Top PDF Inserção de veículos elétricos: análise dos impactos no sistema elétrico de potência na subestação Central/Batel em Curitiba

Inserção de veículos elétricos: análise dos impactos no sistema elétrico de potência na subestação Central/Batel em Curitiba

Inserção de veículos elétricos: análise dos impactos no sistema elétrico de potência na subestação Central/Batel em Curitiba

Tendo em vista a tendência de massificação dos veículos elétricos, uma das preocupações é a de analisar se a atual estrutura da rede comportará o acréscimo de carga que esses equipamentos irão proporcionar. Para que com a inserção dos VEs o Sistema Elétrico de Potência (SEP) não perca essa confiabilidade, é necessário um estudo da ampliação do SEP para atender essa nova carga (móvel), admitindo uma frota de 10% dos veículos de Curitiba sendo elétricos. Em países como os EUA e na Europa, os programas para a promoção do uso da propulsão elétrica em veículos leves já envolvem investimentos da ordem de bilhões de dólares no prazo até 2020, ano em que a participação do carro elétrico, segundo previsões do setor automotivo, deve chegar a representar de 2 a 10% do mercado (GARRITY, 2011). Por esta razão, admitiu-se como coerente para este estudo a projeção anteriormente citada, ou seja, a frota elétrica de 10%.
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Impacto da inserção de veículos elétricos no sistema elétrico de potência brasileiro

Impacto da inserção de veículos elétricos no sistema elétrico de potência brasileiro

Tendo em vista a importância do setor elétrico para a economia de um país e os impactos ambientais causados por ele, o presente trabalho propõe o estudo dos impactos técnicos na rede elétrica e dos ambientais através da liberação de gases tóxicos, como o dióxido de carbono, provenientes da inserção de veículos elétricos (VEs). Para a realização desta análise, realizou-se uma comparação quanto aos níveis de liberação de gases provenientes tanto dos veículos tradicionais, movidos à gasolina, etanol hidratado e flex fuel, quanto dos veículos elétricos na categoria de híbridos plug-in. Estes tratam-se da combinação do modelo híbrido (motor a combustão interna em conjunto com motor elétrico) com o à somente bateria, cuja pode ser alimentada por uma fonte externa de energia ou pelo motor a combustão interna. A analogia foi realizada em três formas de fornecimento de energia: somente por termelétricas; termelétricas e hidrelétricas ao mesmo tempo; apenas por hidrelétricas. Os resultados mostraram que inserir veículo elétrico (VE) na frota brasileira não é uma atitude vantajosa no aspecto ambiental quando sua recarga for realizada considerando o modelo atual da matriz energética brasileira, ou seja, utilizando a energia elétrica produzida pelas usinas termelétricas ou hidráulicas. Foi observado que os valores de emissão de dióxido de carbono são superiores quando comparado aos veículos com abastecimento tradicional. Quanto aos impactos técnicos, são enumerados os problemas de harmônicos, ressonância, aumento desordenado da carga oriundos principalmente da desorganização no processo de expansão do uso dos VEs, nos horários de carregamento dos veículos e do número destes veículos conectados à rede, mostrando a necessidade de medidas eficientes para a atenuar os harmônicos, como inserção de filtros em pontos estratégicos da rede elétrica e monitoramento das distorções harmônicas de tensão e corrente para que estejam dentro dos limites estabelecidos.
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Análise dos impactos decorrentes da integração de veículos elétricos em uma rede de distribuição

Análise dos impactos decorrentes da integração de veículos elétricos em uma rede de distribuição

