Controle adaptativo robusto por modelo de referência

Top PDF Controle adaptativo robusto por modelo de referência:

Controle adaptativo robusto por modelo de referência aplicado ao controle de velocidade e de posição de motores síncronos a ímãs permanentes

Controle adaptativo robusto por modelo de referência aplicado ao controle de velocidade e de posição de motores síncronos a ímãs permanentes

literatura é a classe de controladores PI (proporcional-integral) e PID (proporcional-integral- derivativo) auto ajustáveis. Estes controladores consistem em sistemas nos quais os ganhos dos controladores PI e/ou PID são reajustados em tempo real com base em algum algoritmo que monitora as mudanças temporais no comportamento dinâmico do MSIP. Naturalmente, estas mudanças na dinâmica do motor podem ser devidas a variações paramétricas Trata-se de uma evolução dos controladores PI e PID tradicionais, os quais eram de ganhos fixos, exigiam um conhecimento preciso da planta e tinham garantia do desempenho desejado apenas dentro de uma dada faixa de pontos de operação. Exemplos do uso de controladores auto ajustáveis para o controle de velocidade e/ou posição de MSIP’s são os trabalhos de (TURSINI; PARASILITI; ZHANG, 2002), (MOHAMED, 2006) e (QIAN; PANDA; XU, 2004). Conforme visto em (BÓBAL et al., 2005), esta abordagem traz alguns problemas de implementação inerentes à mesma. A mais importante destas é a não confiabilidade destes controladores frente a não-linearidades, falhas no sistema e mudanças rápidas nas condições de operação da planta. Devido a este fato, costumam-se utilizar algoritmos baseados em técnicas de controle mais avançadas, combinados aos controladores PI e PID auto ajustáveis, para compensar este problema. Estas técnicas, por si só, compõem o atual estado da arte com relação à satisfação das exigências de controle em malha fechada de velocidade e posição de MSIP’s e dispensam o uso de controladores auto ajustáveis.
Mostrar mais

167 Ler mais

Controle adaptativo robusto de estrutura variável por modelo de referência aplicado a filtros ativos de potência

Controle adaptativo robusto de estrutura variável por modelo de referência aplicado a filtros ativos de potência

CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO 20 Em se tratando especificamente de problemas de qualidade de energia associados a harmônicos de tensão e/ou corrente, a utilização de filtros passivos oferece vantagens sob o ponto de vista técnico e de custo inicial se comparada com a de filtros ativos. Filtros passivos LC conectados em série [Peng, Su e Farquharson 1999] ou em paralelo [Morán, Dixon e Wallace 1995] são mais simples de serem projetados, mas podem oscilar com a impedância de linha e ter a capacidade de compensação comprometida devido a efeitos externos, tais como o envelhecimento dos componentes. Além disso, a capacidade de compensação é limitada, considerando que para cada componente harmônica, um reator deve ser projetado. A partir da década de 70, os FAP’s passaram a ser considerados uma alternativa para a solução dos problemas de qualidade de energia [Sasaki e Machida 1971, Gyugyi e Strycula 1976, Ametani 1976, Mohan 1977]. Entretanto, mesmo após a teoria de compensação ativa estar bem estabelecida, a efetiva aplicação de técnicas de compensação ativa ainda possuíam problemas associados as limitações tecnológicas. Foi somente com o desenvolvimento da tecnologia dos dispositivos semicondutores de potência (GTO’s e IGBT’s principalmente), que os FAP’s passaram a ser utilizados em algumas aplicações [Akagi 1996]. Mais recentemente, a evolução da tecnologia associada aos mi- crocontroladores e processadores digitais de sinal (DSP) ou controladores digitais de sinal (DSC) facilitou a execução de algoritmos mais avançados de modulação [Pinheiro et al. 2005], geração de referências, controle e de programas supervisórios. Atualmente, os FAP’s estão disponíveis comercialmente, sendo fabricados por algumas grandes empresas do setor de energia (ABB, Bluestrip Equipments, Fuji, Mitsubishi).
Mostrar mais

