Tendo em conta que existia a necessidade de alterar o ponto atrator no Rviz para dar início ao movimento de um veículo, foi alterado o APgenerator de modo a que o ponto atrator fosse definido inicialmente numa posição pré-estabelecida. Esta necessidade da utilização da aplica- ção Rviz tinha como principal desvantagem a impossibilidade de inicializar todos os veículos ao mesmo tempo, impedindo análises utilizando simulações idênticas. Assim, com esta alteração, a simulação inicia-se ao clicar no botão play do Gazebo facilitando a execução da simulação.
Durante testes de colisão frontal entre dois veículos foi detetado que a configuração de coli- sões do modelo se encontrava com dimensões muito reduzidas não sendo suficientemente visível aos sensores LIDAR. Para corrigir este problema a hitbox do veículo foi configurada para ser a combinação de um paralelepípedo e um prisma triangular com as dimensões do ATLASCAR2 tal como representado na figura 4.14, colocados numa posição mais recuada (figura 4.15), evi- tando deste modo interferir com os dados recolhidos do seu próprio sensor LIDAR.
(a) Vista 3D (b) Vista de cima
Figura 4.14: Bloco de colisão
Por último e de modo a permitir uma melhor análise da importância de cada parâmetro influente na simulação, foi criado um nó publicador de parâmetros com o nome Param. Este nó está responsável pela publicação constante destes parâmetros sendo possível alterá-los durante a simulação através da ferramenta rqt_reconfigure (figura 4.16). Esta opção não se verifica quando estes mesmos parâmetros são inicializados através de um ficheiro launch, dado que esta ferramenta apenas deteta parâmetros que são inicializados pelos nós.
Planeamento em manobras-tipo
Com o simulador operacional para a utilização de múltiplos veículos, a próxima tarefa incide na configuração de comportamentos para situações previstas que possam ocorrer durante o percurso do veículo autónomo. Estes comportamentos serão complementos ao planeador geral, e serão ativados consoante dados específicos recebidos pelos sensores.
Neste capítulo serão descritos os passos necessários para a implementação de manobras- tipo, passando pelo ajuste do cálculo da trajetória e os fatores que a influenciam, a problemática da condução pela via da direita e pela criação do ponto atrator. Serão também expostos as manobras-tipo criadas referindo as dificuldades e as suas especificações.
5.1 Parâmetros da simulação
De modo a ser possível a alteração da simulação consoante a necessidade, foram criados vários parâmetros que permitem estudar a sua influência no planeamento de trajetórias, sendo possíveis de serem alterados, quer inicialmente através do ficheiro launch, quer durante a simulação com a utilização da ferramenta dynamic_reconfigure.
• SPEED_SAFFETY - Velocidade mínima que o planeador de trajetórias enviará ao Ga- zebo através do tópico /cmd_vel;
• SPEED_REQUIRED - Velocidade máxima que o planeador de trajetórias enviará ao Gazebo através do tópico /cmd_vel;
• MAX_STEERING_ANGLE - Ângulo máximo do volante;
• MIN_STEERING_ANGLE - Ângulo mínimo obrigatório, isto é, existirá sempre uma trajetória com, no mínimo, este ângulo;
• NUM_TRAJ - Número de trajetórias a serem geradas para cada lado (direita e esquerda do veículo);
• NUM_NODES - Número de nós de cada trajetória calculados;
• DetectDist - Distância de deteção de obstáculos (utilizado nas manobras tipo);
• APdistMax - Distância máxima do Ponto Atrator, isto é, a distância deste ao referencial do veículo não ultrapassará este valor;
• APdistMin - Distância mínima do Ponto Atrator, isto é, a distância deste ao referencial do veículo será, no mínimo, este valor;
• MIN_SPACING_AP - Espaçamento mínimo entre os valores máximo e mínimo da dis- tância do ponto atrator, de modo a permitir uma quantidade suficiente de pontos no cálculo da posição do ponto atrator.
• DLO_Max - Distância de referência de influência dos obstáculos, utilizado na normaliza- ção do valor DLO.
• Detection_Sensitivity - Número de pontos detetados pelos sensores necessários para ati- var manobras.
• TRAJ_DENSITY - Densidade das trajetórias. Quanto mais próximo do valor 1, maior a uniformidade das trajetórias (em relação ao ângulo de cada uma).
• DETECT_SPACE_SENSIVITY - Distância de segurança da zona de deteção dos obje- tos, utilizada para evitar falsos positivos.
• DETECT_SPACE_Dist - distância máxima no eixo Oy utilizado para restringir os pontos utilizados no espaço de deteção. Deste modo pontos muito distantes (obstáculos) dos restantes pontos detetados (limite da estrada) não são considerados na criação da zona de deteção.
• WaitingTime - Tempo de espera antes de voltar para a via da direita após uma ultrapas- sagem.
• RefreshRate - Número máximo de publicações do nó por segundo, evitando sobrecarga do sistema.
• LINES - Parâmetro booleano que ativa ou desativa a linha central como obstáculo; • OVERTAKING - Parâmetro booleano que controla a ação de ultrapassagem; • DETECTION - Parâmetro booleano que ativa a deteção frontal de obstáculos;
• DETECTION_BACK - Parâmetro booleano que ativa a deteção traseira de obstáculos; • RECORDING - Parâmetro booleano que escreve em ficheiros csv os dados necessários
para a análise do algoritmo.
• AP_right - Parâmetro booleano que coloca o ponto atrator na via da direita; • AP_left - Parâmetro booleano que coloca o ponto atrator na via da esquerda;
• Vel_Ang - Parâmetro booleano que ativa a redução de velocidade do veículo consoante o ângulo da trajetória;