Controle Direto de Potência de Geradores de Relutância Variável Aplicados na Geração de Energia Eólica

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Controle Direto de Potˆencia de Geradores de

Relutˆ

ancia Vari´

avel Aplicados na Gera¸c˜

ao de

Energia E´

olica

T´

arcio A. S. Barros

1

_{, Alfeu J. Sguarezi Filho}

2

_{e E. Ruppert}

1 1

Universidade Estadual de Campinas-UNICAMP,Brazil.

2

Universidade Federal do ABC - UFABC, Brazil.

Email: tarcio@dsce.fee.unicamp.br, alfeu.sguarezi@ufabc.edu.br, ruppert@fee.unicamp.br Abstract- This paper proposes a direct power control

for switched reluctance generator using a sliding mode controller for wind energy systems directly connected to electric system. The controller process the power error directly and manipulates the turn-off angle of the converte in order to the generator power reach the reference. Si-mulations results are presented to validate the controller operation.

Keywords-Switched Reluctance Generator, Wind Energy, Direct Power Control, Slidin Mode Control.

Resumo- Este trabalho propõe um controle direto de potência para geradores de relutância variável utilizando controladores de modos deslizantes aplicado à gera¸cão eólica conectada com sistema elétrico. O controle processa o erro de potência diretamente e altera o valor do ângulo de desligamento das chaves do conversor para garantir que a potência gerada seja igual à referência de potência. São apresentados resultados de simula¸cão para validar a opera¸cão do controle.

I. Introdu¸c˜ao

Uma das formas de energias renováveis importantes é a energia eólica que é a energia cinética contida nas massas de ar em movimento. Seu aproveitamento ocorre por meio da conversão da energia cinética de transla¸cão em energia cinética de rota¸cão, com o emprego de turbinas eólicas para a produ¸cão de eletricidade [1], [2].

De 1998 a 2008 o crescimento de energia eólica instalada no mundo foi de aproximadamente 30% e nos últimos três anos o valor de potência éolica instalada manteve-se na média de 45GW, totalizando um valor atual de 237,7GW de potência instalada no mundo. Atualmente a China possui o maior valor de potência eólica instalada (cerca de 62,3GW) seguida dos Estados Unidos (46,9GW) e da Alemanha(29,06GW) [?]. No Brasil estima-se um potencial eólico da ordem de 143 GW, como pode ser observado na Figura ??, obtida em [3].

Nos sistemas de gera¸cão eólica as máquinas elétricas amplamente empregadas como gerador são as de indu¸cão e as s´ıncronas [4], [5]. Estes geradores podem operar com

velocidade variável ou fixa em fun¸cão da utiliza¸cão ou não de conversores eletrônicos de potência, respectivamente, para o processamento da energia elétrica deste geradores. Uma máquina alternativa que pode ser utilizada em siste-mas de gera¸cão eólica em microrredes ou sistesiste-mas isolados com cargas relativamente baixas é a máquina de relutância variável [2], [6].

O Gerador de Relutância Variável (GRV) apresenta como principais caracter´ısticas : robustez mecânica, alto torque de partida, alta eficiência e baixo custo [7], [8]. O GRV é intrinsecamente uma máquina que produz corrente pulsada unidirecional e pode realizar esta opera¸cão em regime de velocidade fixa ou variável, assim seu emprego pode eliminar ou aliviar o peso das caixas de engrenagens utilizadas nos aerogeradores [9]. O GRV pode operar em velocidades variáveis e sua faixa de opera¸cão é mais ampla do que a dos geradores de indu¸cão e s´ıncrono [7]. Alguns trabalhos que estudam o comportamento do GRV em situa¸cões de velocidade variável são apresentados em [7], [10], [11], [12].

