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Aterragem de Robôs Aéreos Multi-Rotor em Plataformas Móveis: Uma Solução Baseada em Comportamentos e em Saliência Visual

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Academic year: 2019

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Figura 2.1: Exemplo de um sistema de controlo baseado em comportamentos
Figura 3.1: Representação dos 3 referenciais do sistema. Referencial K : MR-VTOL; V : plataforma; W : área de trabalho do MR-VTOL, coincidente com o referencial mundo.
Figura 3.2: Diagrama da relação de projeção baseado no modelo pinhole. Esta relação é possível devido à assunção da verticalidade do MR-VTOL
Figura 3.3: Descrição das 4 tarefas do MR-VTOL em que as linhas tracejadas correspondem aos seus trajetos.
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