KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2

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Specifica

Especificación Especificação

Robot Robots Robôs

KR 30/2

KR 30 L15/2

KR 45/2

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(3)

Italiano pagina 3 Español página 9 Português página 15

Indice

1 DESCRIZIONE DEL SISTEMA 3

1.1 Generalità . . . 3

1.2 Meccanica del robot. . . 4

1.3 Installazione . . . 4

1.4 Sostituzione. . . 5

1.5 Trasporto . . . 5

2 ACCESSORI (selezione) . 6

2.1 Fissaggio del robot. . . 6

2.2 Asse lineare addizionale . . . 6

2.3 Alimentazione di energia integrata per asse 1 . . . 6

2.4 Sorveglianza della zona di lavoro 6 2.5 Delimitazione della zona di lavoro 6 2.6 Kit di calibrazione KTL. . . 6

2.7 Apparecchio di misura della tensione della cinghia per polso centrale . . 6

2.8 Dispositivo di rotazione libera per assi del robot. . . 6

3 DATI TECNICI . . . . 7

Figure . . . . 21--36

1 DESCRIZIONE DEL SISTEMA 1.1 Generalità

I robot KR 30/2, KR 30 L15/2 e KR 45/2 (figura 1--1) sono robot industriali a sei assi con cinema- tica a snodo per tutti i lavori a comando continuo.

I principali settori d’impiego sono -- manipolazione

-- montaggio

-- applicazione di materiali adesivi, sigillanti e protettivi

-- lavorazione

-- saldatura MIG/MAG -- saldatura laser YAG.

I robot KR 30/2 e KR 45/2 possono essere instal- lati in posizione variabile.

Il robot KR 30 L15/2 può essere installato sul pavimento o al soffitto.

Il carico nominale di 30 kg sul polso del KR 30/2 come anche un carico supplementare di 35 kg sul braccio del robot, il massimo ammissibile per questo carico nominale, possono essere spostati con velocità massima anche in caso di sbraccio massimo. Ciò vale anche per le varianti KR 30

L15/2 con carico nominale 15 kg, carico supplementare 35 kg.

Per il KR 45/2 con carico nominale di 45 kg è am- messo un carico supplementare di 35 kg.

Tutti gli elementi base dei gruppi principali mobili sono costruiti in fusione di metallo leggero. Que- sto concetto di impostazione è stato ottimizzato tramite CAD e FEM in considerazione di una co- struzione leggera e di un’alta resistenza alla tor- sione e alla flessione. Ne deriva un’elevata frequenza propria del robot che permette un buon comportamento dinamico con alta rigidezza dina- mica.

Gli snodi e meccanismi si muovono completamente privi di gioco, tutti i particolari in movimento sono coperti. Tutti i motori di azionamento sono servomotori a c.a. ad innesto e senza spazzole, non richiedono manutenzione e sono protetti in modo sicuro da sovraccarico.

Gli assi di base sono lubrificati a vita, cioè un cambio dell’olio è necessario non prima di 20.000 ore di funzionamento.

Tutti i componenti del robot sono stati concepiti in modo da essere semplici e chiari e da essere facilmente accessibili e il loro numero è stato ridotto al minimo. Il robot può essere sostituito veloce- mente anche come unità completa e senza corre- zioni del programma considerevoli. Movimenti so- pratesta sono possibili.

Grazie a questi e numerosi altri dettagli costruttivi i robot sono veloci e sicuri nel funzionamento e richiedono poca manutenzione. Necessitano di un ridotto piano di appoggio e possono trovarsi, a causa della particolare geometria della struttura, molto vicino al pezzo da lavorare. La durata media è da 10 a 15 anni come per tutti i robot della KUKA.

Ogni robot viene equipaggiato con un controllo la cui elettronica di controllo e di potenza è integrata in un unico armadio di controllo (vedi specifica se- parata). Esso è di poco ingombro, di facile uso e di poca manutenzione. Lo standard di sicurezza è conforme alla normativa macchina CE e alle relative norme (tra l’altro DIN EN 775).

I cavi di collegamento tra il robot e il controllo con- tengono tutte le linee di alimentazione e i circuiti di segnalazione necessari. Possono essere inne- stati al robot, come anche le linee di energia e dei mezzi per il funzionamento di utensili (accessorio

”Alimentazione di energia integrata per asse 1”).

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Queste linee sono installate saldamente nell’interno del robot nella zona dell’asse di base 1. In caso di necessità le linee di energia e dei mezzi per il funzionamento di utensili possono essere portate tramite interfacce di sistema lungo gli assi posposti fino all’utensile.

1.2 Meccanica del robot

Il robot consiste in un basamento fisso sul quale la ”giostra”con la culla, il braccio e il polso ruota intorno ad un asse verticale (figura 1--1).

Il polso (figura 1--2) serve con la sua flangia di attacco come alloggiamento di utensili (p.es. grip- per, apparecchio di saldatura).

Nella figura 1--3 sono rappresentate le possibilità di movimento degli assi del robot.

La misurazione dello spostamento per gli assi di base e gli assi manuali (da A1 a A3 / da A4 a A6) avviene tramite un sistema di misurazione dello spostamento assoluto con un resolver per ogni asse.

L’azionamento viene effettuato da servomotori in c.a. con comando a transistori e di poca inerzia.

Il freno e il resolver presentano poco ingombro e sono integrati nelle unità motore.

La zona di lavoro del robot viene delimitata in tutti gli assi tramite finecorsa software. Meccanica- mente le zone di lavoro degli assi 1, 2, 3 e 5 vengono delimitate tramite arresti di finecorsa con funzione tampone.

Quale accessorio della ”delimitazione della zona di lavoro”possono essere forniti per gli assi da 1 a 3 degli arresti meccanici per la delimitazione della relativa zona di lavoro in funzione dell’impiego.

1.3 Installazione

Per l’installazione del robot esistono varie possibi- lità:

-- Variante 1

Questa variante può essere fornita con tasselli e schema di foratura come accessorio ”Kit di fissaggio al pavimento”.

Il robot viene posto senza piastre intermedie sul pavimento preparato e fissato con otto viti a tassello (figura 1--4). Per la preparazione dei fori per i tasselli è necessario un attrezzo speciale con dispositivo di sottosquadro.

-- Variante 2

Questa variante può essere fornita con perni di centraggio e viti come accessorio ”Kit di fissaggio al telaio”.

Il robot viene posto su una struttura in acciaio approntata e viene fissato con otto viti (figura 1--5). La sua posizione di montaggio viene determinata da due perni di centraggio consentendo una intercambiabilità ripetibile.

-- Variante 3

Questa variante può essere fornita con piastre intermedie, perni di centraggio, tasselli e viti come accessorio ”Kit di fissaggio alla fondazione”.

Il robot viene posto con quattro piastre intermedie (figura 1--6) sul pavimento preparato. La sua posizione di montaggio viene determinata da due perni di centraggio consentendo una in- tercambiabilità ripetibile. Il fissaggio del robot avviene tramite otto viti sulle piastre intermedie.

Le piastre intermedie vengono fissate prima dell’installazione del robot ognuna con quattro tasselli sul pavimento.

ATTENZIONE per Variante 1 e 3:

Per la preparazione di una fondazione si de- vono osservare le relative prescrizioni co- struttive per quanto riguarda la qualità del cal- cestruzzo (³ B25 secondo DIN 1045) e la portata del suolo. La superficie dev’essere piana e sufficientemente liscia.

L’inserimento dei tasselli dev’essere eseguito in modo accurato affinché le forze generate durante l’esercizio (figura 1--7) vengono de- viate in modo sicuro al suolo. Le figure 1--7 e 1--8 possono essere d’ausilio anche per ulte- riori analisi statiche.

ATTENZIONE in caso di robot a parete:

Per i robot a parete esiste una limitazione della zona di rotazione intorno all’asse 1. Le zone di rotazione ammissibili che dipendono dall’angolo tra la parete ed il robot sono ripor- tate nella figura 3--11 o 3--12.

