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VEHICLE LOCALIZATION BY LIDAR POINT CORRELATION IMPROVED BY CHANGE DETECTION

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Academic year: 2017

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Figure 1. Image generation workflow. Dynamic objects like  trees, pedestrians and cars are detected and removed
Figure 3. The point sets are divided into at maximum 20 blocks  with an overall height of 10 m
Figure 6. Resulting height reference image.  Figure 7. Resulting intensity reference image
Figure 8 shows a point cloud with points classified as dynamic  shown  in red.  Scan points on dynamic objects, here cars,  pedestrians and trees are correctly detected
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