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Monocular trail detection and tracking aided by visual SLAM for small unmanned aerial vehicles

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Academic year: 2021

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Fig. 1 Typical trails.
Fig. 3 Overview of the original detector [34]. Image adapted from [34].
Fig. 4 Original path detector in operation. Left: possible trajectory produced by a virtual agent (black dashed line) up to an empirically defined threshold h max (red dashed line).
Fig. 6 Overview of the processes used to process the ac- ac-quired accumulated point clouds.
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