124 Ler mais

Controle Adaptativo Robusto para Filtros Ativos de Potência Paralelo

Controle Adaptativo Robusto para Filtros Ativos de Potência Paralelo

As estratégias de controle convencionais de filtros ativos de potência paralelos (SAPF - Shunt Active Power Filters) empregam esquemas de detecção de harmônicos em tempo real, usualmente implementados com filtros digitais. Isso pode resultar em altos cus- tos devido o aumento no número de sensores na estrutura do filtro. Além disso, esses esquemas de detecção introduzem atrasos que podem deteriorar o desempenho da com- pensação de harmônicos. Diferentemente dos esquemas de controle convencionais, este trabalho propõe uma nova estratégia de controle que regula indiretamente as correntes de fase da rede elétrica. As correntes de referência do sistema são geradas pelo controle de tensão do barramento CC e são baseadas no balanço de potência ativa do sistema SAPF. As correntes de referência são alinhadas com o ângulo de fase do vetor tensão da rede, que é obtido usando um PLL (Phase Locked Loop). O controle de corrente é implementado por uma estratégia de controle adaptativo por alocação de pólos, integrada com um es- quema de controle com estrutura variável (VS-APPC: Variable Structure - Adaptive Pole Placement Control). No VS-APPC, o princípio do modelo interno (IMP - Internal Model Principle) de referência é usado para eliminar o erro em regime permanente das correntes de fase do sistema. Isso força as correntes de fase do sistema a serem senoidais e com baixo teor de harmônicos. Além disso, os controladores de corrente são implementados no referencial estacionário para evitar transformações nas coordenadas de referência do vetor tensão da rede. Esta estratégia de controle de corrente melhora a performance do SAPF com uma resposta transitória rápida e robusto a incertezas paramétricas. Resul- tados experimentais são apresentados para demonstrar a eficácia do sistema de controle proposto para o SAPF.
Mostrar mais

235 Ler mais

Estabilidade e robustez de um controlador adaptativo indireto por modelo de referência e estrutura variável

Estabilidade e robustez de um controlador adaptativo indireto por modelo de referência e estrutura variável

Os algoritmos originais da teoria de controle adaptativo (NARENDRA; VALAVANI, 1978; NARENDRA; LIN; VALAVANI, 1980) mostraram-se não robustos, ou seja, poderiam levar a uma instabilização efetiva quando as hipóteses ideais eram violadas (ROHRS et al., 1985). Tal violação está relacionada à presença de perturbações externas, variações paramétricas, não linearidades e dinâmicas não modeladas, comuns em sistemas reais. Desde então, tem-se buscado controladores capazes de assegurar a estabilidade do sistema, ou seja, garantir que todos os sinais do sistema permaneçam limitados, independentemente da presença de incertezas não levadas em conta no projeto. Esta busca gerou a linha de pesquisa denominada controle adaptativo robusto. Duas abordagens distintas foram desenvolvidas concernentes à robustez. Uma usando sinais de entrada adequados, notoriamente, sinais de referência. Outra através de modificações na lei de adaptação. Baseados em trabalhos preliminares de Peterson e Narendra (1982) e Kreisselmeier e Narendra (1982), Narendra e Annaswamy (1987, 1989) e Sastry e Bodson (1989) abordaram a questão do sinal Persistentemente Excitante (PE) e definiram alguns critérios para sua obtenção. Todavia, a introdução de sinais PE artificiais na malha de controle é geralmente indesejável para o objetivo de controle e, assim, possui algumas limitações do ponto de vista prático (DE LARMINAT, 1986), tendo em vista que em muitas aplicações o sinal de referência é definido pelo sistema, como por exemplo, no controle de rastreamento de trajetórias. Esse fato, inclusive, motivou o desenvolvimento de algoritmos que não necessitassem de sinais PE para a convergência exponencial do erro de rastreamento (BAYARD; SPANOS; RAHMAN, 1995). As modificações na lei de adaptação tornaram-se, assim, o foco da pesquisa. Ioannou e Kokotovic (1984) propuseram um fator- σ no algoritmo de adaptação para remover a ação puramente integral do algoritmo original e demonstraram que, com esta modificação (chamada modificação- σ ), assegura-se a existência de um domínio de estabilidade local para o sistema, o qual depende da rapidez da dinâmica não modelada. Posteriormente, Hsu e Costa (1987a) identificaram e demonstraram através de simulações que a utilização de um fator- σ
Mostrar mais

