ROBÓTICA ESTUDO DE PEÇAS E COMPONENTES

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ROBÓTICA

ESTUDO DE PEÇAS E

COMPONENTES

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Profº Amadeu Zanon Neto Página: 2

Introdução

Este material visa facilitar o uso e o reconhecimento de peças dos kits de robótica da

Lego

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para montagem dos projetos.

Em uma primeira abordagem apresentaremos os principais componentes com dados

como nome, grupo, possíveis aplicações, modelos básicos de montagem , descrições

sobre a peça e informações extras quando necessárias.

Estudo baseado nos componentes do kit Lego Mindstorm 9793

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.

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LEGO Educational Division, LEGO Mindstorms for Schools, e ROBOLAB are trademarks of the LEGO Group. This document may be photocopied for non-commercial educational use.

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Peça/Componente

_{RCX 1.0}

Código Lego

Grupo Processadores

Descrição Bloco dotado de 3 saídas (A,B,C) para motores e lâmpadas e 3 entradas (1,2,3) para

sensores de temperatura, pressão, temperatura e luz. Permite o carregamento de 5 programas.

Aplicações Todos os projetos que necessitem de programação e que sejam automatizados. Informações extras Alimentação: 9V – 6 baterias AA ou adaptador.

Pode-se usar um transformador (eliminador de pilhas), mas não se esqueça que deve converter 110 ou 220 V para 9 V com corrente máxima de 500mA e a polaridade do pino deve ser centro (+) e externo ( - )

Botão Vermelho Æ Liga/Desliga o RCX. Botão Verde Æ Executar/parar o programa.

Botão Preto Æ Posicionar no display a visualização dos valores recebidos pelos sensores.

Botão Cinza Æ Permite selecionar o número do programa a executar.

Informação Leocad: Grupo: Eletric Nome: Electric Mindstorms RCX (Complete Assembly Shortcut) Modelo de montagem / encaixe Infra-vermelho Sensores Lâmpadas e motores (atuadores) Alimentação AC/DC Botões de comando

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_{Torre de transmissão}

Código Lego

Grupo Transmissão de dados

Descrição Torre de transmissão de dados PCÆ RCX / RCX Æ PC

Aplicações Em praticamente todos os projetos, pois através dela transmitimos os programas

criados pelo Robolab.

Informações extras Alimentação: bateria 9V.

Conexão de por cabo serial ao computador.

Pode-se também fazer leitura de dados emitidos por RCX.

Modelo de montagem / encaixe

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_{Mini Motor 9V}

Código Lego

Grupo Motores

Descrição Servo motor elétrico - 9v

Aplicações Projetos que necessitem de energia mecânica (movimento). Informações extras Alimentação: 9V que deve ser conectado as portas A, B ou C.

Utilize os cabos de força para liga-lo ao RCX.

Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo.

Informação Leocad: Grupo: Technic Nome: Thecnic Mini-motor 9V Modelo de

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_{Lâmpada 9V}

Código Lego

Grupo Elétrico Descrição Lâmpada 9 V

Aplicações Projetos que necessitem de sinais luminosos, alertas ou faróis de veículos. Informações extras Alimentação: 9V que deve ser conectado as portas A, B ou C.

Informação Leocad: Grupo: Eletric Nome: Light & Sound Side Light Modelo de

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_{Sensor de pressão ou toque}

Código Lego

Grupo Elétrico

Descrição Sensor de pressão ou toque. Quando no estado normal não dá contato e envia sinal

ao RCX (normalmente aberto).

Aplicações Chave liga desliga, detecção de fim de deslocamento de peças (fim de curso),

botões para joystick e etc.

Informações extras Alimentação: 9V que deve ser conectado as portas 1, 2, 3.

Informação Leocad: Grupo: Eletric Nome: Eletric Touch Sensor Brick 3 x 2 (Complete Assembly

Shortcut)

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_{Sensor de luz}

Código Lego

Grupo Elétrico

Descrição Este sensor permite a detecção de intensidades diferentes de luz como claro e

escuro. Têm um emissor de luz e dispositivo que detecta a intensidade de retorno da luz emitida.