Le limitazioni della zona di rotazione intorno all’asse 1 devono essere assolutamente ris- pettate e preferibilmente assicurate tramite degli arresti fissi. Se le limitazioni non ven- gono rispettate ciò provoca il sovraccarico del freno di arresto ed il robot può muoversi autonomamente con conseguente pericolo per la vita!

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1.4 Sostituzione

In caso di impianti produttivi con un grande numero di robot, la facile intercambiabilità dei robot tra di loro è molto importante. Viene garantita tramite

-- la riproducibilità delle posizioni di sincronizza- zione di tutti gli assi contrassegnate dal costruttore, cioè delle cosiddette posizioni zero meccaniche e

-- la calibrazione computerizzata del punto zero, e viene inoltre facilitata

-- da una programmazione offline a distanza del robot e eseguibile in precedenza come anche -- dalla disposizione riproducibile del robot.

I lavori di verifica e di manutenzione (tra l’altro riguarda il polso e i motori) richiedono come conclu- sione la posizione zero elettrica e meccanica del robot (calibrazione). A questo scopo sono montati da parte del costruttore ad ogni asse del robot delle cartucce di calibrazione.

La regolazione delle cartucce di calibrazione fa parte dei lavori di misurazione effettuati prima della consegna del robot. Visto che la misurazione su ogni asse viene effettuata sempre con la stessa cartuccia è possibile ottenere una precisione massima alla prima misurazione e più tardi alla ricerca della posizione zero meccanica.

Per la visualizzazione della posizione del tastatore presente nella cartuccia di calibrazione viene montato come accessorio un tastatore elettronico di misurazione (kit di calibrazione KTL) sulla cartuccia. Passando sull’intaglio di taratura durante il procedimento di calibrazione, il sistema di misurazione dello spostamento viene posto automati- camente sullo zero elettrico.

Dopo aver effettuato la regolazione del punto zero per tutti gli assi, il robot può essere messo nuova- mente in esercizio.

I procedimenti descritti permettono di poter trasfe- rire i programmi, dopo averli stabiliti una volta, in qualsiasi momento ad ogni altro robot dello stesso tipo.

1.5 Trasporto

Durante il trasporto del robot si deve badare alla stabilità. Finché il robot non è fissato sulla fondazione, esso dev’essere tenuto in posi- zione di trasporto.

Il robot può essere trasportatoin due modi (figura 1--9):

a Con un mezzo di imbragatura e gru (o elevatore a forca)

Il robot può essere appeso tramite un mezzo di imbragatura, che viene agganciato in tre oc- chielli sulla giostra, al gancio della gru o alle forche del carrello elevatore e trasportato in questo modo.

In caso di trasporto del robot tramite gru de- vono essere usati soltanto mezzi di imbraga- tura e di sollevamento con carico massimo agganciabile sufficiente.

b Con elevatore a forche

Per il trasporto con l’elevatore a forche sono previste nel basamento due cavità passanti tramite le quali il robot può essere sollevato da due lati.

Per il fissaggio al soffitto il robot viene fornito sospeso in una speciale struttura di trasporto dalla quale può essere estratto tramite l’elevatore a forca già nella posizione di montaggio corretta e trasportato ulteriormente.

Prima di ogni trasporto il robot dev’essere portato inposizione di trasporto:

KR 30/2, KR 45/2

A1 A2 A3 A4 A5 A6

0° --40° +68° 0° --120° ^{a scelta} KR 30 L15/2

A1 A2 A3 A4 A5 A6

0° --40° +66° 0° +90° ^{a scelta} Questi valori angolari si riferiscono al punto zero meccanicodel relativo asse del robot.

Dimensioni per l’imballaggio del robot nel contai- ner:

Tipo di robot Lu (mm) La (mm) A (mm)

KR 30/2 1250 910 1830

KR 30 L15/2 2040 910 2030

KR 45/2 1250 910 1830

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2 ACCESSORI (selezione) 2.1 Fissaggio del robot

Il fissaggio del robot può avvenire in tre modi:

-- con kit di fissaggio al pavimento (figura 1--4) -- con kit di fissaggio al telaio (figura 1--5) -- con kit di fissaggio alla fondazione (figura 1--6) Per la descrizione vedi paragrafo 1.3.

2.2 Asse lineare addizionale

Per mezzo di un’unità lineare come asse di spostamento aggiuntiva sulla base della gamma KL 1500 (figura 2--1) il robot può essere spostato in modo traslatorio e liberamente programmabile -- sul pavimento o al soffitto.

2.3 Alimentazione di energia integrata per asse 1

Sono a disposizione diverse alimentazioni di energia, p.es. per l’applicazione ”manipolazione”. I re- lativi conduttori passano nella zona dell’asse 1 all’interno del robot dal pannello connettori fino ad un’interfaccia sulla giostra (figura 2--2).

Da qui possono essere portati dei conduttori addi- zionali lungo la parte esterna della culla e del braccio fino ad un’interfaccia sull’utensile. In questo modo viene eliminato il braccio di alimentazione ingombrante.

2.4 Sorveglianza della zona di lavoro

Gli assi da 1 a 3 possono essere equipaggiati con interruttori di posizione e anelli scanalati, sui quali sono fissati delle camme regolabili. Ciò consente la sorveglianza continua della posizione del robot.

Nel caso di A1 è possibile sorvegliare um massimo di tre settori, nel caso di A2 e A3 insieme un massimo di tre settori della relativa zona di movimentazione.

Se gli assi 2 o 3 vengono equipaggiati con un dis-- positivo di sorveglianza della zona di lavoro è ne- cessaria ”l’alimentazione di energia per asse 1”

con un cavo di comando addizionale.

2.5 Delimitazione della zona di lavoro

Le zone di movimentazione degli assi da 1 a 3 possono essere delimitate con degli arresti meccanici supplementari in funzione dell’impiego:

Asse 1:

-- con arresto mobile e due arresti supplementari:

da +43° fino a +110°e da --43° fino a --110°, regolabili con gradini di 15°. -- senza arresto mobile, con arresto fisso

e due arresti supplementari:

da +5° fino a +35° e da --5° fino a --35°, regolabili con gradini di 15°. -- senza arresto mobile, con arresto fisso

e senza arresti supplementari:

da 0° fino a +110° e da 0° fino a --110°.

Asse 2: da +3° fino a +48° e da 0° fino a --40° ,regolabili con gradini di 15°. Asse 3: da 0° fino a +58° e da 0° fino a

--150° ,regolabili con gradini di 15°.

2.6 Kit di calibrazione KTL

Per eseguire la regolazione del punto zero neces- saria per tutti gli assi può essere utilizzato il tastatore elettronico di misurazione appartenente al kit di calibrazione KTL (figure 2--3 e 3--7). Permette una misurazione particolarmente veloce e semplice come anche una calibrazione automatica e computerizzata e dovrebbe essere ordinato insieme al robot.

2.7 Apparecchio di misura della tensione della cinghia per polso centrale

L’apparecchio di misura completamente elettronico e dotato di microcontroller permette la misurazione veloce e semplice di tensioni della cinghia dentata tramite la misurazione della frequenza (figura 2--4).

2.8 Dispositivo di rotazione libera per gli assi del robot

Con questo dispositivo gli assi base del robot possono essere movimentatos meccanicamente tramite i motori di azionamento in caso di un’avaria.

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3 DATI TECNICI

Tipi KR 30/2

KR 30 L15/2 KR 45/2 Numero di assi 6 (figura 1--3)

Limiti di carico vedi anche figura 3--1

Tipo di robot KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2

Polso (PC)¹ 30 kg 15 kg 45 kg

Carico nominale [kg] 30 15 45

Carico supplementare con carico

nominale [kg] 35 35 35

Carico totale massimo [kg] 65 50 80

1 PC = polso centrale

Le figure da 3--2 fino a 3--4 illustrano la dipen- denza tra carico e posizione del baricentro del carico.

Dati degli assi

I dati degli assi vengono forniti in seguito. La rappresentazione degli assi e delle loro possibilità di movimentazione è riportata nella figura 1--3. Gli assi da 1 a 3 sono assi base, gli assi da 4 a 6 sono assi manuali.

