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Braz. J. Chem. Eng. vol.27 número3

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Academic year: 2018

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Figure 1: Structure of a state space feedback loop  with a state observer. The observer has the form of  the predictive Kalman filter
Figure 2: Feedback loop with a two degree of  freedom controller.  t r t t t t y y r y t t t r t y t y yGC1yr v Tr Sv1 GC1 GCCCurvSC r SC v1 GC1 GC=+++=+= + − + = −    (10)
Figure 3: Development in the feedback gain and the loop performance cost when tuning the loop step  response for a tracking problem given two different initial values
Figure 4: Development in the feedback gain and the loop performance cost when tuning the loop for  disturbance rejection given two different values of λ in the cost function
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