173 Ler mais

Controle adaptativo robusto para um modelo desacoplado de um robô móvel

Controle adaptativo robusto para um modelo desacoplado de um robô móvel

Uma visão geral sobre controle adaptativo pode ser obtida em um conjunto de livros disponíveis na literatura [Ioannou & Sun 1995, Aström & Wittenmark 1994, Sastry & Bodson 1989, Narendra & Annaswamy 1989]. A teoria de controle adaptativo pode ser dividida em duas áreas básicas: uma supõe que as variáveis de estado são mensuráveis [Landau 1979], e a outra supõe que somente medições da entrada e saída da planta são disponíveis [Narendra & Valavani 1978, Goodwin & Sin 1984, Goodwin & Mayne 1987]. Devido à dificuldade de medição das variáveis de estado do robô, a técnica utilizada neste trabalho será a segunda, com uma abordagem por modelo de referência. Nesta abordagem, a função do modelo de referência é especificar o comportamento desejado para a planta. O erro entre as saídas da planta e do modelo de referência é utilizado por um algoritmo de adaptação para ajustar os parâmetros do controlador, de tal forma que este erro tenda a zero, permitindo, assim, o rastreamento assintótico do modelo.
Mostrar mais

135 Ler mais

Controle em modo dual adaptativo robusto aplicado a um sistema de geração de energia elétrica

Controle em modo dual adaptativo robusto aplicado a um sistema de geração de energia elétrica

Dentre as estruturas de controle adaptativo direto que utilizam um modelo não linear, daremos destaque ao controle adaptativo robusto em modo dual (DMARC), que alia as vantagens de outros dois controladores, o controlador adaptativo por modelo de referên- cia (MRAC) ([Ioannou & Kokotovic 1984]) e o controlador adaptativo por modelo de referência e estrutura variável (VS-MRAC) ([Araújo & Hsu 1990], [Araújo 1993] e [Hsu et al. 1994]). O MRAC é caracterizado por um transitório lento e oscilatório e um si- nal de controle suave em regime permanente. Já o VS-MRAC, é caracterizado por um transitório rápido e pouco oscilatório (ou sem oscilações) e um sinal de controle com alta frequência de chaveamento ("chattering"), que não é desejado na prática, dependendo da aplicação. Dessa forma, o DMARC incorpora o desempenho transitório do VS-MRAC e as propriedades de regime permanente do MRAC, deixando o sinal de controle aceitável. Este trabalho tem como objetivo aplicar o DMARC em um modelo de gerador sín- crono, atendendo a uma das perspectivas do trabalho de Cunha [Cunha 2008]. Como forma de avaliar o desempenho desse controlador, serão feitas simulações utilizando um modelo não linear do sistema e submetendo-o a perturbações e incertezas paramétricas.
Mostrar mais

57 Ler mais

Controlador em modo dual adaptativo robusto para plantas com grau relativo arbitrário.

Controlador em modo dual adaptativo robusto para plantas com grau relativo arbitrário.

