Laboratoire COSMER – EA 7398
COnception de Systèmes
Mécaniques et Robotiques
HCERES – 13&14 décembre 2016 2/4
WORKSHOP ROBOT PACA 2018 2/4
Robotique sous-marine
Modélisation/Simulation
Hydrodynamique, interaction engin/fluide
Contrôle/asservissement référencé capteurs
Cordée de robots sous-
marins
Robot
instrumenté pour la zone de surf
Aide à la conception / reconfiguration
HCERES – 13&14 décembre 2016 3/4
WORKSHOP ROBOT PACA 2018 3/4
Projets robotique sous-marine
●
Modélisation du véhicule et de l'environement :
● Métriques de performance pour l’évaluation de missions de véhicules sous-marins reconfigurables en zone de surf.
● Observateurs non linéaires pour les systèmes à mesures
asynchrones ou datations incertaines : application à la robotique sous-marine dédiée à l’asservissement référencé multi-capteurs
●
Gestion de l'ombilical pour les mini-ROV
● Asservissement visuel d’une cordée de robots sous-marins
● Conception et pilotage synchronisés d’ombilicaux actionnés communicants : application à l’interconnexion de robots marins et sous-marins.
●
Flottille d'AUV
● Coordination de systèmes sous-marins : vers une méthodologie intégrée orientée objet dans un environnement Opensource.
zz
HCERES – 13&14 décembre 2016 4/4
WORKSHOP ROBOT PACA 2018 4/4
Conclusions
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Cordée de robots : extensions et applications
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Robotique sous-marine autonome
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Robotique amphibie
Compétences
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Modélisation et simulation robotiques
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Conception mécatronique innovante, fabrication additive
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Asservissement référencé capteurs
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