Um diagrama esquemático de uma possibilidade de sistema de gera¸cão eólico conectada à rede elétrica com a utiliza¸cão do GRV é mostrado na Figura 1. O sistema de gera¸cão é baseado no controle de dois conversores separadamente. O conversor conectado ao GRV regula a extra¸cão da máxima potência elétrica de acordo com o perfil eólico do sistema. O segundo conversor (Conversor fonte de tensão VSC(Voltage Source Converter )) que está conectado à rede elétrica regula a tensão cont´ınua Vdc

possibilitando que a energia gerada pelo GRV seja enviada ao sistema el´etrico.

O conversor conectado à rede elétrica é controlado de tal forma que a referência de tensão do capacitor do elo de corrente cont´ınua deve ser atendida através do fluxo de potência da rede para o capacitor ou vice-versa e o inversor conectado ao GRV atende sua demanda de potência através do controle de sua corrente ou tensão. Assim em um processo de regenera¸cão de potência na carga a tensão do capacitor do elo de corrente cont´ınua aumenta e, para manter a referência de tensão, o controle

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Figura 1. Estrutura de conversores em cascata para gera¸c˜ao e´olica utilizando o GRV.

do conversor conectado `a rede transmite o excesso de potˆencia para o barramento infinito.

Uma alternativa que é analisada em trabalhos existentes na literatura está relacionada ao desenvolvimento de con-troladores para conectar o GRV diretamente com a carga elétrica por meio do conversor do GRV. Em [13] foram realizados controles utilizando um controlador fuzzy para manter constante a potência gerada por um GRV 6/4, acionado por um conversor HB modificado, e observou-se que o controle manteve a potência deobservou-sejada para uma dada faixa de velocidades, porém a eficiência do sistema diminuiu bruscamente com a queda de velocidade. Outros controles utilizando otimiza¸cão do ângulo de chaveamento do GRV foram realizados em [14], [15], porém requerem alto poder de processamento e armazenamento de tabelas. Na literatura foram encontrados artigos que abordam a conexão do GRV com a rede elétrica em sistemas de gera¸cão eólica com velocidade variável. Em [12] os autores utilizaram duas estratégias de controle de potência de sa´ıda para um GRV 8/6: ângulo de condu¸cão fixo com controle PWM e ângulo de acionamento variável. Os ex-perimentos mostraram uma alta eficiência do sistema para uma ampla faixa de varia¸cão de velocidade. Entretanto, o controle utilizando PWM, em situa¸cões de velocidade variável em faixa ampla de velocidades é contestado por [16], por sua complexidade de hardware e pelo baixo rendimento em varia¸cões de velocidade. O conversor para acionar o GRV utilizado por [12] utiliza um conversor buck _{para magnetizar as fases da máquina, aumentando a} complexidade do sistema proposto.

Em [7] foi desenvolvido um sistema de controle da potência gerada pelo GRV utilizando um controle por histerese, observou-se um resultado satisfatório apenas para baixas velocidades de opera¸cão, e a proposta de controle não foi validada experimentalmente . Em [11] foi proposto um sistema de controle no qual a potência enviada para a rede é controlada diretamente pelo inversor conectado à rede. Observa-se que esta forma de controle possui resposta lenta e baixo desempenho para situa¸cões de grandes varia¸cões de velocidade.

Um sistema que consiste em controlar a potência gerada por um GRV 6/4 conectado a uma rede de corrente con-t´ınua foi proposto em [17]. Foi utilizado um controlador PI, que processa o erro entre a referência de potência e a potência gerada para controlar o ângulo de magnetiza¸cão

das fases do GRV, sendo mantido constante o ângulo de desligamento das fases. O conversor utilizado necessita de um conversor buck-boost para regular a tensão de magnetiza¸cão do GRV.

Neste trabalho é apresentado um sistema de controle direto de potência (CDP) para o GRV conectado à rede elétrica. Diferentemente dos esquemas de controles do GRV encontrados na literatura na qual a potência do GRV é controlada indiretamente por meio de uma malha de corrente, o controle proposto atua diretamente sobre a potência gerada pelo GRV. O controle direto de potência é uma técnica bastante utilizada no controle de potências do estator do gerador de indu¸cão de rotor bobinado. O CDP é baseada nos princ´ıpios do controle direto de torque e surgiu como uma alternativa para o controladores de potências que empregam malhas de corrente do rotor [18], [19] . Inicialmente, o controle direto de potência foi aplicado em retificadores trifásicos com chaves controladas com emprego de técnicas pulse width modulation PWM [20].