A partir da teoria de controle binário desenvolvida por Emelyanov (1987), Hsu e Costa propuseram um Controlador Binário Adaptativo por Modelo de Referência (B-MRAC) (Hsu e Costa (1990) e (Hsu e Costa (1994)). De acordo com o princípio binário, existem variáveis que são denominadas co- ordenadas (sofrem transformações) e variáveis que são deno- minadas operadores (definem as transformações aplicadas às coordenadas), e são todas tratadas como variáveis de estado do sistema (Andrievskii, Stotskii e Fradkov (1988) e Hsu e Costa (1994)). No B-MRAC é proposta uma combinação de um sistema com estrutura variável e um algoritmo de adap- tação paramétrica. Utiliza-se uma lei gradiente de adaptação de alto ganho com projeção, a qual com um parâmetro (ope- rador, segundo o princípio binário) suficientemente elevado faz o controlador tender ao VS-MRAC.
Mostrar mais

11 Ler mais

Controlador adaptativo por modelo de referência e estrutura variável aplicado ao controle de ângulo de carga e fluxo de campo de um gerador síncrono

Controlador adaptativo por modelo de referência e estrutura variável aplicado ao controle de ângulo de carga e fluxo de campo de um gerador síncrono

Nas usinas geradoras de energia, para o controle de tens˜ao e freq¨ uˆencia dos geradores s´ıncronos s˜ao usados controladores PID. Mais precisamente, para a malha da excitatriz ´e utilizado um PI e para a malha do regulador de velocidade, um PID com uma parte derivativa bem pequena. Estes controladores s˜ao ajustados atrav´es de modelos lineariza- dos e parˆametros fornecidos pelo fabricante. Devido aos motivos expostos acima, pode ser notado que este tipo de controle pode n˜ao ser a melhor alternativa. Nesta disserta¸c˜ao, um controlador adaptativo robusto ´e proposto em substitui¸c˜ao ao PID cl´assico.
Mostrar mais

113 Ler mais

Uma abordagem indireta para o Controlador em Modo Dual Adaptativo Robusto

Uma abordagem indireta para o Controlador em Modo Dual Adaptativo Robusto

O controle adaptativo por modelo de referência é uma das estratégias mais difundidas e utilizadas dos sistemas adaptativos. Ele pode ser considerado um servo-sistema, cujo desempenho desejado é expresso em termos de um modelo de referência, o qual fornece a resposta desejada para um dado sinal de comando. Isso é uma forma conveniente de fornecer especificações para um servo-problema. O diagrama de blocos do controle adap- tativo por modelo de referência pode ser verificado através da Figura (1.3). A partir dele podemos observar que o sistema tem uma malha comum composta pelo processo e pelo controlador, e outra que fica responsável pelas mudanças nos parâmetros do controlador. Os parâmetros são alterados com base na realimentação do erro, o qual é a diferença entre a saída do sistema e a saída do modelo de referência [Astrom & Wittenmark 1989]. O mecanismo de ajuste dos parâmetros pode ser obtido por métodos diversos de estimação de parâmetros, tais como: gradiente, mínimos quadrados, dentre outros.
Mostrar mais

75 Ler mais

Controlador em modo dual adaptativo robusto para plantas com grau relativo unitário: prova de estabilidade.

Controlador em modo dual adaptativo robusto para plantas com grau relativo unitário: prova de estabilidade.

Neste artigo é apresentada uma prova de estabilidade para o controlador em Modo Dual Adaptativo Robusto (DMARC) para plantas com grau relativo unitário. O DMARC é um controlador que interpola as estratégias de Controle Adapta- tivo por Modelo de Referência (MRAC) e o Controle Adap- tativo por Modelo de Referência e Estrutura Variável (VS- MRAC) com o intuito de incorporar as vantagens de desem- penho transitório de um VS-MRAC, com as propriedades de regime permanente de um MRAC convencional. Desta forma, deseja-se obter um sistema de controle robusto a in- certezas paramétricas e perturbações externas, com desem- penho rápido e pouco oscilatório durante o transitório e um sinal de controle suave em regime permanente.
Mostrar mais

11 Ler mais

Controlador em Modo Dual Adaptativo Robusto Indireto (IDMARC)

Controlador em Modo Dual Adaptativo Robusto Indireto (IDMARC)

