Neste trabalho a experimentação prática visa confrontar os resultados obtidos via simu- lação de um modelo matemático com a dinâmica do sistema físico. Validar experimental- mente os sistemas avaliados primeiramente via simulação computacional é uma constante nos projetos de pesquisas atuais (GOEDTEL, 2007). Nesse propósito, essa Seção é de- dicada a descrição dos principais componentes do laboratório de ensaios envolvidos no processo de aquisição de dados experimentais.
A figura 48 apresenta a forma como o laboratório de ensaios de máquinas elétricas está montado. A estrutura consiste de uma bancada onde estão instalados o MIT, a máquina de corrente contínua, o torquímetro girante, o encoder e o tacogerador; um quadro de comando para acionamento das máquinas elétricas, sistemas de refrigeração e controle da máquina de corrente contínua e a alimentação do inversor de frequência; sensores Hall de corrente e de tensão do MIT. Tal estrutura tem por base aquela apresentada em Goedtel (2007) e foi construída com recursos do CNPq, da Fundação Araucária, da FUNTEF e da UTFPR.
A bancada de ensaios é composta basicamente pela máquina de corrente contínua, que está acoplada ao MIT intermediado pelo torquímetro girante. Um encoder óptico in- cremental é acoplado ao eixo estendido do MIT e um tacogerador é acoplado à máquina de corrente contínua. A figura 49 apresenta a foto da bancada de ensaios. Ainda, nessa figura, são mostrados os conjuntos de condicionamentos dos sinais: i) de corrente e de tensão da máquina de corrente contínua, ii) condicionamento de sinais do torquímetro e iii) a placa de aquisição de dados. A máquina de corrente contínua está configurada para operar como Gerador de Corrente Contínua (GCC), cujo objetivo é impor conjugado resis- tente ao MIT. A tensão gerada na armadura do GCC é aplicada à carga resistiva. Dessa forma, foi possível variar o conjugado resistivo imposto pelo GCC ao MIT atuando na ten- são de alimentação da bobina de campo através de uma fonte de corrente contínua. A carga resistiva do GCC e a fonte de corrente contínua são apresentadas na figura 48.
Figura 48 – Estrutura geral do laboratório de ensaios de máquinas elétricas. Fonte: Autoria própria
Figura 49 – Ilustração da bancada de ensaios. Fonte: Autoria própria
Nesse trabalho o MIT é acionado por um inversor de frequência com controle escalar a laço-aberto e a laço-fechado, conforme apresentado na Seção 2.5. No laboratório de en- saios de máquinas foi implementado um inversor utilizando um módulo Semikron SKS 50F
B6U+B6CI+B1CI 19 V12. Dentre suas características destaca-se a capacidade nominal de corrente de saída de 50 A, tensão de entrada do retificador trifásico de 380 V e frequência de chaveamento de até 10 kHz. A tensão máxima nos capacitores do barramento cc é de 800 V.
Os drivers da chaves de potência utilizados no módulo possuem proteção contra curto- circuito e sobrecarga. Além disso, os drivers contam com um tempo morto entre as co- mutações das chaves de 4 us, de forma a respeitar o tempo de condução e bloqueio dos IGBTs. Tal tempo morto evita o curto-circuito durante a transição de estado das chaves de potência.
Os pulsos de comando das chaves de potência são gerados pelo módulo de controle do inversor de frequência. Este é composto por duas placas de condicionamento de sinais de corrente e de tensão as quais recebem os sinais dos respectivos sensores Hall e adequam o sinal para as entradas do conversor A/D. Devido ao nível de tensão de saída do taco- gerador faz-se necessário o uso de uma placa de condicionamento do sinal do dispositivo para a placa de aquisição de sinais e para o conversor A/D do Digital Signal Processor (DSP). Apresenta-se também uma placa de condicionamento de sinais composto por um FPB de primeira ordem com frequência de corte de 1 kHz, responsável por reconstruir o sinal da velocidade estimada calculada pelo DSP que é apresentada em uma saída PWM com frequência de 24 kHz e uma placa de comando para o DSP contendo botão para aci- onamento do motor bem como dois potenciômetros para ajuste de velocidade e taxa de aceleração do MIT. A figura 50 apresenta a foto com uma visão geral dos dispositivos de controle do MIT.
O DSP utilizado é o DSP TMS320F28335 da Texas Instrument associado ao kit de desenvolvimento eZDSP-TMS320F28335 fabricado pela empresa Spectrum Digital. Dentre as principais características desse DSP destacam-se: o processador com clock de 150 MHz, as instruções em ponto fixo e flutuante em hardware, 12 canais PWM standard 16 bits de resolução, 16 entradas para conversão A/D de 12 bits de resolução, memória Flash de 256k x 16 bits para programa. A programação foi realizada na linguagem C no ambiente de desenvolvimento do Code Composer Studio - Versão 3.3.
A placa de aquisição de dados utilizada nesse trabalho, a NI USB-6221 na National Instrument, tem como função adquirir os sinais do tacogerador, dos sensores Hall de cor- rente e tensão de alimentação do MIT, da velocidade estimada como saída do DSP, do torque mecânico e da velocidade de referência. Os dados adquiridos são formatados para representação gráfica e cálculo de desempenho do estimador e do controle de velocidade.
Figura 50 – Ilustração dos dispositivos de controle e acionamento do MIT. Fonte: Autoria própria
Dispostos todos esses elementos em laboratório e aferido o seu funcionamento, é ini- ciado o processo de testes para validação experimental da metodologia proposta neste trabalho.