Tutte le indicazioni nella colonna ”Campo di movimentazione”si riferiscono al punto zeromecca- nicodel relativo asse del robot.

KR 30/2

D Polso centrale, carico nominale 30 kg Asse Campo di movimen-

tazione, delimitato da software

Velocità

1 ±185° 153°/s

2 +93°

fino a

--40° 106°/s

3 +68°

fino a

--210° 152°/s

4 ± 350° 240°/s

5 ± 119° 226°/s

6 ± 350° 298°/s

KR 30 L15/2

Velocità

1 ± 185° 100°/s

2 +93°

fino a

--40° 75°/s

3 +66°

fino a

--208° 75°/s

4 ± 350° 230°/s

5 ± 135° 163°/s

6 ± 350° 240°/s

KR 45/2

Velocità

1 ± 185° 153°/s

2 +93°

fino a

--40° 106°/s

3 +68°

fino a

--210° 152°/s

4 ± 350° 240°/s

5 ± 119° 226°/s

6 ± 350° 298°/s

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Precisione

ripetibile ± 0,15 mm Sistema di

azionamento Elettromeccanico con servomotori a c.a., con comando a transistori

Dimensioni

principali vedi figure 3--8 e 3--9

Peso KR 30/2 ca. 867 kg

KR 30 L15/2 ca. 875 kg

KR 45/2 ca. 875 kg

Livello

sonoro < 75 dB (A) al di fuori della zona di lavoro

Posizione di

montaggio KR 30/2 e KR 45/2 variabile KR 30 L15/2 sul pavimento o al soffitto

Il campo di movimentazione dell’asse 1 dipende dall’angolo di installazione del robot (vedi figure 3--11 e 3--12).

Installazione vedi paragrafo 1.3 Baricentro

del carico P vedi figure 3--2 fino a 3--4 Per tutti i carichi nominali, la distanza orizzontale (Lz) del baricentro del carico P dalla superficie della flangia è di 150 mm. La distanza verticale (Lxy) dall’asse di rotazione 6 è di 120 mm (rispet- tiva distanza nominale).

Zona di lavoro (spazio di lavoro)

La forma e le dimensioni della zona di lavoro sono riportate nelle figure 3--8 e 3--9.

Volume dello spazio di lavoro Il volume dello spazio di lavoro è per

KR 30/2 ca. 24 m³

KR 30 L15/2 ca. 85 m³

KR 45/2 ca. 24 m³

Il punto di riferimento è il punto d’intersezione degli assi 4 e 5.

Temperatura ambiente D esercizio:

283 K fino a 328 K (+10°C fino a +55°C) D stoccaggio e trasporto:

233 K fino a 333 K (--40°C fino a +60°C) Altri limiti di temperatura a richiesta.

Potenza motore installata

KR 30/2 ca. 12,5 kW

KR 30 L15/2 ca. 19,3 kW

KR 45/2 ca. 15,5 kW

Grado di protezione dell’elettrica del robot

(secondo EN 60529) IP64

pronto per l’esercizio, con cavi di collegamento allacciati

Colore

Zoccolo (fisso) nero (RAL 9005).

Parti mobili arancione (RAL 2003).

Flangia di attacco all’asse 6

La flangia di attacco viene fornita in esecuzione DIN/ISO¹(figure 3--5 e 3--6).

Qualità delle viti per fissaggio utensile 10.9 Lunghezza di serraggio min. 1,5 x d Profondità di

avvitamento min. 6 mm (KR 30 L15/2) min. 12 mm (KR 30/2, KR 45/2) max. 10 mm (KR 30 L15/2) max. 14 mm (KR 30/2, KR 45/2) AVVERTENZA: La rappresentazione della flangia corrisponde alla posizione zero del robot in tutti gli assi, particolarmente anche nell’asse 6 (il simbolo contrassegna la posizione dell’elemento di accoppiamento).

1DIN/ISO 9409--1--A50 per PC 15 kg

1DIN/ISO 9409--1--A100 per PC 30 kg e PC 45 kg

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Indice

1 DESCRIPCION DEL SISTEMA . 9

1.1 Generalidades. . . 9

1.2 Mecánica del robot. . . 10

1.3 Instalación . . . 10

1.4 Reemplazo . . . 11

1.5 Transporte . . . 11

2 ACCESORIOS (selección) . . . . . 12

2.1 Fijación del robot . . . 12

2.2 Eje de desplazamiento adicional . 12 2.3 Alimentación de energía integrada en el eje 1 . . . 12

2.4 Control del campo de trabajo . . . . 12

2.5 Limitación del campo de trabajo . 12 2.6 Juego de ajuste KTL . . . 12

2.7 Medidor de la tensión mecánica de la correa para la muñeca central . 12 2.8 Dispositivo de liberación para los ejes del robot . . . 12

3 DATOS TECNICOS. . . . 13

Figuras . . . . 21--36

1 DESCRIPCION DEL SISTEMA 1.1 Generalidades

Los robots del tipo KR 30/2, KR 30 L15/2 y KR 45/2 (fig. 1--1) son robots industriales de seis ejes con cinemática de articulación, para todas las tareas de trayectoria. Las aplicaciones más fre- cuentes son:

-- manipulación -- montaje

-- aplicación de adhesivos, sellantes y medios de conservación

-- soldadura MIG/MAG -- soldadura YAG Laser.

Los robots KR 30/2 y KR 45/2 pueden ser monta- dos en forma variable.

El robot KR 30 L15/2 puede ser montado sobre el suelo o contra el techo.

La carga útil nominal de 30 Kg aplicada en la mu- ñeca del KR 30/2, y una carga de 35 Kg adicional a esta carga útil colocada sobre el brazo del robot, pueden ser desplazadas a máxima velocidad, con extensión máxima del brazo. Esto vale también para la variante KR 30 L15/2 con carga nominal de 15 Kg, carga adicional de 35 Kg.

El KR 45/2, con una carga nominal de 45 Kg, puede tener una carga adicional de 35 Kg.

Todos los cuerpos base de los grupos constructivos principales que forman los distintos movimientos, están fabricados con fundición de metal liviano. Este concepto de diseño fue optimizado utilizando CAD y FEM, teniendo en cuenta la efec- tividad económica de una construcción liviana y de alta rigidez a la torsión y a la flexión. De ello re- sulta una alta frecuenecia natural del robot, pre- sentando una buena performance dinámica con alta resistencia a las vibraciones.

Las articulaciones y los reductores se mueven prácticamente libres de juegos, y todas las piezas en movimiento están cubiertas. Todos los motores de accionamiento son servomotores de CA sin escobillas, en técnica enchufable y libres de mantenimiento, asegurados contra sobrecargas.

Los ejes principales son del tipo de lubricación permanente, es decir, un cambio de aceite solo es necesario después de 20.000 horas de servicio.

Todos los componentes del robot tienen un diseño sencillo y claro, minimizados en cantidad y de fácil acceso a los mismos. El robot también puede ser reemplazado por otro como unidad completa, en forma rápida y sin necesidad de realizar modifica- ciones escenciales en el programa.

Por éstos y otra gran cantidad de detalles constructivos, los robots son rápidos, brindando seguridad de servicio, requeriendo un mantenimiento mínimo y fácil. Solo precisan poco espacio para su instalación, y debido a su geometría construc- tiva especial, pueden estar muy cerca de las piezas a trabajar. Como todos los robots KUKA, tienen una vida útil promedio entre 10 y 15 años.

Cada robot está equipado con una unidad de control, cuya electrónica de mando y de potencia se encuentran juntas e integradas en un armario de control (ver especificación especial). Este ocupa un espacio reducido, es de mantenimiento simple y fácil manejo para el usuario. El estándar de seguridad corresponde a las normativas de la CE para construcción de máquinas, y a las normas vigentes (por ej. DIN EN 775).