II. Modelagem sistema e´olico

A potência mecânica produzida por uma turbina eólica é dado por [21]:

Pm=

1

2.A.Cp.ρ.V

3

(λ, β) (1) onde Pm é a potência mecânica(W), A é a área varrida

pelas h´elices da turbina (m2

), ρ é a densidade do ar, V é a velocidade do vento, Cp(λ, β) é o coeficiente de potência, λ

´e a rela¸c˜ao linear de velocidade(Rwr

V ), β ´e ˆangulo de passo

das h´elices da turbina(graus), wr ´e a velocidade angular

da turbina (rad/s), e R ´e o raio das h´elices.

Na Equa¸cão (1) , verifica-se que a potência mecânica (P m), gerada pela for¸ca do vento, depende diretamente do coeficiente de potência (Cp). Por sua vez, considerando o ângulo de passo das hélices fixo na posi¸cão zero, o coeficiente de potência depende, exclusivamente, da re-la¸cão entre a velocidade do vento e a velocidade linear da ponta da hélice (λ), portanto a potência mecânica, gerada por uma turbina eólica é de acordo com a sua velocidade de opera¸cão. Para velocidades do vento abaixo da velocidade nominal a opera¸cão com velocidade variável do rotor aumenta a eficiência na gera¸cão de energia [21]. O perfil de otimiza¸cão da eficiência da potência gerada para velocidades variáveis pode ser expressado por:

Popt= koptw 3

r (2)

onde kopt depende da aerodinˆamica da h´elice, da caixa de

engrenagens e dos parâmetros da turbina eólica. III. A máquina de relutância variável A MRV, Figura 2, possui bobinas de campo nas ranhu-ras e não possui bobinas ou imãs no seu rotor. O rotor é composto por material ferromagnético com saliências regulares. A ausência de enrolamentos e imãs permanentes

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no rotor do MRV proporciona a esta uma série de van-tagens [8]: a) baixo custo de fabrica¸cão e de materiais, chegando a ser 60 % do custo de produ¸cão de maquinas CC e CA equivalentes; b) facilidade de manuten¸cão e reparo devido aos enrolamentos se concentrarem no estator; c) ausência de condutores no rotor que ao mesmo tempo provoca uma redu¸cão da inercia.

O princ´ıpio de funcionamento do MRV baseia-se na varia¸cão da relutância do circuito magnético do rotor. A Figura 2 mostra uma MRV 8/6 (número de pólos do estator /número de pólos do rotor). O enrolamento A-A’ é uma das fases da máquina. Na Figura 3 observa-se o perfil da indutância do enrolamento da MRV. Se a satura¸cão magnética for desprezada, então a indutância variará line-armente durante o alinhamento entre os pólos do rotor e do estator [10]. A indutância será máxima quando o rotor e o estator estiverem completamente alinhados, e m´ınima quando os pólos estiverem completamente desalinhados. A opera¸cão como motor é obtida quando a fase é excitada durante crescimento da indutância. Para a opera¸cão como gerador, a máquina deve ser excitada durante o decresci-mento da indutância. Assim, a mesma máquina pode ser usada como motor ou como gerador mediante a altera¸cão do ângulo de disparo das chaves do seu conversor.

A A’ B B’ D’ C’ C D

Estator

Rotor

Bobina

Figura 2. Vista frontal do motor a relutˆancia vari´avel 8/6 [10].

Figura 3. Perfil da indutˆancia da MRV, janela de condu¸c˜ao das chaves e corrente para uma fase da MRV operando como gerador.

