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Otimização de locomoção bípede

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Academic year: 2020

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Figura 2. 1 - Número de artigos por ano que abordam como temática principal o uso de CPGs na robótica na base  de dados IEEE Explore, desde 1990 até 2006
Figura 2. 2 - Ilustração do movimento da perna semelhante ao movimento de um pêndulo invertido
Figura 2. 3 - Fase de duplo apoio. Transição de um passo para outro passo e redireccionamento da velocidade do  centro  de  massa  (à  esquerda)
Tabela 2. 1 - Especificações (ano de criação, altura, peso, graus de liberdade e velocidade) dos robôs  humanoides das séries E, P e Asimo
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