Los cables de unión entre el robot y la unidad de control contienen todos los cables de alimenta- ción y de señales necesarios. En el robot, han sido ejecutados en técnica enchufable; también los cables de alimentación de energía y las tuberías fle- xibles y cables para el servicio con útiles (acceso-

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rio ”Alimentación de energía integrada en el eje 1”). Todos estos conductos y conductores están, en la zona del eje base 1, fijamente instalados. En caso de necesidad, en el servicio con útiles, la ali- mentación de energía a los mismos puede insta- larse a lo largo de los ejes subsiguientes, con ayuda de puntos de conexión del sistema.

1.2 Mecánica del robot

El robot consta de una base fija, sobre la cual gira, alrededor de un eje vertical, la ”Columna giratoria”, con un brazo de oscilación, un brazo y una muñeca (fig. 1--1).

La muñeca (fig. 1--2) sirve, con su brida de acople, para el montaje de herramientas y útiles (por ej.

garras, dispositivos de soldadura).

Las posibilidades de los movimientos del robot pueden verse en la fig. 1--3.

La medición de los trayectos para los ejes base y de la muñeca (A1 hasta A3 y respectivamente A4 hasta A6), se realiza a través de un sistema de medición absoluto con un resolver para cada eje.

El accionamiento se efectúa por medio de servomotores de CA de baja inercia, de mando transistorizado. En las unidades motóricas, y para ahorro de espacio, van integrados el resolver y el freno.

El campo de trabajo del robot es limitado, en todos los ejes, por medio de límites de carrera software.

Además, los ejes 1, 2, 3 y 5 se limitan por medio de topes finales de absorción de energía.

También se dispone, como accesorio mecánico, de topes de ”limitación del campo de trabajo”para la limitación del rango de trabajo de los ejes 1 hasta 3 para tareas específicas.

1.3 Instalación

Para la instalación del robot, existen varias posibilidades:

-- Variante 1

Esta variante se entrega con tacos de seguridad y plano de taladros como accesorio

”Juego de fijación al piso”.

El robot se coloca, sin placas intermedias, di- rectamente sobre el piso de la nave previa- mente preparado, en donde es atornillado con ocho anclajes en tacos de seguridad (fig. 1--4).

Para la preparación de los taladros para los tacos, es necesario una herramienta especial con afilado destalonado.

-- Variante 2

Esta variante puede adquirirse con pernos de recepción y tornillos como accesorio ”Juego de fijación a la bancada”.

El robot es colocado sobre una construcción de acero preparada y es atornillado con ocho tornillos (fig. 1--5). Su posición de montaje está determinada por dos pernos de recepción, que posibilitan un reemplazo con repetibilidad.

-- Variante 3

Esta variante se entrega con placas intermedias, pernos de recepción, tacos y tornillos como accesorio ”Juego de fijación al fundamento”.

El robot se coloca, con cuatro placas intermedias (fig. 1--6), sobre el piso preparado de la nave. Su posición de montaje está determinada por dos pernos de recepción, que posibilitan un reemplazo con repetibilidad. La fijación del robot se realiza con ocho tornillos, a las placas intermedias.

Previo montaje del robot, las placas intermedias se fijan al piso de la nave, cada una con cuatro tornillos de anclaje.

ATENCIÓ N en las variantes 1 y 3:

En la preparación del fundamento deben con- siderarse las prescripciones de construcción vigentes concernientes a la calidad del hormi- gón (³B25 según DIN 1045), y la carga admisi- ble del piso. En la ejecución del fundamento, prestar atención de obtener una superficie plana y suficientemente lisa.

La colocación de los tacos debe realizarse con mucho cuidado, para que las fuerzas ge- neradas durante el servicio (fig. 1--7) puedan transmitirse al piso en forma segura. Las figu- ras 1--7 e 1--8 también pueden utilizarse para realizar estudios estáticos complementarios.

ATENCION con robots de montaje contra la pared: en robots de montaje contra la pared se tiene una restricción del rango de giro alrede- dor del eje 1. Los rangos de giro permitidos, dependiendo del ángulo entre la pared y el ro- bot, deben consultarse en las figuras 3--11 o 3--12.

Las restricciones del rango de giro alrededor del eje 1 deben ser cumplidas indefectible- mente, y, preferentemente, asegurarlas por medio de topes fijos. Si no se cumplen estas restricciones, se generan sobrecargas en el freno de retención, y el robot puede moverse sin control; ¡en ese caso existe peligro para la vida!

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1.4 Reemplazo

En instalaciones robotizadas con una mayor cantidad de robots, es de suma importancia la posibilidad de reemplazar un robot por otro sin dificulta- des. Esto está garantizado por:

-- la reproducibilidad de las posiciones de sincro- nización de cada eje, llamadas posiciones me- cánicas cero, y por

-- el ajuste del punto cero asistido por ordenador, y, adicionalmente, se ve favorecido por:

-- la posibilidad de una programación offline lejos del robot, y por

-- la reproducibilidad del montaje del robot.

La finalización de los trabajos de mantenimiento y reparación (entre otros, lo que respecta a la mu- ñeca y los motores), exige el establecimiento de las posiciones cero mecánicas y eléctricas (cali- bración) del robot. Para ello se han dispuesto, desde fábrica, cartuchos de medición para cada eje.

El ajuste de los cartuchos de medición forma parte de las operaciones de medición y ajuste en fábrica, antes de la entrega del robot. Dado que cada eje se mide siempre con el mismo cartucho, se consigue un alto grado de exactitud para la pri- mera medición y para la búsqueda posterior de las posiciones mecánicas cero.

Para conseguir la visualización de la posición del comparador colocado en el cartucho, se tiene, como accesorio, una unidad electrónica de ajuste (Juego de ajuste KTL) que se enrosca en el cartucho de medición. Al pasar sobre la entalladura de medición durante el proceso de ajuste, el sistema de medición de posicionamiento, automática- mente, es puesto eléctricamente a cero.

Una vez realizado el ajuste del punto cero para todos los ejes, el robot puede ser puesto nueva- mente en servicio.

Los procedimientos arriba mencionados permiten que, una vez determinado un programa, pueda utilizarse éste en cualquier otro robot del mismo tipo.

1.5 Transporte

Durante el transporte del robot debe cuidarse, en todo momento, que el mismo no vuelque.

Hasta que el robot no esté fijado al funda- mento, debe mantenerse al mismo en posi- ción de transporte.

El robot puede ser transportado de dos maneras diferentes (fig. 1--9):

a Con una cabria o aparejo de transporte y grúa (o carretilla elevadora de horquilla)

El robot se deja colgar de una cabria o aparejo de transporte, enganchados en tres anillas dis- puestas en la columna giratoria, cogidas con una grúa o con las horquillas de una carretilla elevadora, y así transportarlo.

Para el transporte del robot con grúa, deben utilizarse solamente cabrias o aparejos con la suficiente capacidad de carga.

b Con carretilla elevadora de horquilla

Para el transporte con la carretilla elevadora de horquillla, la base del robot dispone de dos aberturas pasantes. Así, el robot puede ser co- gido de dos lados diferentes.

Para el tipo de fijación al techo, el robot se entrega colgado dentro de un bastidor especial de transporte. Con una carretilla elevadora de horquilla puede ser recogido de este bastidor ya en la posición correcta de montaje y transportado.

Antes de cada transporte, el robot debe ser puesto en laposición de transporte:

KR 30/2, KR 45/2:

A1 A2 A3 A4 A5 A6

0° --40° +68° 0° ---120° ^cualquiera KR 30 L15/2:

A1 A2 A3 A4 A5 A6

0° --40° +66° + 0° +90° ^cualquiera Estas indicaciones de ángulos se refieren al punto ceromecánicodel eje correspondiente del robot.

Medidas para el embalaje del robot en un contai- ner:

Tipo de robot Al (mm) A (mm) P (mm)

KR 30/2 1250 910 1830

KR 30 L15/2 2040 910 2030

KR 45/2 1250 910 1830

(12)

2 ACCESORIOS (selección) 2.1 Fijación del robot

La fijación del robot puede realizarse en tres variantes distintas:

-- con el juego de fijación al piso (fig. 1--4) -- con el juego de fijación a la bancada (fig. 1--5) -- con el juego de fijación al fundamento (fig. 1--6) Véase descripción en la secc. 1.3.