Nas últimas décadas, diversos países têm, por meio de seus dirigentes e catedráticos da área, externado preocupação com às mudanças climáticas decorrentes da emissão de gases do efeito estufa na atmosfera. Na busca por alternativas que atenuem os impactos ambientais da atividade antrópica, a utilização dos veículos elétricos (VE) têm sido apontada como uma das possíveis ferramentas que pode amenizar tais efeitos. Entretanto, essa solução, cuja adoção vem crescendo significativamente, gera preocupações às distribuidoras de energia elétrica e aos órgãos reguladores no tocante aos seus impactos no sistema de distribuição. Os efeitos desse novo elemento pode variar em função do consumo de energia por quilômetro, da distância diária percorrida pelos moradores da região, das condições ambientais, das condições de trânsito da cidade, da potência dos carregadores, e ainda, do horário de início do carregamento. Concomitantemente à expansão dos VE, tem-se a adoção de geração distribuída fotovoltaica (GDVF), e em menor quantidade, dos sistemas de armazenamento (SA). Neste contexto, surgiu a ideia de desenvolvimento deste trabalho que tem como objetivo principal identificar o impacto da integração de VE na demanda de pico, nas perdas técnicas, nas tensões, no desequilíbrio, nos carregamentos dos transformadores e dos condutores do sistema de distribuição. Para tanto, são adotados cenários em que se tem somente VE, VE e GDFV, e VE, GDFV e SA. Inicialmente, é executada uma análise comparativa entre os métodos de quantificação de energia existentes na literatura. Em seguida, empregando-se os dados de um alimentador real do Distrito Federal, são realizadas simulações computacionais para o cálculo dos citados impactos utilizando a ferramenta computacional OpenDSS. Para tanto, é utilizado o método de Monte Carlo para a escolha das unidades consumidoras que receberão as tecnologias. A análise dos efeitos da integração de VE na rede elétrica mostra que a presença desta tecnologia no sistema elétrico tende a impactar negativamente a demanda, as perdas, as tensões e o desequilíbrio de tensão. Ainda nesta condição, constata-se um leve aumento dos carregamentos dos transformadores e dos condutores. A instalação de GDFV no alimentador que já possui VE culmina em um pico de produção de energia em um momento diferente ao de maior demanda. Consequentemente, os impactos provocados pelo recarregamento dos VE não são alterados significativamente. Já a inserção dos SA em redes que contam com a presença de VE e GDFV, além de evitar a inversão do fluxo de potência, provoca uma melhora nos indicadores de qualidade da energia. Este tipo de estudo constitui uma contribuição para o planejamento e a preparação do Brasil frente às modificações que ocorrerão no perfil de consumo de energia decorrentes da entrada de soluções de mobilidade elétrica.
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ZigBee: estudo da tecnologia e aplicação no sistema elétrico de potência

ZigBee: estudo da tecnologia e aplicação no sistema elétrico de potência

Uma característica da topologia de rede cliente-servidor é a existência de dois tipos de elementos: as estações móveis (notebook, palm top) e os pontos de acesso (switch, HUBs). Cada ponto de acesso é responsável pela conexão das estações móveis de uma área de cobertura, com a rede cabeada. Os pontos de acesso desempenham tarefas importantes na coordenação das estações móveis: aceita ou não a inserção de uma nova estação à rede, colhe estatísticas para melhor gerenciamento do canal e ajuda a definir quando uma estação deve ou não ser controlada por um ponto de acesso. Nesta topologia todo tráfego da rede passa pelo ponto de acesso sem fio. A topologia está ilustrada na figura 1 (MENDES, 2007).
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Ferramenta de apoio ao diagnóstico de ocorrências no sistema elétrico de potência

Ferramenta de apoio ao diagnóstico de ocorrências no sistema elétrico de potência

A operação do Sistema Elétrico de Potência (SEP) é realizada através de equipes atuando em turnos ininterruptos visando garantir o funcionamento do sistema. No passado, cada subestação de energia do sistema possuía uma equipe apta a fim de atender todos os alarmes e eventos que eram exibidos nos painéis da subestação. Com a evolução da tecnologia e as modificações da legislação do setor o modelo de operação local foi substituído por centros de operação onde todas as ações ocorrem através de uma interface computacional chamada de Energy Management System (EMS). Para Souza (2008) um sistema EMS é um sistema dedicado a aplicações de supervisão e controle no SEP incluindo todas as funções dos sistemas SCADA.
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Análise automática de oscilografias em sistemas elétricos de potência.

Análise automática de oscilografias em sistemas elétricos de potência.

Diversas técnicas computacionais de tomada de decisão po- dem ser utilizadas em análise de oscilografias. A maioria dos trabalhos relacionados, inclusive em aplicações reais, utiliza técnicas de inteligência artificial (IA). Estas técnicas são par- ticularmente interessantes, pois visam reproduzir, em progra- mas computacionais, o comportamento de processos da na- tureza, em especial, a forma como o ser humano aprende e resolve problemas. As técnicas de IA mais conhecidas são as redes neurais artificiais (RNA), os sistemas especialistas, a lógica difusa e os algoritmos genéticos (Rodrigues et alii, 1997). Estas técnicas são bastante utilizadas em sistemas de potência, especialmente as RNAs e os sistemas especialistas, para aplicações em diagnóstico de faltas em equipamentos (Kezunovic, 2004). Na sua utilização em análise de pertur- bações, além de registros oscilográficos dos RDPs, estas téc- nicas podem fazer uso de outras fontes de informação, como seqüências de eventos do sistema supervisório e dos relés di- gitais de proteção. A seguir, os sistemas especialistas e as redes neurais artificiais serão descritos com maior nível de detalhamento.
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Inserção do sistema de ridesourcing no plano de mobilidade de Curitiba