O controle adaptativo por modelo de referência é uma das estratégias mais difundidas e utilizadas dos sistemas adaptativos. Ele pode ser considerado um servo-sistema, cujo desempenho desejado é expresso em termos de um modelo de referência, o qual fornece a resposta desejada para um dado sinal de comando. Isso é uma forma conveniente de forne- cer especificações para um servo-problema. O diagrama de blocos do controle adaptativo por modelo de referência pode ser verificado através da Figura (1.3). Nele, observamos que o sistema tem uma malha comum composta pelo processo e pelo controlador, e outra que fica responsável pelas mudanças nos parâmetros do controlador. Os parâmetros são alterados com base na realimentação do erro, o qual é a diferença entre a saída da planta e a saída do modelo de referência [Aström & Wittenmark 1989]. O mecanismo de ajuste dos parâmetros pode ser obtido por métodos diversos de estimação de parâmetros, tais como: gradiente, mínimos quadrados, dentre outros.
Mostrar mais

140 Ler mais

Controlador em modo dual adaptativo robusto - DMARC

Controlador em modo dual adaptativo robusto - DMARC

As plantas consideradas em controle adaptativo são, em geral, descritas por modelos matemáticos com parâmetros desconhecidos ou com incertezas. O controlador adaptativo é projetado para que algumas especificações de desempenho sejam atendidas e consiste, em uma de suas formas mais usuais, de uma estrutura de controle parametrizada e um mecanismo de aprendizagem ou adaptação. Uma abordagem que é de interesse prático é a que pressupõe que somente medições da entrada e saída da planta são disponíveis (Narendra e Valavani, 1978; Goodwin e Sin, 1984; Goodwin e Mayne, 1987). A função do modelo de referência é especificar o comportamento desejado para a planta. O erro entre as saídas da planta e do modelo é utilizado por um algoritmo de adaptação para ajustar os parâmetros do controlador de tal forma que este erro tenda a zero, permitindo, assim, o rastreamento assintótico do modelo. Em geral, o algoritmo de adaptação baseia-se em uma lei do tipo integral (Narendra, Lin e Valavani, 1980) e o sistema resultante apresenta problemas bem conhecidos de estabilidade sob condições não ideais como, por exemplo, na presença de distúrbios externos (Ioannou e Kokotovic, 1984; Rohrs, Valavani, Athans e Stein, 1985), e um comportamento transitório inaceitável (Hsu e Costa, 1987b; Rohrs, Younce e Harvey, 1989).
Mostrar mais

181 Ler mais

Desacoplamento de um gerador síncrono através de um controle adaptativo por modelo de referência baseado em funções de Base radial

Desacoplamento de um gerador síncrono através de um controle adaptativo por modelo de referência baseado em funções de Base radial

Na ótica dos sistemas de controle, o modo de treinamento em tempo real deve possi- bilitar a implementação de uma rede para aplicação prática. Uma rede para este fim, que se ajusta conforme o sistema se desenvolve no tempo, além de aproximar a função desco- nhecida adequadamente, deve também fazer isso de maneira tão rápida quanto necessária. Não é principalmente importante o quão bem uma rede neural aproxima funções, pois se o ajuste for em tempo real a rede pode não render os resultados esperados, por exigir muito tempo para tal tarefa. Se pudermos diminuir ao máximo o custo computacional, torna- remos ainda mais viável sua utilização como uma técnica de controle robusto na prática. De fato, ainda exige-se alto custo em processamento para treinar certos tipos de redes neurais, como, por exemplo, as redes MLPs com muitas camadas e neurônios ocultos. A rede RBF pode ser mais rápida em convergência quando comparada a MLP com muitas camadas e, dessa forma, pode ser uma melhor escolha na área de controle. A literatura mostra alguns algoritmos de treinamento online para redes RBF que aceleram muito a convergência, como baseados em lógica fuzzy [Sarimveis et al., 2002], ou backpropaga- tion [Ni e Song, 2007]. Além do custo computacional reduzido, a rede RBF favorece nas provas de estabilidade do sistema. Como a camada de saída da rede é combinação linear dos sinais da camada oculta, a prova de estabilidade é bastante simplificada. A mesma ca- racterística pode ser conseguida com a rede MLP com saída linear. No entanto, a prova de estabilidade pode ser mais complicada conforme o número de camadas ocultas aumenta e o tipo de função de ativação utilizada pelos nodos dessas camadas.
Mostrar mais

86 Ler mais

Controle nebuloso adaptativo por modelo de referência: projeto e aplicação em sistemas não lineares.