IV. Controle direto de potências do GRV conectado à rede elétrica em sistemas eólicos A. Conversor responsável por acionar o GRV

Existem diversos conversores de potência para o aciona-mento da GRV, porém a configura¸cão mais utilizada é o conversor meia ponte ou AHB (Asymmetric Half Bridge) que está apresentado na Figura 4. Para opera¸cão do GRV, este conversor funciona em duas etapas básicas: excita¸cão e gera¸cão. A etapa de excita¸cão é realizada quando as duas chaves de cada fase do GRV são acionadas fazendo com que a fase seja submetida à tensão de excita¸cão Vdc, que

provoca a passagem de uma corrente crescente através da bobina desta fase. Na gera¸cão, as duas chaves da fase são desligadas e a corrente passa a circular pelos diodos até a carga. A cada per´ıodo de excita¸cão a tensão do barramento Vdc transfere energia para o campo magnético da fase

correspondente. Quando as chaves são abertas (per´ıodo de gera¸cão) essa energia flui para a carga ou para a rede elétrica em conjunto com a parcela resultante da conversão da energia mecânica em elétrica [22].

B. Sistema de controle direto de potência do GRV baseado em modos deslizantes e aplicado a sistemas eólicos conec-tados à rede elétrica

Nesta se¸cão propõe-se uma técnica de controle de potên-cia, baseada na teoria de controle em modos deslizantes, para o GRV conectado à rede elétrica para ser usada nesta pesquisa em alternativa aos sistemas de controles existentes na literatura que controlam a tensão de barra-mento do elo CC através do conversor conectado ao GRV. Diferentemente dos controles propostos em [12], [7], o conversor conectado ao gerador é responsável por controlar a potência a ser gerada e o VSC controla a tensão Vdc e

envia a energia gerada para a rede el´etrica.

O controle por modos deslizantes é um tipo de controle por estrutura variável e é uma alternativa para a imple-menta¸cão de um controle descont´ınuo à teoria clássica de controle [23]. O controlador do controle direto de potência é baseado nos controladores para controle direto de torque de motores de indu¸cão trifásico apresentados em [24], [25]. A superf´ıcie de chaveamento é definida através do erro entre as referências e o valor atual da variável controlada. O valor atual é calculado a partir das valores medidos de tensão de corrente do GRV. A expressão para o erro é dada por:

eP = Pref− P (3) Baseado em [23], o conjunto S da superf´ıcie de chavea-mento ´e definido como

S= s1= eP + kd

deP

dt (4) Sendo que kd ´e uma constante definida de acordo com a resposta desejada do sistema.

(4)

Figura 4. Sistema de controle direto de potˆencia.

O controle de potˆencia proposto consiste em manter o ˆangulo de acionamento das chaves do conversor HB em um valor fixo θon, e a partir do processamento do erro entre

a referência de potência a ser gerada Pref e a potência

gerada atual P controlar o ˆangulo de desligamento das chaves do conversor θof f. O processamento do erro de

potência é realizado por um controlador não linear de modos deslizantes. Este controle é baseado no princ´ıpio de quanto maior for a etapa de excita¸cão do GRV maior será a potência gerada. Então s1 é projetado baseado em [23]

e no princ´ıpio que a potência pode ser controlada com a atua¸cão no ângulo de desligamentos das chaves θof f.

A lei de controle que reproduz esse comportamento ´e dada por: θof f = kp+ ki s eval(s1) (5)

Sendo kp e ki os ganhos do controlador P I e a fun¸c˜ao

eval responsável por determinar qual será a rea¸cão do sistema em fun¸cão da posi¸cão do estado no espa¸co de estados, esta é do tipo linear com satura¸cão como pode ser visto em Equa¸cão (6).

eval(s1) =      s1ke se lmin< x < lmax, lmax se x > lmax, lmin se x < lmin. (6) Sendo que keé o ganho da fun¸cão eval e lmine lmaxsão

os limites m´ınimo e m´aximo respectivamente.