Inserção do sistema de ridesourcing no plano de mobilidade de Curitiba

Nessa exploração do território ao modo contemporâneo, Limonad (2006) explicita que a competição entre o destaque das cidades no meio econômico significa a criação e exploração de vantagens específicas para a produção de bens e serviços. Certas vantagens vêm da base de recursos - como a matéria-prima industrial, por exemplo - e da sua localização, que deve ser estratégica dentro da rede de cidades. Outras dessas vantagens não dependem só do meio ou de produtos físicos, mas surgem a partir de investimentos públicos e privados para criação de infraestrutura que fortaleça a base econômica da metrópole, colocando-a como exportadora de bens e serviços. Além dessas vantagens, Harvey (2005) coloca a competitividade internacional, a especialização de serviços e a estruturação de um espaço fértil para a diversidade econômica como chaves para a captação de investimentos externos, definindo assim a inserção da cidade em um ponto estratégico dentro dessa rede urbana mundial.
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Análise de estabilidade transitória em sistemas elétricos de potência

Análise de estabilidade transitória em sistemas elétricos de potência

Segundo [8], quando o sistema de potência é afetado por grandes perturbações, o estudo de estabilidade é conhecido como estabilidade transitória. Nessas situações, decorrentes de uma grande perturbação no sistema (caracterizada por defeitos do tipo: curto- circuito, desligamento de linhas de transmissão, perda de geração, ou uma combinação destes eventos), o equilíbrio entre a potência elétrica gerada e a potência mecânica de entrada é drasticamente rompida, principalmente nos geradores mais próximos eletricamente do defeito. Em conseqüência os rotores das máquinas sofrem diferentes acelerações levando, eventualmente, algumas delas a perda do sincronismo com o resto do sistema. Se as oscilações relativas dos diversos rotores tenderem a se amortecer fazendo o sistema como um todo atingir um novo estado de operação em regime permanente, então se diz que o ponto de operação inicial do sistema é estável a uma dada perturbação. Deve ser enfatizado que as condições do defeito têm forte inuência na estabilidade do sistema. Por exemplo, um mesmo ponto de operação pode ser classicado como estável ou instável dependendo do tempo de extinção do curto-circuito ou do tempo de religamento de uma linha de transmissão. Se o ponto de operação for instável, a velocidade de pelo menos uma máquina tenderá progressivamente a se afastar das demais, ocasionando seu desligamento pelo sistema de proteção. De modo a evitar isso é essencial isolar o defeito ou até mesmo rejeitar algumas cargas para que este novo sistema mantenha-se estável. Para a situação estável é imprescindível a rápida eliminação da falta. O tempo máximo para que isso ocorra, é conhecido como tempo crítico de abertura, t c .
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Método para análise e classificação de erros humanos  na manutenção de equipamentos no sistema elétrico de  potência

Método para análise e classificação de erros humanos na manutenção de equipamentos no sistema elétrico de potência

• A fase 5 é uma das mais complexas, pois a equipe deve analisar a influência no DAEH de cada fator organizacional relacionado no HFACS, ver as figuras 3.8, 3.9 e 3.10, e também na tabela 3.3. A equipe deve relacionar os fatores de importância para o caso e as não conformidades associadas considerando as informações, dados e conclusões das fases anteriores. Esta é a fase que pode propiciar maior retorno em termos de aprendizado e melhorias nos processos da organização. A análise deve ser iniciada pelo fator “pré- condições para os atos inseguros” e, ampliando gradualmente o perímetro, passar para “ergonomia”, “facilidades de manutenção”, “tecnologia e automação”, “supervisão insegura” e chegar a “influências organizacionais”. Os exemplos de buracos para os “atos inseguros” apresentados na figura 3.11 devem ser considerados à luz do tipo de erro identificado na fase 4. A equipe deve procurar entender como e porque as diversas barreiras falharam de modo a ser mais objetiva e proveitosa a próxima fase. Atentar que entender o porquê algumas barreiras tiveram sucesso pode ser bastante proveitoso na implantação de novos meios de controle.
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Análise do desempenho de reguladores automáticos de tensão de geradores síncronos em um sistema elétrico de potência