2.2 Eje de desplazamiento adicional

Con ayuda de este accesorio, una unidad lineal como eje de traslación adicional, basado en los tipos constructivos de la serie KL 1500 (fig. 2--1), puede desplazarse al robot con un movimiento de traslación, libremente programable, sobre el piso o colgado del techo.

2.3 Alimentación de energía inte- grada en el eje 1

Se dispone de distintas alimentaciones de ener- gía, entre otras, para la aplicación ”Manipulación”.

Los cables y conductos correspondientes están instalados en la zona del eje 1, dentro del robot, desde el panel de conectores hasta el punto de conexión en la columna giratoria (fig. 2--2).

Desde allí pueden llevarse cables y conductos adicionales a lo largo del brazo de oscilación y del brazo, hasta el punto de conexión con el útil. Con ello se evita la instalación de una bandera con el consiguiente ahorro de espacio.

2.4 Control del campo de trabajo

Los ejes 1 hasta 3 pueden equiparse con detecto- res de aproximación y aros ranurados, en los cua- les pueden fijarse levas desplazables. Esto posibilita un control contínuo de la posición de robot.

En A1 pueden controlarse, como máximo, tres sectores, en A2 y A3 juntos, como máximo, tres sectores de cada uno de los rangos de movimiento.

Si los ejes 2 o 3 se deben equipar con un control de campo de trabajo, es necesario una ”Alimenta- ción de energía para el eje 1”con un cable de se- ñales adicional.

2.5 Limitación del campo de trabajo

Los rangos de movimiento de los ejes 1 hasta 3 pueden, adicionalmente, de acuerdo con la tarea específica, ser equipados con topes mecánicos adicionales:

Eje 1:

-- con tope móvil y dos topes adicionales:

de +43°hasta +110°y --43°hasta --110°, ajustable en pasos de 15°. -- sin tope móvil, con tope fijo y dos topes

adicionales:

de +5°hasta +35°y --5°hasta --35°, ajustable en pasos de 15°.

-- sin tope móvil, con tope fijo y sin topes adicionales:

de 0°hasta +110°y 0°hasta --110°. Eje 2: de +3°hasta +48°y 0°hasta --40°,

ajustable en pasos de 15°.

Eje 3: de 0°hasta +58°y 0°hasta --150°, ajustable en pasos de 15°.

2.6 Juego de ajuste KTL

Para realizar el ajuste necesario del punto cero para todos los ejes, puede utilizarse un comparador electrónico perteneciente al juego de ajuste KTL (fig. 2--3 y 3--7). Permite una medición rápida y muy sencilla, y también un ajuste asistido por ordenador; se recomienda adquirir este accesorio junto con el robot.

2.7 Medidor de la tensión mecánica de la correa para la muñeca central

El aparato de medición, completamente electró- nico, equipado con un microcontrolador, posibilita una medición sencilla y rápida de la tensión mecá- nica de la correa dentada, mediante una medición de frecuencia (fig. 2--4).

2.8 Dispositivo de liberación para los ejes del robot

Con este dispositivo pueden moverse los ejes base del robot mecánicamente, a través de los motores de accionamiento, en caso de fallos.

(13)

3 DATOS TECNICOS

Tipos KR 30/2

KR 30 L15/2 KR 45/2 Cantidad de ejes 6 (figura 1--3) Límites de carga ver también fig. 3--1

Tipo de robot KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2

Muñeca (MC)¹ 30 Kg 15 Kg 45 Kg

Carga útil nominal [Kg] 30 15 45

Carga adicional con la carga útil

nominal [Kg] 35 35 35

Carga total max. [Kg] 65 50 80

1 MC = muñeca central

La dependencia de la carga útil y la posición del centro de gravedad de la carga útil pueden consultarse en las figuras 3--2 hasta 3--4.

Datos de los ejes

Los datos de los ejes se indican a continuación. La representación de los ejes y sus posibilidades de movimiento pueden verse en la figura 1--3. Los ejes base o principales son los ejes 1 hasta 3, los ejes de la muñeca son los ejes 4 hasta 6.

Todas las indicaciones en la columna “Rango de movimiento”se refieren al puntomecánicocero del eje correspondiente en el robot.

KR 30/2

D Muñeca central, carga útil nominal 30 Kg Eje Rango de movi-

miento

limitado por software

Velocidad

1 ±185° 153°/s

2 +93°

hasta

--40° 106°/s

3 +68°

hasta

--210° 152°/s

4 ± 350° 240°/s

5 ± 119° 226°/s

6 ± 350° 298°/s

KR 30 L15/2

miento

Velocidad

1 ±185° 100°/s

2 +93°

hasta

--40° 75°/s

3 +66°

hasta

--208° 75°/s

4 ± 350° 230°/s

5 ± 135° 163°/s

6 ± 350° 240°/s

KR 45/2

miento

Velocidad

1 ±185° 153°/s

2 +93°

hasta

--40° 106°/s

3 +68°

hasta

--210° 152°/s

4 ± 350° 240°/s

5 ± 119° 226°/s

6 ± 350° 298°/s

(14)

Repetibilidad ±0,15 mm Sistema de

acciona- miento

electromecánico, con servomotores de CA con mando transistorizado

Medidas

principales ver las figuras 3--8 y 3--9

Peso KR 30/2 aprox. 867 Kg

KR 30 L15/2 aprox. 875 Kg KR 45/2 aprox. 875 Kg Nivel de

ruido < 75 dB (A) fuera del campo de trabajo

Posición de

montaje KR 30/2 y KR 45/2 variable KR 30 L15/2 piso o techo La zona de desplazamiento del eje 1 está dependiente de ángulo de montaje del robot (ver las figuras 3--11 y 3--12).

Montaje ver secc. 1.3 Centro de gravedad

de la carga P ver figuras 3--2 hasta 3--4 Para todas las cargas nominales, la distancia horizontal (Lz) del centro de gravedad de la carga P desde la superficie de la brida, es de 150 mm; la distancia vertical (Lxy) desde el eje de giro del eje 6 es de 120 mm (en ambos casos, distancias nominales).

Campo de trabajo (espacio de trabajo) La forma y medida del campo de trabajo puede verse en las figuras 3--8 y 3--9.

Volumen del espacio de trabajo

El volumen del espacio de trabajo es, para el tipo

KR 30/2 aprox. 24 m³

KR 30 L15/2 aprox. 85 m³

KR 45/2 aprox. 24 m³

El punto de referencia es aquí la intersección de los ejes 4 y 5.

Temperatura ambiente D en servicio:

283 K hasta 328 K (+10°C hasta +55°C) D en almacén o para transporte:

233 K hasta 333 K (--40°C hasta +60°C) Otros límites de temperatura deben consultarse.

Potencia de motores instalada

KR 30/2 aprox. 12,5 Kw

KR 30 L15/2 aprox. 19,3 Kw

KR 45/2 aprox. 15,5 Kw

Tipo de protección elétrica

del robot IP64

(según EN 60529)

preparado para el servicio, con los cables de unión conectados

Color

Base del robot (parte fija), negro (RAL 9005).

Partes móviles, naranja (RAL 2003).

Brida de acople al eje 6

La brida de acople se entrega en versión DIN/

ISO¹(fig. 3--5 y 3--6).

Calidad de los tornillos para montaje

de útiles 10.9

Longitud de apriete min 1,5 x d

Profundidad de roscado

min. 6 mm (KR 30 L15/2) min. 12 mm (KR 30/2, KR 45/2) max. 10 mm (KR 30 L15/2) max. 14 mm (KR 30/2, KR 45/2) OBSERVACION: La representación de la brida en la figura corresponde a la posición cero de todos los ejes, en especial en el eje 6 (el sím- bolo indica la posición correspondiente del elemento de ajuste).