Aplicações Projetos de detecção de proximidade, faixas de solo, limitação de área de atuação

do robô e detecção de presença.

Já vem acompanhado com um cabo de energia.

Informação Leocad: Grupo: Eletric Nome: Eletric Light Sensor (Complete Assembly Shortcut) Modelo de

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_{Sensor de Rotação}

Código Lego

Grupo Elétrico

Descrição O sensor de rotação também é conhecido como encoder e permite verificar quantos graus

rotação foram efetuados sobre um determinado eixo.

Aplicações Utilize este sensor em projetos que exijam uma precisão na rotação de elementos como

esteiras, braços mecânicos, posicionadores e etc.

Informações extras

Alimentação: 9V que deve ser conectado as portas 1, 2, 3. Já vem acompanhado com um cabo de energia.

A resolução do sensor é de 1/16 ou seja 360 / 16 = 22,5º

Informação

Leocad: Grupo: Eletric Nome: Eletric Rotation Sensor Brick (Complete Assembly Shortcut) Modelo de

montagem / encaixe

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_{Sensor de Temperatura}

Código Lego

Grupo Elétrico

Descrição Sensor que mede a temperatura do ambiente em graus Celsius e Farenheit. Aplicações Em sistemas que exijam a análise de temperatura do ambiente, sistemas de

proteção de aquecimento e pesquisa de campo.

Já vem acompanhado com um cabo de energia.

Informação Leocad: Este sensor não consta da coleção do Leocad Modelo de

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_{Cabos de Energia}

Código Lego

Grupo Elétrico

Descrição Os cabos de energia servem para conectarmos o RCX aos sensores e aos motores

de lâmpadas de seu projeto.

Aplicações Qualquer projeto que exija conexão de motores e sensores.

Informações extras Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou

qualquer outro dispositivo.

Nos kits tempos dois tipos de cabo de energia, pequenos que medem: 16 cm e os grandes com 1,5 m.

Informação Leocad: Esta peça não pode ser representada no LeoCad Modelo de

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_{Prancha dupla}

Código Lego

Grupo Estrutura

Descrição Peças em formato chato com 2 pinos de largura e nas versões 2x2, 2x3, 2x4, 2x6,

2x8, 2x10, 2x12, 2x16.

Aplicações São peças usadas em praticamente todos os projetos. Servem para dar uma base

para montagem de estruturas e apoio de componentes.

Informações extras Utilize-as para fixar duas vigas montadas sobre eixos. Estas peças são apresentadas

em versões com furos.

Informação Leocad: Grupo: Plate – Lá você encontra todas as pranchas. Modelo de

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_{Prancha simples}

Código Lego

Grupo Estrutura

Descrição Peças em formato chato com 1 pino de largura e nas versões 1x1, 1x2 1x3, 1x4, 1x6,

1x8, 1x10.

Aplicações Assim como as pranchas duplas, são peças usadas em praticamente todos os

projetos. Servem para dar uma base para montagem de estruturas e apoio de componentes.

Informações extras Utilize-as para fixar duas vigas montadas sobre eixos e união de estruturas. Informação Leocad: Grupo: Plate – Lá você encontra todas as pranchas.

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_{Vigas com e sem furos}

Código Lego

Grupo Estrutura

Descrição Peças em formato de blocos com 1 pino de largura nas versões 1x2, 1x4, 1x6, 1x8,

1x10, 1x12, 1x14, 1x16. Podem apresentar furos ou não, estes furos podem ser redondos para deixar que um eixo ou conector rode livremente, ou na versão de furo em cruz para fixação do eixo não permitindo que este se movimente.

Aplicações Peças essenciais na montagem de estruturas e veículos. Permitem também o

acoplamento de eixos de rodas para movimentos.

Informações extras Use em montagens de veículos.