Análise do desempenho de reguladores automáticos de tensão de geradores síncronos em um sistema elétrico de potência

A Figura 2, a qual, representa um mapa de capabilidade de um gerador, supondo o gerador incialmente operando a vazio com uma tensão de excitação constante igual a 1 p.u. (equivale a operação no ponto 0 no gráfico) começa a ter sua carga aumentada. Então, ao fornecer uma potência ativa maior sem um ajuste na excitação, o ponto de operação do gerador excursiona ao longo da curva de excitação de 1 p.u. e, portanto, passa a funcionar com um fator de potência adiantado. Pela análise gráfica, conforme a potência ativa fornecida continua a aumentar e o ponto a excursionar, eventualmente o limite de estabilidade para a potência reativa absorvida será violado. Esse fenômeno pode ser melhorado ao se aumentar a excitação da máquina, mudando o ponto de operação para uma curva de operação garantindo, assim, uma melhor faixa de estabilidade.
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Análise de Estabilidade Angular Utilizando Métodos de Estimação de Amortecimento no Sistema Elétrico de Potência.

Análise de Estabilidade Angular Utilizando Métodos de Estimação de Amortecimento no Sistema Elétrico de Potência.

Na exibição dos resultados nas próximas subseções têm-se os autovalores que se comparam àqueles presentes na tabela 6, a qual contém o conjunto que será utilizado como referência na validação para cada um dos 4 métodos implementados. No apêndice C encontram-se todo o conjunto de autovalores identificados com as técnicas, sendo que para os métodos de Prony e RML foram registrados somente os elementos mais próximos dos correspondentes da tabela 6, devido ao grande número de autovalores produzidos nas estimativas. Para se ter uma noção da quantidade, em um estudo de caso com 8 entradas e 4 saídas, foram determinados no Prony e RML aproximadamente 192 e 1888 autovalores. A proposta de todos os estudos realizados neste capítulo é avaliar o desempenho das técnicas nas melhores condições de sinal possíveis, sendo assim, o ruído foi desconside- rado. Logo, os métodos DMD e ERA determinarão a ordem mínima do sistema realizado por meio do posto da matriz de valores singulares. Além disso, não será realizado o des- locamento em 10 amostras na matriz Hankel para o cálculo dos índices EMAC e CMI no ERA, com o propósito de manter a equidade na validação das metodologias.
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Microrrede com veículos elétricos

Microrrede com veículos elétricos

O BMS dos veículos considerados possuem a capacidade de manter a temperatura de sua bateria dentro de uma faixa ideal para a mesma. Este processo usa a energia da própria bateria para controlar sua temperatura e, desta forma, deixá-la menos vulnerável às condições climáticas. Nos veículos da Tesla, este mesmo sistema de controle de tempe- ratura é usado quando um uso extremo da bateria é solicitado pelo proprietário. Como exemplo de uso extremo pode-se considerar manter a máxima potência do veículo dispo- nível para uma "direção recreativa", ou para o caso de querer-se usufruir dos postos de carregamento ultra-rápidos. Em ambos os casos, a bateria é mantida a uma temperatura mais alta, pois, desta forma, ela consegue tanto fornecer quanto receber energia. Manter a bateria a uma temperatura mais alta compromete a vida útil desta. Este processo de controle de temperatura foi também considerado no trabalho, não no que se refere a uso da própria energia mas de desconsiderar as variações da temperatura ambiente, inerentes á alternação entre dia e noite ou as suas flutuações entre as estações do ano. Considerou-se que o veículo manterá a temperatura da bateria dentro dos valores para os quais foram feitos os ensaios de calendar ageing.
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Análise de bifurcações locais em sistemas elétricos de potência

Análise de bifurcações locais em sistemas elétricos de potência

A metodologia proposta efetua a determinaçao dos pontos de equilíbrio do sistema diretamente a partir do conjunto de equações algébrico-diferencial, em que os valores d[r]

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Sistemas elétricos de potência: métodos de análise e solução