A implementa¸cão do sistema com o controle de potência em modos deslizantes para o GRV é representada na forma de diagrama de blocos na Figura 5. O sinal de referência da potência é comparado com o valor da potência medida e a superf´ıcie s1 é calculada a partir de (4). A lei de controle

que está apresentada na Equa¸cão (5), é aplicada à superf´ı-cie s1e os valores θof f são calculados para o desligamento

das chaves do conversor conectado ao gerador de forma que a referˆencia de potˆencia seja atendida.

dt

d

c

ref

P

eval

_PI

off

q

-+

+

s

p

e

Figura 5. Diagrama de controle por modos deslizantes (CMD).

C. Conversor VSC

O conversor fonte de tensão (Figura 4) é responsável por regular a tensão Vdc próxima do valor de referência

e enviar a potência gerada pelo GRV para a rede elétrica e controlar o fator de potência da energia enviada para a rede. A estratégia de controle aplicada ao conversor fonte de tensão consiste basicamente de duas malhas de controle de potência, como pode ser observado na Figura 4. Existe uma malha interna de controle cujo objetivo é controlar a corrente enviada para a rede elétrica, e externamente há uma malha de controle da tensão do barramento (Controle Vdc) . A malha de corrente (Controle isd, isq) é responsável

por controlar o fator de potência da potência enviada para a rede elétrica, dessa maneira uma boa resposta dinâmica é uma propriedade importante para este controle de corrente [26]. O controle da tensão do elo de corrente cont´ınua é responsável por balancear o fluxo de potência, neste caso enviar a potência gerada pelo GRV para a rede [27].

O controle da tensão do elo de corrente continua do inversor fonte de tensão é realizado no sistema de

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coorde-nadas s´ıncrono (dq) com emprego do ângulo da tensão da rede elétrica (θ = wt) utilizado na transforma¸cão abc para dq que é o obtido utilizando um sistema phase-locked loop (PLL). O controle da tensão do elo de corrente cont´ınua (Vdc) é realizado por um controlador PI, o qual provém

o valor de referˆencia i∗

sd (7), enquanto que o valor de i∗sq

´e obtido a partir do fator de potˆencia F P desejado e da Pref (8).

Os valores de referˆencia de corrente i∗

sd e i∗sqs˜ao

compa-rados com os valores obtidos da rede el´etrica (isd e isq)

e são processados por dois controladores PI que geram o valor do vetor espacial tensão da rede elétrica ~vdq (9)

e (10) no sistema de coordenadas s´ıncrono. Este vetor espacial é transformado para o sistema de coordenadas abc gerando os sinais de tensão vmodabc que então são gerados

utilizando a modula¸c˜ao PWM senoidal. i∗ sd= Kpi(Vdc∗ − Vdc) + Kii Z (V∗ dc− Vdc)dt (7) i∗ sq= −3 2 Pref √ 1 − F P2 F P2 (8) vsd= Kps(i∗sd− isd) + Kis Z (i∗ sd− isd)dt (9) vsq= Kps(i∗sq− isq) + Kis Z (i∗ sq− isq)dt (10) V. Resultados da Simula¸c˜ao

O sistema de controle de potência foi modelado e simulado no software Simulink-Matlab. O modelo não linear do GRV foi utilizado nas simula¸cões garantindo o funcionamento do GRV o mais próximo da realidade prática. Os parâmetros dos controladores e os dados do GRV utilizados nas simula¸cões estão descritos no anexo B. A Figura 9 apresenta o sistema de controle de potência do GRV modelado no simulink.

Simulou-se um perfil de potência a ser gerado pelo GRV com velocidade variável de opera¸cão e observou-se que a referência de potência ativa foi atendida pelo sistema de controle de potência proposto Figura 6.