1DIN/ISO 9409--1--A50 per MC 15 Kg

1DIN/ISO 9409--1--A100 per MC 30 Kg y MC 45 Kg

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Índice

1 DESCRIÇÃO DO SISTEMA 15

1.1 Generalidades. . . 15

1.2 Sistema mecânico do robô . . . 16

1.3 Instalação . . . 16

1.4 Substituição. . . 17

1.5 Transporte . . . 17

2 ACESSÓ RIOS (seleção) . . 18

2.1 Fixação do robô . . . 18

2.2 Eixo linear adicional . . . 18

2.3 Alimentação de energia integrada no eixo . . . 18

2.4 Supervisionamento da zona de trabalho . . . 18

2.5 Limitação da zona de trabalho . . . 18

2.6 Conjunto de ajuste KTL. . . 18

2.7 Aparelho de medida da tensão da correia no manípulo central . . . 18

2.9 Dispositivo de libertação dos eixos do robô. . . 18

3 DADOS TÉCNICOS . . . . 19

Desenhos . . . . 21--36

1 DESCRIÇÃO DO SISTEMA 1.1 Generalidades

Os robôs KR 30/2, KR 30 L15/2 e KR 45/2 (Fig.

1--1) são robôs industriais de seis eixos, com uma cinemática constituída por articulações, aplicável a todas as tarefas relacionadas com pontos e trajetos. Os seus campos de aplicação principais são

-- Manuseamento -- Montagem

-- Aplicação de colas, vedantes e conservantes -- Tratamento

-- Soldadura MIG/MAG -- Soldadura por laser YAG.

Os robôs KR 30/2 e KR 45/2 poderão ser instalados de várias formas.

O robô KR 30 L15/2 podera ser instalado no chão ou no teto.

Uma carga nominal de 30 kg no manípulo do KR 30/2 e uma carga adicional máxima de 35 kg no braço do robô, calculada para esta carga nominal.

Esta regra também se aplica à variante KR 30 L15/2 com uma carga nominal de 15 kg e uma carga adicional de 35 kg.

Com uma carga nominal de 45 kg, o KR 45/2 po- derá suportar uma carga adicional de 35 kg.

Todos os corpos básicos dos conjuntos de montagem principais móveis são constituídos por um metal leve. Tendo como objetivo uma construção leve e econômica e uma resistência elevada a tor- ções e flexões, o conceito que serviu de base à execução foi otimizado por CAD e FEM. Daí re- sulta uma elevada freqüência própria do robô que, assim, apresenta um bom comportamento dinâ- mico, com uma resistência elevada a oscilações.

As articulações e engrenagens movimentam--se, em grande parte, sem folgas, e todos os componentes móveis estão protegidos por coberturas.

Todos os motores de acionamento são motores servo AC de encaixe e sem escovas -- sem manu- tenção e com segurança de sobrecargas.

Os eixos principais dispõem de uma lubrificação permanente, isto é, nunca será necessário uma mudança de óleo antes de perfazer as 20.000 horas de serviço.

Todos os componentes do robô apresentam uma concepção propositadamente simples e bem es- truturada, o número dos componentes foi reduzido, e todos eles são facilmente acessíveis. O robô também poderá ser substituído rapidamente como unidade completa, sem haver necessidade de proceder à uma correção do programa. São possíveis movimentos acima da cabeça.

Devido a estes e muitos outros pormenores cons- trutivos, os robôs são rápidos, seguros e a sua manutenção é simples, além de se manter reduzida. Os robôs necessitam de um espaço de in- stalação reduzido, e devido à sua geometria de construção especial, poderão ficar localizados muito perto da peça a tratar. O seu tempo de vida útil situa--se em 10 a 15 anos, como acontece, aliás, com todos os robôs da KUKA.

Todos os robôs estão equipados com uma unidade de comando, cujos sistemas eletrônicos de comando e de potência estão integrados num ar- mário de comando comum (ver especificação à parte). A unidade de comando ocupa pouco es- paço e a sua utilização e assistência são simples.

O padrão de segurança corresponde à diretiva relativa a máquinas da UE e às normas aplicáveis (entre outras, a norma DIN EN 775).

Os condutores que ligam o robô à unidade de comando integram todos os condutores de alimen- tação e sinais necessários. Estes e também os condutores de energia e fluidos destinados à ali- mentação das ferramentas (acessório “Alimenta- ção de energia do eixo 1”) poderão ser encaixa-

(16)

dos no robô. Estes condutores encontram--se instalados fixamente no interior do robô, na zona do eixo principal 1. Em caso de necessidade, os condutores de energia e de fluidos destinados à alimentação das ferramentas, poderão ser leva- dos até à ferramenta, com a ajuda de interfaces de sistema, instalados ao longo dos eixos seguin- tes.

1.2 Sistema mecânico do robô

O robô é constituído por uma base fixa, sobre o qual gira, em torno de um eixo vertical, o carrocel, juntamente com o balanceiro, o braço e o maní- pulo (Fig. 1--1).

O manípulo (Fig. 1--2), com a sua flange, desti- na--se à recepção das ferramentas (p.ex., garra, equipamento de soldadura).

As possibilidades de movimento dos eixos do robô constam da Fig. 1--3.

A medição do trajeto dos eixos principais e do ma- nípulo (A1 a A3 ou A4 a A6) é feita através de um sistema absoluto de medição do trajeto, com um resolver por cada eixo.

O acionamento realiza--se através de motores servo AC com inércia reduzida e comandados por transístores. O freio e o resolver encontram--se integrados nas unidades do motor, de forma a economizar espaço.

A zona de trabalho do robô é limitada em todos os eixos, por meio de interruptores de fim de curso de software. Mecanicamente, as zonas de trabalho dos eixos 1, 2, 3 e 5 são limitadas por batentes com função amortecedora.

Como acessório “Limitação da zona de trabalho”

poderão ser fornecidos, para os eixos 1 a 3, batentes mecânicos, tendo em vista uma limitação da respetiva zona de trabalho, em função de uma tarefa específica.

1.3 Instalação

Para a instalação do robô existem várias hipóte- ses:

-- Variante 1

Esta variante poderá ser fornecida com buchas e um esquema referente aos furos, como acessório “Conjunto de fixação no pavimento”.

O robô é assente sobre o pavimento do pavi- lhão devidamente preparado, sem placas in- termédias, sendo aparafusado com oito parafusos com buchas (Fig. 1--4). Para a preparação dos furos de recepção das buchas é necessária uma ferramenta especial, equi- pada com um dispositivo para fazer o corte de ancoragem.

-- Variante 2

Esta variante poderá ser fornecida com pernos de recepção e parafusos, como acessório

“Conjunto de fixação sobre uma armação.

O robô é assente sobre uma construção de aço devidamente preparada e aparafusado com oito parafusos (Fig. 1--5). A sua posição de montagem é determinada por dois pernos de recepção, o que facilita a sua substituição, sempre que esta seja necessária.

-- Variante 3

Esta variante poderá ser fornecida com placas intermedias, pernos de recepção, buchas e parafusos, como acessório “Conjunto de fixa- ção sobre o fundamento”.

O robô é assente sobre o pavimento do pa- vilhão devidamente preparado, juntamente com quatro placas intermédias (Fig. 1--6). A sua posição de montagem é determinada por dois pernos de recepção, o que facilita a sua substituição, sempre que esta seja ne- cessária. O robô é fixado sobre as placas inter- médias, com a ajuda de oito parafusos.

Antes de assentar o robô, as placas inter- médias são fixadas no pavimento do pavilhão com quatro parafusos com buchas, cada.

ATENÇÃO na variante 1 e 3:

Na preparação de um fundamento deverão ter--se em atenção as normas de construção aplicáveis, no que se refere à qualidade do be- tão (³B25 segundo a norma DIN 1045) e capa- cidade de carga do fundamento. A superfície deste deverá ser plana e suficientemente lisa, o que se deverá ter em consideração aquando do seu fabrico.

A introdução das buchas deverá ser execu- tada com a máxima precisão, para que as for- ças que surgem durante o serviço (Fig. 1--7) sejam transmitidas seguramente ao solo. A Fig. 1--7 e Fig. 1--8 também poderão servir de base para análises estáticas mais profundas.

ATENÇÃO quando se trata de robôs de pa- rede: nos robôs de parede há uma limitação da zona de rotação em torno do eixo 1. As zo- nas de rotação admissíveis, em função do ângulo formado entre a parede e o robô, con- stam da Fig. 3--11 ou da Fig. 3--12.

