthropomorphic manipulator involved in physical human-robot interaction

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Academic year: 2020

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Figure 1.1: Anthropomorphic robotic systems, developed at the Anthropomorphic and Mobile Robotics Laboratory of the University of Minho: ARoS (A) and Dumbo (B)
Figure 2.1: The robot ARoS-Anthropomorphic Robotic System consists of a 7-DOF robotic arm (A), a stereo vision system with two cameras mounted on a pan-tilt unit (B) and a 3 fingers robotic hand (C)
Figure 2.2: The 7-DOF Light Weight Arm from AMTEC Robotics/Schunk T M and the hand of BH8-series from BarrettHand T M : the real image of the arm and the hand (a) and their CAD models (b).
Figure 2.3: The experimental anthropomorphic mobile manipulators Dumbo consists of a stereo vision system with two cameras mounted on a pan-tilt unit (A), a 7-DOF robotic arm (B), side-mounted on a nonholonomic mobile platform, a 6 DOF force sensor (C), mo
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