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Uma abordagem distribuída para o SLAM visual

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Academic year: 2021

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Figura 1.1: “Sandstorm” - um dos veículos participantes na competição de veículos autônomos promovida pelo DARPA (fonte: [1]).
Figura 2.1: Procedimento genérico de estimação da posição no SLAM visual. Figura traduzida de [2].
Figura 2.2: Exemplo de situação na qual o BA é utilizado. Figura traduzida de [3].
Figura 2.4: Exemplos obtidos durante a execução do ORB-SLAM. A imagem (a) exibe os keyframes em azul, a câmera atual em verde e os pontos do mapa em preto e vermelho, sendo os pontos em vermelho pertencentes ao mapa local
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