É absolutamente necessário cumprir as limi- tações da zona de rotação em torno do eixo 1.

De preferência, deverão ser asseguradas por batentes fixos. Se as limitações não forem cumpridas, haverá uma sobrecarga do freio de paragem, e o robô poderá executar movi- mentos autônomos. Nesse caso, existe um perigo de vido direto!

(17)

1.4 Substituição

Quando se trata de instalações industriais com um número mais elevado de robôs, a possibilidade de substituir os robôs uns pelos outros é da máxima importância. Esta é garantida

-- pela reprodutibilidade das posições sincroni- zadas de todos os eixos, definidas pela em- presa, das chamadas posições zero mecâ- nico, e

-- pelo ajuste do ponto zero assistido por computador,

e é favorecida ainda adicionalmente

-- por uma programação em Off--line que poderá ser realizada antecipadamente e longe do robô e

-- pela instalação reproduzível do robô.

No final dos trabalhos de assistência ou manuten- ção (entre outros, nos motores ou no manípulo), será necessário ajustar a posição mecânica e elé- trica zero do robô (calibragem). Para este fim, existem em todos os eixos do robô cartuchos de medição, instalados aquando do fabrico.

O ajuste dos cartuchos de medição constitui uma parte dos trabalhos de calibragem, antes do for- necimento do robô. O fato de a medição ser realizada em todos os eixos sempre com o mesmo cartucho, proporciona um máximo de precisão, tanto na primeira calibragem, como também pos- teriormente, quando for necessário ajustar, novamente, a posição zero.

Para a visualização da posição do comparador que se encontra dentro do cartucho de medição, é aparafusado no cartucho de medição um comparador eletrônico (conjunto de ajuste KTL) que faz parte dos acessórios. Ao passar pelo entalhe de referência, durante o procedimento de ajuste, o sistema de medição dos trajetos é colocado au- tomaticamente em zero.

Depois de ter sido ajustada a posição zero em todos os eixos, o robô poderá entrar, novamente, em serviço.

Os procedimentos anteriormente descritos proporcionam a possibilidade de transferir, a qualquer altura, os programas definidos, para um ou- tro robô do mesmo tipo.

1.5 Transporte

O transporte do robô requer muita atenção, no que se refere à sua estabilidade estática.

Enquanto o robô não estiver fixado sobre o fundamento, deverá ser mantido na posição de transporte.

O robô poderá ser transportado de duas maneiras diferentes (Fig. 1--9):

a Com um conjunto de correias de transporte e uma grua (ou empilhadora de forquilha) Com a ajuda de um conjunto de correias de transporte que se introduzem nos três olhais existentes no carrocel, o robô poderá ser sus- penso e transportado no gancho da grua ou na forquilha da empilhadora.

Para o transporte do robô através de uma grua, só poderão ser utilizadas correias de carga e de elevação com uma capacidade de carga suficiente.

b Com uma empilhadora de forquilha

Para o transporte por meio de uma empilhadora de forquilha, existem na base duas entra- das. Assim, o robô poderá ser levantado nos dois lados.

Para a fixação no teto, o robô é fornecido sus- penso numa armação de transporte especial.

Com a ajuda de uma empilhadora de forquilha, ele poderá ser retirado desta armação e conti- nuar o transporte.

Antes de qualquer transporte, o robô deverá ser colocado naposição de transporte:

KR 30/2, KR 45/2:

A1 A2 A3 A4 A5 A6

0° --40° +68° 0° --120° ^qual-

quer

KR 30 L15/2:

A1 A2 A3 A4 A5 A6

0° --40° +66° 0° +90° ^qual-

quer

Estes ângulos referem--se sempre ao pontome- cânicozero do respetivo robô.

Dimensões da embalagem do robô no contentor:

Tipo de robô C (mm) L (mm) A (mm)

KR 30/2 1250 910 1830

KR 30 L15/2 2040 910 2030

KR 45/2 1250 910 1830

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2 ACESSÓ RIOS (seleção) 2.1 Fixação do robô

Para a fixação do robô existem três variantes:

-- por meio de um conjunto de fixação no pavimento (Fig. 1--4)

-- por meio de um conjunto de fixação sobre uma armação (Fig. 1--5)

-- por meio de um conjunto de fixação sobre um fundamento (Fig. 1--6)

Descrição ver parágrafo 1.3.

2.2 Eixo linear adicional

Com a ajuda de uma unidade linear, como eixo de movimento adicional, com base na série KL 1500 (Fig. 2--1), o robô poderá executar movimentos translatóricos -- no chão ou no teto --, sendo livre- mente programável.

2.3 Alimentação de energia inte- grada no eixo 1

Estão disponíveis vários tipos de alimentação de energia, entre outros, para a aplicação “Manusea- mento”. Os respetivos condutores encontram--se no interior do robô, na zona do eixo 1, passando do painel de ligações até a um interface no carrocel (Fig. 2--2).

A partir daí, poderão ser instalados condutores adicionais, no exterior do balanceiro e do braço, que conduzem até ao respetivo interface na ferramenta. Desta forma, o cavalete de alimentação que ocupa bastante espaço torna--se desneces- sário.

2.4 Supervisionamento da zona de trabalho

Os eixos 1 a 3 poderão se equipados com interruptores de posição e anéis ranhurados, em cima dos quais se encontram fixados cames ajustá- veis. Estes proporcionam o supervisionamento constante da posição do robô.

Em A1 poderão ser supervisionados, no máximo, três setores e em A2 e A3, em conjunto, no má- ximo, três setores da respetiva zona de movimento.

No caso de os eixos 2 e 3 serem equipados com o supervisionamento da zona de trabalho, será necessário instalar uma “Alimentação de energia do eixo 1”, incluindo um cabo de comando adicional.

2.5 Limitação da zona de trabalho

As zonas de trabalho dos eixos 1 a 3 poderão ser limitadas, adicionalmente, por batentes mecâni- cos, de acordo com as tarefas específicas:

Eixo 1:

-- com batente de arresto e dois batentes adicionais:

de +43°a +110°e --43°a --110°, ajustável em passos de 15°. -- sem batente de arresto, com batente

fixo e dois batentes adicionais:

de +5°a +35°e --5°a --35°, ajustável em passos de 15°. -- sem batente de arresto, com batente

fixo e sem batentes adicionais:

de +0°a +110°e 0°a --110°

Eixo 2: de +3°a +48°e 0°a --40°, ajustável em passos de 15°. Eixo 3: de 0°a +58°e 0°a --150°,

ajustável em passos de 15°.

2.6 Conjunto de ajuste KTL

Para ajustar o ponto zero, o que é necessário em relação a todos os eixos, poderá ser utilizado o comparador eletrônico (Figs. 2--3 e 3--7) que faz parte do conjunto de ajuste KTL. O comparador eletrônico permite uma medição muito rápida e simples e um ajuste automático, assistido por computador, e deverá ser incluído na enco- menda.

2.7 Aparelho de medida da tensão da correia no manípulo central

O aparelho de medida eletrônico, equipado com um microcontrolador, proporciona uma medição de correias dentadas, através da medição da fre- qüência (Fig. 2--4).

2.8 Dispositivo de libertação dos eixos do robô

Com a ajuda deste dispositivo, os eixos principais do robô poderão ser movimentados mecanicamente, com a ajuda dos motores de acionamento, após a ocorrência de uma falha.

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3 DADOS TÉCNICOS

Tipos KR 30/2

KR 30 L15/2 KR 45/2 Número de eixos 6 (Fig. 1--3)

Limite de carga ver também Fig. 3--1

Tipo de robô KR 30/2 KR 30 L15/2 KR 45/2

Manípulo (MC)¹ 30 kg 15 kg 45 kg

Capacidade de carga nominal [kg] 30 15 45

Carga adicional com capacidade de

carga nominal [kg] 35 35 35

Capacidade de carga total máx. [kg] 65 50 80

1 MC = Manípulo central

O relacionamento existente entre a carga e o centro de gravidade da carga é visível nas Figs. 3--2 a 3--4.