Controle nebuloso adaptativo por modelo de referência: projeto e aplicação em sistemas não lineares.

A adaptação dos parâmetros de um controlador nebuloso possui as seguintes vantagens: (i) a escolha dos parâmetros do controlador nebuloso, que é uma tarefa complexa, pode ser auxiliada por procedimentos adaptativos para melhorar o desempenho destes controladores; (ii) no caso de pertur- bações e mudanças na dinâmica do processo, o mecanismo de ajuste pode modificar a característica do controlador ne- buloso; (iii) o controlador pode ser ajustado para diferentes pontos de operação de sistemas não-lineares; e (iv) a combi- nação de um mecanismo de adaptação com um controlador auto-ajustável pode resultar em uma sintonia de controle au- tomatizada (Procyk e Mamdani, 1979; Behmenburg, 1993). Na literatura mencionam-se algumas abordagens para obten- ção de uma sinergia entre controle nebuloso e modelos de referência. A seguir, menciona-se algumas destas propostas. Behmenburg (1993) apresentou o ajuste de um controlador nebuloso por modelo de referência usando o modelo inverso do processo e uma abordagem baseada em gradiente para adaptar os parâmetros do controlador. Layne et al. (1993) introduziram a idéia de aprendizado de controle nebuloso usando modelo de referência para aplicações automotivas. Liaw e Lin (1995) desenvolveram um controlador com dois graus de liberdade com modelo de referência seguindo um procedimento de adaptação nebulosa. Li (1996) propôs um sistema de controle nebuloso com ajuste dos fatores de es- cala baseado em modelo de referência. Si et al. (1999) apresentaram um controlador com esquema de aprendizado neuro-nebuloso baseado em modelo de referência e gradi- ente descendente. Banerjee et al. (2000) analisaram o de- sempenho de um controlador adaptativo nebuloso baseado em modelo de referência para aplicações em processos mul- tivariáveis com atraso de transporte. Koo (2001) propôs um esquema de controle nebuloso adaptativo por modelo de re- ferência aplicado ao controle de um pêndulo invertido. Go- lea et al. (2002) propuseram uma nova metodologia para o projeto de controle adaptativo indireto nebuloso para aplica- ções em sistemas não-lineares contínuos no tempo. Park e Cho (2003) derivaram um controlador adaptativo direto ba- seado em identificação nebulosa de modelo Takagi-Sugeno e compensação de distúrbio para o controle de processos mul- tivariáveis.
Mostrar mais

11 Ler mais

Estimação robusta em controle adaptativo.

Estimação robusta em controle adaptativo.

Definida a classe de modelos, deve-se decidir sobre a estrutura do modelo (linear, bilinear, nao linear, polinomial, etc) e sobre a dimensao da estrutura escolhida (o numero de paramet[r]

230 Ler mais

Controle por modelo de referência de sistemas incertos baseado no algoritmo

Controle por modelo de referência de sistemas incertos baseado no algoritmo

Dentre os controles de ordem superior, o controle super-twisting [8] tem tido grande destaque nos últimos anos, em função de algumas características únicas para controles por modos deslizantes: embora de segunda ordem, não necessita da deri- vada temporal da variável de deslizamento para a implementação da lei de controle; e, é absolutamente contínuo [10]. Por isso, esse algoritmo tem sido objeto intenso de estudos, aplicações e extensões, como o caso da diferenciação robusta e exata em tempo real [11], uma extensão do controle para o caso multivariável [12], uma aplicação com realimentação de saída [13] e sua versão com ganhos variáveis [10]. Esta abordagem tem como principal vantagem ser capaz de compensar de forma exata uma classe mais abrangente de incertezas/perturbações, além de obter uma convergência mais rápida em relação ao algoritmo convencional.
Mostrar mais