Sistemas elétricos de potência: métodos de análise e solução

forma a tirar proveito do ganho de escala com um aproveitamento maior e também terem maior confiabilidade no suprimento devido à interligação entre os pontos de consumo e as usinas. Teve-se, assim, o embrião de um sistema elétrico e, já nesta fase, houve necessidade de se unificar a frequência e padronizar as tensões para viabilizar as interconexões e diminuir os custos. O desenvolvimento de grandes projetos de geração a distância ainda maior levou à necessidade de linhas de transmissão de maiores comprimentos e mais altas tensões e causou a interligação dos pequenos sistemas formando, assim, os grandes SEP atualmente existentes, com a unificação da frequência e a padronização das tensões de transmissão, subtransmissão e distribuição e possibilitando uma maior eficiência e mais segurança no suprimento de energia com menores custos por MWh de energia suprida. A viabilidade de grandes sistemas de potência interligados foi possível com uma série de desenvolvimentos tecnológicos de materiais e equipamentos, em conjunto com a transmissão em CA de altas e extra-altas tensões, dos quais os principais são:
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Termografia quantitativa como ferramenta de gestão de ativos do sistema elétrico de potência

Termografia quantitativa como ferramenta de gestão de ativos do sistema elétrico de potência

rado. No sistema elétrico, a termografia é largamente aplicada em seu aspecto qualitativo, onde as análises são focadas em interpretações visuais e comparações de temperatura entre equipamentos semelhantes. Pouca aplicação quantitativa é reportada na literatura, na qual os valores absolutos de temperatura, determinados com a incerteza associada, são utilizados para o seu diagnóstico. Em específico, as conexões elétricas ś por terem baixo custo de manutenção quando comparado aos danos que causam ao falharem ś são submetidas a inter- venções sempre que são detectadas elevações de temperaturas superficiais. Porém, muitos diagnósticos errôneos (falso-positivo ou falso-negativo) estão sujeitos a serem gerados por não se avaliar a incerteza dos dados e informações das inspeções em campo e, mesmo quando a decisão pela intervenção é acertada, a falta de uma avaliação do melhor momento para executá-la confere um grau de ineficiência, dado pela antecipação de gastos, que redunda em uma situação não-ótima, onde os problemas se repetem, os custos continuam maiores do que deveriam ser e o desempenho é pior do que poderia ser.
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Localização ótima de potência eólica para integração no sistema elétrico português

Localização ótima de potência eólica para integração no sistema elétrico português

Para além da variabilidade, os parques eólicos sofrem também de alguma fragilidade na medida em que podem desconectar-se da rede quando confrontados com um defeito (cava de tensão), o que vai agravar ainda mais esse defeito. Tendo em conta que o vento não é constante, se a turbina estivesse apenas á mercê das correntes de ar, a sua frequência iria ser bastante inconstante e incomportável no que toca a produção de energia. Para resolver essa situação existem 2 tipos de controlo pitch e stall que reagem de maneiras diferentes ao mesmo fenómeno: como impedir a turbina de acelerar quando existe uma velocidade demasiado elevada do vento? O controlo stall mais antigo é feito no modo de construção da pás que são construídas de maneira a que, a partir de um certo limite, quanto maior for a velocidade do vento menor é a energia recolhida pela turbina, não existindo nenhum controlo secundário que a estabilize. O controlo pitch mais moderno regula o angulo das pás da turbina para que o binário produzido nas mesmas seja menor, este controlo permite que a produção de energia seja constante quando atinge um certo nível máximo. No entanto nenhum destes tipos de controlo exerce qualquer ação adicional em caso de defeito. Nessas situações é utilizado um sistema denominado “ride trough fault” que permite ao gerador síncrono fornecer energia reativa ao sistema, o que aumenta o seu nível de tensão e consequentemente estabiliza a frequência em níveis normais de funcionamento. As seguintes imagens representam o comportamento de cada um desses controlos [12].
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Análise dos Perfis de Carregamento de Veículos Elétricos numa Estação de Carregamento

Análise dos Perfis de Carregamento de Veículos Elétricos numa Estação de Carregamento