Dados referentes aos eixos

Os dados referentes aos eixos são indicados nas tabelas seguinte. Os eixos e as suas possibilidades de movimento são representados na Fig. 1--3.

Os eixos principais são os eixos 1 a 3, e os eixos do manípulo os eixos 4 a 6.

Todas as indicações constantes da coluna ”Zona de movimento”referem--se ao ponto mecânico zero do respetivo eixo do robô.

KR 30/2

D Manípulo central, carga nominal 30 kg Eixo Zona de movimento

limitada pelo software

Velocidade

1 ±185° 153°/s

2 +93°

--40°a 106°/s

3 +68°

--210°a 152°/s

4 ± 350° 240°/s

5 ± 119° 226°/s

6 ± 350° 298°/s

KR 30 L15/2

Velocidade

1 ±185° 100°/s

2 +93°

--40°a 75°/s

3 +66°

--208°a 75°/s

4 ± 350° 230°/s

5 ± 135° 163°/s

6 ± 350° 240°/s

KR 45/2

Velocidade

1 ±185° 153°/s

2 +93°

--40°a 106°/s

3 +68°

--210°a 152°/s

4 ± 350° 240°/s

5 ± 119° 226°/s

6 ± 350° 298°/s

(20)

Repetibili-

dade ± 0,15 mm

Sistema de

acionamento Eletromecânico, com motores servo AC comandados por transístores

Dimensões

principais ver Fig. 3--8 e Fig. 3--9

Peso KR 30/2 cerca de 867 kg

KR 30 L15/2 cerca de 875 kg KR 45/2 cerca de 875 kg Nível sonoro < 75 dB (A) fora da zona de tra-

balho Posição de

montagem KR 30/2 y KR 45/2 variável KR 30 L15/2 no chão ou no teto A zona de movimento do eixo 1 depende do ângulo de insta- lação do robô (ver Figs. 3--11 e 3--12).

Instalação ver parágrafo 1.3 Centro de gravidade

da carga P ver Figs. 3--2 a 3--4 Para todas as cargas nominais, o afastamento horizontal (Lz) do centro de gravidade da carga P da superfície da flange é de 150 mm; o afastamento vertical (Lxy) do eixo de rotação 6 é de 120 mm (refere--se sempre ao afastamento nominal).

Zona de trabalho (espaço de trabalho) A forma e as dimensões da zona de trabalho constam da Fig. 3--8 e Fig. 3--9.

Volume do espaço de trabalho

O volume do espaço de trabalho situa--se em:

KR 30/2 cerca de 24 m³ KR 30 L15/2 cerca de 85 m³ KR 45/2 cerca de 24 m³ O ponto de referência é o ponto de interseção dos eixos 4 e 5.

Temperatura ambiente D durante o serviço:

283 K a 328 K (+10°C a +55°C) D durante o armazenamento e transporte:

233 K a 333 K (--40°C a +60°C)

A pedido, serão dadas informações referentes a outros limites de temperatura.

Potência do motor instalado

KR 30/2 cerca de 12,5 kW

KR 30 L15/2 cerca de 19,3 kW

KR 45/2 cerca de 15,5 kW

Classe de proteção do

sistema elétrico do robô IP64 (segundo a norma EN 60529)

pronto a entrar em serviço, com os condutores ligados Cor

Base (fixa) preto (RAL 9005).

Componentes móveis cor de laranja (RAL 2003).

Flange de montagem do eixo 6

A flange de montagem é fornecida com um tipo de execução que corresponde às normas DIN/ISO¹ (Figs. 3--5 e 3--6).

Parafusos para a montagem da ferramenta 10.9 Comprimento de adaptação mín. 1,5 x d Profundidade de introdução dos

parafusos min. 6 mm (KR 30 L15/2) min. 12 mm (KR 30/2, KR 45/2) max. 10 mm (KR 30 L15/2) max. 14 mm (KR 30/2, KR 45/2) AVISO: A flange representada corresponde à posição zero do robô em todos os eixos, nomeadamente também no eixo 6 (o símbolo indica a posição do elemento de adaptação).

1DIN/ISO 9409--1--A50 para MC 15 kg

1DIN/ISO 9409--1--A100 para MC 30 kg e MC 45 kg

(21)

5

1--2

Polso centrale (PC) Muñeca central (MC) Manípulo central (MC)

1--1

Componenti principali del robot Componentes principales del robot Componentes principais do robô

15 kg KR 30/2

KR 30 L15/2

30 kg

1

2

3 4

1 5

2

3

1--3

KR 45/2

45 kg

4

A4--

A1+

1 Polso 2 Braccio 3 Culla 4 Giostra 5 Basamento 1 Muñeca 2 Brazo

3 Brazo de oscilación 4 Columna giratoria 5 Base del robot 1 Manípulo 2 Braço 3 Balanceiro 4 Carrocel 5 Base

Assi di rotazione e senso di rotazione allo spostamento del robot

Ejes de rotación y sentido de giro en el desplazamiento del robot

Eixos de rotação e sentido de rotação dos movimentos do robô

(22)

1--4

M_A= 250 Nm al primo montaggioconanello di plastica M_A= 280 Nm al montaggio susseguentesenzaanello di plastica M_A= 250 Nm para el primer montajeconanillo de material plástico M_A= 280 Nm para un segundo montajesinanillo de material plástico M_A= 250 Nm, na primeira montagem,comum anel sintético M_A= 280 Nm, numa montagem seguinte,semo anel sintético Quota di controllo

Cota de control Medida de controlo

1 Robot 2 Vite a tassello 1 Robot

2 Tornillo de anclaje 1 Robô

2 Parafuso com bucha

Fissaggio del robot, variante 1 (Kit di fissaggio al pavimento) Fijación del robot, variante 1 (Juego de fijación al piso) Fixação do robô, variante 1 (Conjunto de fixação no pavimento)

5± 3 f1.5

8x 780

220

850

220

220 900830

425 390

190280 340

(35) davanti frente àfrente Centro A1

Ø30

(23)

1--5

f1 A B 8x

A B

5

M24

min.115

min.336 220 20 (2x)H7 390220(20)H7

M8 (2x)

790±0.1 min. 870

780 220

min.920830

220 max.690 max.320

max. 640 Centro A1

(f20)H7

(M8)

10

1

2

3

ISO4017M24x70--8.8

min. 25 max. 6

1 Vite a testa esagonale 2 Perno di centraggio 3 Robot

1 Tornillos de cabeza hexagonal 2 Perno de recepción

3 Robot

1 Parafuso sextavado 2 Perno de recepção 3 Robô

Fissaggio del robot, variante 2 (Kit di fissaggio al telaio) Fijación del robot, variante 2 (Juego de fijación a la bancada)

Fixação do robô, variante 2 (Conjunto de fixação sobre uma armação)

davanti,frente,àfrente

(24)

1--6

1 Piastra intermedia senza perno di centraggio 1 Placa intermedia sin perno de recepción 1 Placa intermédia sem perno de recepção 2 Piastra intermedia con perno di centraggio 2 Placa intermedia con perno de recepción 2 Placa intermédia com perno de recepção

3 Perno di centraggio 3 Perno de recepción 3 Perno de recepção

4 Vite a testa esagonale ISO 4017 M24x70--8.8 4 Tornillos ISO 4017 M24x70--8.8 4 Parafuso sextavado ISO 4017 M24x70--8.8

5 Vite a tassello 5 Tornillo de anclaje 5 Parafuso com bucha

6 Robot 6 Robot 6 Robô

Fissaggio del robot, variante 3 (Kit di fissaggio alla fondazione) Fijación del robot, variante 3 (Juego de fijación al fundamento) Fixação do robô, variante 3 (Conjunto de fixação sobre o fundamento)

160

250 (30)

M_A= 300 Nm

M_A= 640 Nm

1060 (645)

(200)

330 330

330380

(200)

1110 530 (645) 585 195

585 195

66

30 ± 1

30±1

f1.5 8x

ø30

Centro A1 davanti frente àfrente Profondità minima del foro

Profundidad mínima de perforación Profundidade mínima do furo