129 Ler mais

Controle avançado preditivo adaptativo"DMC multivariavel adaptativo"

Controle avançado preditivo adaptativo"DMC multivariavel adaptativo"

Como apresentado no item AII.5, existem fatores prejudiciais à qualidade de operação do reator, que podem ser melhorados através de controle avançado, entre eles [r]

186 Ler mais

Um modelo de middleware adaptativo

Um modelo de middleware adaptativo

No nível base, são criadas as classes Conta (um skeleton) e ProxyConta (um stub). No nível meta, por sua vez, são criadas as classes ProxyRemote e TypeChecking, que implementam mecanismos de invocação remota e checagem de tipos, respectivamente. Estes mecanismos estão no nível meta porque são independentes da semântica da interface IDL, representando conceitos não-funcionais da aplicação. A classe ProxyConta é subclasse de ProxyRemote, que possui a tarefa de interceptar cada requisição direcionada a uma determinada instância da classe ProxyConta, transmiti-la para o servidor real, receber o resultado da requisição e então repassar a requisição para a instância de ProxyConta, que retornará o resultado para o cliente. A classe Conta, por sua vez, é subclasse de TypeChecking, que possui a responsabilidade de interceptar cada requisição direcionada a uma instância da classe Conta, realizar checagem de tipos dos argumentos recebidos na chamada remota e então repassar o controle para a instância da classe Conta. Quando a instância da classe Conta retorna o resultado, TypeChecking também realiza checagem de tipos.
Mostrar mais

133 Ler mais

Controle robusto de um sistema torcional

Controle robusto de um sistema torcional

A partir das informac¸˜oes citadas a respeito das t´ecnicas de modelagem caixa cinza, ser´a aplicada uma metodologia para aproximar essas constantes de forma que o modelo encontrado tenha um comportamento similar com o sistema real. Para isso, ´e introduzida uma determinada entrada no sistema f´ısico em malha aberta e a sa´ıda ´e armazenada. Por meio de um procedimento de identificac¸˜ao, os parˆametros desconhecidos ser˜ao determinados com o objetivo de minimizar o erro entre a sa´ıda da planta real e do sistema simulado. Esse procedimento ´e realizado para diversas configurac¸˜oes da planta, a fim de encontrar um modelo em espac¸o de estados para cada variac¸˜ao do sistema.
Mostrar mais

60 Ler mais

Controle preditivo robusto baseado em modelo aplicado a sistemas não-lineares incertos linearizados por realimentação de estados

Controle preditivo robusto baseado em modelo aplicado a sistemas não-lineares incertos linearizados por realimentação de estados

No Capítulo 2, faz-se a revisão da literatura na qual se apresentam diferentes formas de como o controlador preditivo robusto baseado em modelo foi tratado nos últimos anos, servindo de auxílio na escolha de uma técnica de controle preditivo específica. O Capítulo 3 trata de como escrever um sistema não-linear incerto como um sistema linear incerto e como fazer a discretização no tempo desse tipo de sistema. O desenvolvimento do controlador RMPC, as relaxações às condições LMIs, assim como as restrições no sinal de controle, são tratados no Capítulo 4. No Capítulo 5 são apresentados alguns exemplos de aplicação, por meio de simulações, ao aplicar o controlador proposto a sistemas não-lineares incertos. Esse Capítulo possui a finalidade de verificar a eficiência dos métodos apresentados. Por fim, no Capítulo 6 são apresentadas as considerações finais acerca do trabalho desenvolvido, assim como, sugestões para trabalhos futuros.
Mostrar mais

93 Ler mais

Show all 10000 documents...