Informação Leocad: Grupo: Thecnic Nome: Thecnic Brick (com diversos tamanhos) Modelo de

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_Blocos

Código Lego

Grupo Estrutura

Descrição Os blocos são como tijolos para montagens de estruturas rígidas. Podem apresentar

cantos arredondados. Encontrados nas versões 2x2, 2x3, 2x4, 2x6, 2x8 e 2x10.

Aplicações São utilizados em uma série de montagens, desde veículos a estruturas que

recebam um certo limite de peso.

Informações extras Use como base estrutural.

Informação Leocad: Grupo: Brick Nome: Brick – verificar as medidas 2x2, 2x4 … Modelo de

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_Eixos

Código Lego

Grupo Transmissão

Descrição Os eixos permitem a conexão de motores com engrenagens que transmitem a força

para as rodas, proporcionando movimento.

Os eixos são classificados por números: 2, 3, 3 com pino, 4, 5, 6, 8, 10 e 12.

Aplicações Carros, esteiras ou qualquer projeto que necessite de rodas e movimento. Informações extras Utilize buchas para travamento dos eixos nas vigas e rodas.

Para fazer a medida dos eixos utilize pranchas, coloque o eixo sobre a prancha e conte os pinos de encaixe.

Informação Leocad: Grupo: Technic Nome: Technic Axle (número). Verificar a medida em pinos do eixo. Modelo de

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_Engrenagens

Código Lego

Descrição Engrenagens são rodas dentadas que permitem a transmissão de energia mecânica

dos motores para os eixos e consequentemente às rodas acarretando movimento. As versões mais comuns de engrenagens são: 8, 16, 24 e 40 dentes.

Aplicações Carros, esteiras ou qualquer projeto que necessite de rodas e movimento. Informações extras A combinação de engrenagens permitem o controle de força e velocidade de

movimento.

Informação Leocad: Grupo: Technic Nome: Technic Gear # Toth – Verificar o número de dentes (Toth) Modelo de

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_Coroas

Código Lego

Descrição São engrenagens que permitem a transmissão de movimento perpendicularmente,

ou seja, os dentes ficam para frente permitindo a colocação em 90 º do motor em relação ao eixo.

Aplicações Carros, esteiras ou qualquer projeto que necessite de rodas e movimento. Informações extras A combinação de engrenagens permitem o controle de força e velocidade de

movimento. Algumas engrenagens podem ser usadas em sistemas de transmissão em diferenciais ou caixas de redução

Informação Leocad: Grupo: Technic Nome: Technic Gear # Toth Crow – Crow significa coroa. Modelo de

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_Cremalheiras

Código Lego

Descrição Cremalheiras são engrenagens chatas que permitem a transmissão de movimento

em elementos planos.

Aplicações Sistemas de movimentos horizontais de peças, portões e atuadores. Informações extras

Informação Leocad: Grupo: Technic Nome: Technic Gear Rack # -- Verificar se é com furos ou não. Modelo de

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_Rodas

Código Lego

Descrição Rodas permitem o apoio do veículo ao piso e recebe a energia de movimento do

motor através dos eixos e engrenagens.

Aplicações Veículos e sistemas que exijam movimentos circulares. Informações extras

Informação Leocad: Grupo: Tyre And Wheel Nome: Wheel – Verifique a roda adequada ao projeto. Modelo de

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_Pneus

Código Lego

Descrição Acoplados às rodas, permitem aderência ao piso e deixa a rodagem macia. Aplicações Veículos e sistemas que exijam movimentos circulares.

Informações extras Pode ser usado em sistemas de tracionamento de papeis e outros materiais. Informação Leocad: Grupo: Tyre And Wheel Nome: Tyre – Verifique o pneu adequado à roda.

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_Esteira

Código Lego

Descrição As esteiras são acoplados a um tipo de roda especial e permitem uma área de

aderência maior ao piso.

Aplicações Use-as em tratores, esteiras transportadoras e movimentos em terrenos acidentados. Informação Leocad: Grupo: Technic Nome: Technic Tread (Complete Shortcut).

Informações extras As rodas usadas em esteiras, devem ser travadas por

engrenagens de 16 dentes permitindo a transmissão da força do eixo para ela.

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