ACI aplicada a uma órtese ativa

A órtese ativa utilizada, chama-se Ortholeg e foi desenvolvida pelo Laboratório de Robótica da UFRN, auxiliar pessoas paraplégicas ou com alguma redução de mobilidade nos membros inferiores (Figura 54). Ela possui atuadores elétricos instalados nas aticulações dos joelhos e quadril; além disso, dispões ainda de um computador portátil embarcado na parte posterior da estrutura, responsável pela captura e interpretação dos comandos de alto nível, provenientes da interface EOG (ARAÚJO et al., 2012; ROZA et al., 2014).

Figura 54: Ortholeg com a interface de botões e EOG.

Para efeito de testes e verificação de ocorrências de comandos falsos positivos da interface, os comandos de alto nível citados na Seção 4.4, foram considerados (caso ocorressem nos testes) para selecionar ações de uma órtese ativa para membros inferiores. As ações possuíam de 2 a 3 movimentos oculares em sequência: para cima, para baixo, para esquerda ou para direita, num intervalo de 3 segundos. Tais movimentos oculares foram considerados para representar ações na órtese, como: sentar, levantar (ROZA et al., 2014), andar e parar (ARAÚJO et al., 2014) como mostram os esquemas das Figuras 55 e 56.

Figura 56: Esquema das ações de andar e parar a órtese (Fonte: Elaborado pelo autor).

As Figuras 57 e 58 apresentam os sinais gerados provenientes de ações da órtese comandadas pela interface EOG (ARAÚJO et al., 2014-2015).

Figura 57: Comando gerado pela interface EOG, correspondente a ação de caminhar: a) Sinal capturado; b) Variação dos ângulos das juntas do joelho em função do tempo (Fonte: Elaborado pelo autor).

Figura 58: Movimento de sentar selecionado através da IHM baseada em EOG (Fonte: Elaborado pelo autor).

A descrição de cada comando de alto nível criado para acionar essa órtese, está apresentada na Seção 4.

Do presente trabalho, foram publicados dois artigos a nível nacional e latino-americano:

• "Interface homem-máquina baseada em EOG para seleção de movimentos de uma órtese ativa", publicado no Congresso Brasileiro de Automática - CBA 2014;

Limbs", publicado no Joint Conference on Robotics and Intelligent Systems, 11th Latin American Robotics Symposium - LARS 2014.

Para trabalhos futuros, serão implementados mais aplicações e dispositivos que possam usar o modelo DIS e a interface EOG proposta, a fim de expandir cada vez mais o trabalho executado.

Outros tratamentos de sinais mais refinados e complexos a nível de processamento digital de sinais, será implementado no futuro, podendo associar a eletrooculografia (EOG) às técnicas de eletroencefalografia (EEG), eletrocardiografia (ECG) e eletromielografia (EMG), para resolver outros problemas que envolvem a tecnologia assistiva além de finalizar e validar dispositivos de suporte criados como o EOGlasses (Anexo A.2).

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Anexos