A presente dissertação encontra-se dividida em sete capítulos. A sua estrutura compreende capítulos sobre os pontos mais importantes a focar quando se fala em VE e estações de carre- gamento, os quais se descrevem resumidamente de seguida. No primeiro, Capítulo 1, faz-se a introdução ao tema geral, com o enquadramento do mesmo no proposto trabalho, e apresentam- se os objetivos e a estrutura que o trabalho segue. No Capítulo 2 faz-se uma análise do VE, onde se apresenta o veículo utilizado para a realização do proposto trabalho. Analisam-se, de forma geral, os veículos disponíveis no mercado, apresentando as suas tipologias e características, de acordo com a sua implementação, deixando um espaço para referir as suas principais vantagens e desvantagens. No terceiro, Capítulo 3, faz-se uma descrição da oferta de baterias comerciali- zadas, implementadas e com potencialidade para serem aplicadas num VE, uma vez que este se apresenta como um elemento fundamental. No Capítulo 4 é feita uma análise sobre o que são estações de carregamento e suas características, equipamentos necessários, localizações ideais e modos de operação, onde se apresenta o protótipo de estação de carregamento alvo do estudo.
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COMPENSAÇÃO DE REATIVOS E OS SEUS EFEITOS SOBRE O SEP (SISTEMA ELÉTRICO DE POTÊNCIA)

COMPENSAÇÃO DE REATIVOS E OS SEUS EFEITOS SOBRE O SEP (SISTEMA ELÉTRICO DE POTÊNCIA)

A figura 8 remete-se ao perfil da corrente de acordo com o incremento de reativo capacitivo na linha. Destaca-se nesse caso, que a medida que é percorrido o eixo x, a corrente reduz até um valor mínimo e em seguida aumenta à medida que evolui a potência reativa capacitiva. Este efeito pode ser explicado dividindo o gráfico em duas partes: a primeira até atingir o valor mínimo e a segunda o aumento da corrente. No primeiro caso o sistema possui característica indutiva intrínseca à carga interligada à barra e a medida que ocorre o incremento de KVAr capacitivo, a potência reativa diminui e por consequência a potência aparente também, provocando assim a queda no valor da corrente. Já no segundo, o sistema possui características capacitivas, portanto a cada incremento de potência no banco de capacitor representa um incremento também na potência aparente, provocando assim o aumento da corrente.
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Regulador automático de tensão: Influência do ganho no sistema elétrico de potência.

Regulador automático de tensão: Influência do ganho no sistema elétrico de potência.

A maior parte da geração de energia elétrica é proveniente de usinas hidrelétricas, em que a força da queda d’água impulsiona turbinas (máquina primária) que estão acopladas aos eixos dos geradores, fazendo os mesmos fornecerem energia para o sistema. A energia produzida deve obedecer a critérios rigorosos de tensão e frequência, de modo que o sistema opere em condições de estabilidade aceitáveis. Os geradores síncronos são utilizados para produzir a energia elétrica; porém, como o gerador é basicamente um eletroímã giratório induzindo correntes em enrolamentos estáticos, para que a energia gerada esteja dentro dos padrões de qualidade exigidos, é necessário um sistema de controle para manter a tensão e frequência dentro de uma faixa de valores específicos. O sistema de excitação é responsável por manter a tensão do gerador sob controle e, também, evita que o sistema se torne instável quando ocorre um distúrbio, dependendo da duração e características do mesmo. Neste capítulo serão estudados os princípios dos geradores síncronos e seu sistema de excitação [3] – [6].
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Utilização de uma flywheel como sistema de armazenamento de energia para veículos elétricos/híbridos

Utilização de uma flywheel como sistema de armazenamento de energia para veículos elétricos/híbridos

O trabalho baseia-se na modelação de um sistema completo que descreva o funcionamento global de um veículo elétrico com um sistema de armazenamento e recuperação de energia auxiliar, a flywheel. Assim, numa fase inicial, são apresentadas as motivações para este estudo, seguidas do estado da arte sobre esta matéria, abordando os veículos elétricos/híbridos, as máquinas elétricas e suas aplicações e vantagens, e ainda os sistemas de armazenamento de energia usualmente utilizados. Posteriormente, apresenta-se mais detalhadamente o sistema auxiliar proposto, descrevendo a sua história, as suas características, vantagens e desvantagens, as aplicações onde é utilizado e o seu modelo matemático. Para o estudo completo descreve-se a modelação teórica de um veículo, tendo em conta as suas características físicas e as forças nele exercidas, criando-se um modelo matemático que descreva o seu funcionamento. Por último, descreve-se o modelo proposto assim como a sua implementação em MATLAB/Simulink, procedendo-se à sua simulação para que possam ser retiradas as devidas conclusões sobre a utilização do sistema.
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