Observa-se o melhor desempenho do controle direto de potência utilizando modos deslizantes em rela¸cão ao con-trole direto de potência utilizando um controlador PI(cujos os ganhos foram projetados segundo método de sintonia de Ziegler-Nicholds descrito em [28]), devido ao fato que o tempo de resposta do controlar de modos deslizantes é menor , conforme observado na Figura 7. O fator de potência da energia enviada para a rede elétrica pode ser observado na Figura 8.

A Figura 10 apresenta o plano de fase do sistema de controle CDP-MD durante a simula¸c˜ao. As setas indicam o percurso do estado (eP, de_dtP). Observa-se que depois dos

degraus de potência da referência o sistema é conduzido até a superf´ıcie de chaveamento (reaching mode). Depois de atingir superf´ıcie de chaveamento o estado do sistema é

0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 Tempo[s] Potência[W] Pref P Controle PI[W]

P Controle modos deslizantes PI[W]

Figura 6. Potˆencia ativa gerada.

0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000 Tempo[s] Potência[W] Pref P Controle PI[W]

P Controle modos deslizantes PI[W]

Figura 7. Potˆencia ativa gerada.

0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 Tempo[s] Fator de potência FP_PI FP* FP_MD

Figura 8. Fator de potˆencia.

conduzido at´e a origem do plano (sliding mode) onde fica aprisionado. Na Figura 11 observa-se o aprisionamento do estado do sistema na origem do plano, comprovando a

(6)

Rede elétrica

Figura 9. Diagrama CDP no simulink.

funcionalidade do controlador de modos deslizantes utili-zado.

Figura 10. Plano de fase do sistema durante a simula¸c˜ao.

Figura 11. Aprisionamento na origem do plano de fase.

Na Figura 12 ´e poss´ıvel observar a atua¸c˜ao do controle

de potência sobre o ângulo de desligamento das chaves, o qual é comprovado pela varia¸cão na amplitude das correntes nas fases do GRV.A Figura 14 mostra que a potência gerada foi enviada para a rede elétrica com fator de potência unitário. A THD(Total Harmonic Dis-tortion) da corrente enviada para a rede elétrica analisada pela FFT(Fast Fourier Transform)(Figura 15) foi de 1.8%(Figura 15).

As Figuras 13 e 14 mostram a tens˜ao do elo Vdc e a

tensão e a corrente da fase a durante a opera¸cão do GRV e possibilitam observar o desempenho do controle realizado sobre o conversor conectado à rede. Na Figura 13 observa-se que a tensão Vdc foi controlada pois a referência foi

atendida. 0.980 0.985 0.99 0.995 1 5 10 15 20 25 30 35 40 Tempo[s] Correntes do GRV[A]

Corrente fase A GRV[A] Corrente fase B GRV[A] Corrente fase C GRV[A] Corrente fase D GRV[A]

Figura 12. Correntes nas fases do GRV, durante o controle da

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0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 240 250 260 270 280 290 300 310 320 Tempo[s] Tensão Vdc[V] Tensão Vdc [V]* Vdc CDP−PI [V] Vdc_CDP−MD [V] Figura 13. Tens˜ao Vdc. 1.22 1.23 1.24 1.25 1.26 1.27 1.28 −1 −0.5 0 0.5 1 Tempo[s] Valores[pu]

Tensão Fase A[pu] Corrente Fase A[pu]

Figura 14. Tens˜ao e corrente da fase A da rede el´etrica.

Figura 15. THD da corrente da fase A

VI. Conclus˜ao

Neste artigo foi apresentado uma proposta de controle direto de potˆencia utilizando controladores de modos

des-lizantes para um gerador de relutância variável.Os resul-tados da simula¸cão confirmam a eficácia do controlador direto de potência durante condi¸cões de funcionamento do gerador em velocidade variável e com diferentes valores de referência de potência. Assim, a estratégia de utilizar a técnica de controle não linear de modos deslizantes no controle direto de potência é uma ferramenta interessante para controle da potência do gerador de relutância variável alimentados em turbinas eólicas.

VII. Agradecimentos

Os autores agradecem `a FAPESP pelo apoio financeiro. Referˆencias

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