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Controle PID multivariável : sintonia e aplicação prática

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Academic year: 2018

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Figura 1.1 Evolução do número de publicações PID nos últimos anos.
Figura 2.2 Estrutura do controle PID convencional  A função de transferência do controlador PID convencional é dada por:
Figura 2.3 Diagrama de Nyquist com as ações do controlador PID  2.1.3  - ESTRUTURAS DO CONTROLADOR PID
Figura 2.5 Estrutura para alocação do zero introduzido pelo PID  A função de transferência de malha aberta para o sistema é dada por:
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