Notas gerais • Clique em <Shell> na secção "Parameters/Diagnosis" da area "Execute Program". O programa "Shell" é iniciado.
• Ajuste o parâmetro P916 Ramp type para o valor "I-SYNCHR. OPERAT.". Isto activa a operação síncrona interna. O parâmetro P916 Ramp type também pode ser con- figurado usando o comando _SetSys(SS_RAMTYPE, Hxx) do programa IPOS-
plus®. Neste caso, a variável Hxx tem que ter o valor 6.
• Ajuste o modo de operação correcto (CFC & IPOS / SERVO & IPOS / VFC-n-CTRL & IPOS) através do parâmetro P700 Operating mode.
• Acoplamento/Desacoplamento através de interrupção: para evitar uma atribuição dupla da função do terminal, configure o terminal de entrada seleccionado (→ figura seguinte, por ex. DI04 e DI05) para "NO FUNCTION" no respectivo grupo de parâ- metros 60x ou 61x.
• Desacoplamento controlado por evento através de entradas binárias: para evitar uma atribuição dupla da função do terminal, configure o terminal de entrada selec- cionado (→ figura seguinte, por ex. DI04 e DI05) para "IPOS INPUT" no respectivo grupo de parâmetros 60x ou 61x.
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Fig. 37: Configuração dos parâmetros no shell do programa para a colocação em funcionamento da operação síncrona interna
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Colocação em funcionamento da operação síncrona interna
Colocação em funcionamento com ligação SBus
O mestre e o(s) escravo(s) são interligados através do SBus, por exemplo numa confi- guração de grupo. A posição do mestre é transmitida através deste SBus. A transmis- são de valores de posição de referência requer uma sincronização de controlo entre o mestre e o escravo. Por favor observe os pontos seguintes para a colocação em fun- cionamento com ligação SBus:
Controlador vectorial mestre:
• Crie os dois objectos de transmissão SBus (SCOM TRANSMIT CYCLIC) "Synchro- nization ID" (ID de sincronização) e "Master position" (posição mestre). Os dois nú- meros dos objectos têm que ser superiores a 1050. Além disso, o número do objecto do ID de sincronização tem que ser menor (= prioridade superior) do que o número do objecto da posição do mestre.
• O número do objecto de transmissão "Syncronization ID" tem que ser diferente do valor do próprio parâmetro P885.
• O endereço SBus (P881) configurado tem que ser diferente dos endereços SBus do escravo.
• O "Cycle time" no comando SCOM para o ID de sincronização tem que tem um valor de 5 ms.
• O "Cycle time" no comando SCOM para a posição do mestre tem que tem um valor de 1 ms.
Configuração dos parâmetros neces- sários
Na página seguinte é apresentado um programa IPOSplus® exemplo para a transmis- são cíclica de dados através do SBus, bem como as configurações de parâmetros ne- cessárias para o controlador vectorial mestre. O programa de exemplo apenas indica os princípios básicos do processo. Não podemos assumir qualquer responsabilidade por funções de programa ou configurações de parâmetros incorrectas e consequências derivadas!
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Programa IPOS de exemplo para controlador vectorial mestre
/*=============================================================================================== Ficheiro IPOS fonte
=================================================================================================*/ O programa envia a posição actual do mestre H511 para o SBus.
Para tal, é necessário configurar os seguintes parâmetros:
P880 Protocol SBus 1 :SBUS MOVILINK
P881 Address SBus 1 por ex. "0"
P884 Baud rate SBus 1 por ex. "500" (configuração standard)
P885 Synchr. ID SBus 1 por ex. "0" (não deve ser idêntico ao objecto SBus "Syn- chr.ID")
=================================================================================================*/ #include <const.h>
#include <io.h>
SCTRCYCL Masterposition, Synchronisations_Id;
/*=============================================================================================== Função principal (função IPOS inicial)
=================================================================================================*/ main () { /*=============================================================================================== Inicialização =================================================================================================*/ Masterposition.ObjectNo=1100; // Endereço do objecto
Masterposition.CycleTime = 1; // Intervalo [ms]
Masterposition.Offset = 0;
Masterposition.Format = 4; // Comprimento do objecto: 4 bytes
Masterposition.Dpointer = 511; // Indicador em H511 ActPos_Mot (posição do motor) Masterposition.Result = 0;
Synchronisations_Id.ObjectNo = 1090; // Endereço da identificação da sincronização Synchronisations_Id.CycleTime = 5; // Intervalo sincron. telegrama
Synchronisations_Id.Offset = 0; Synchronisations_Id.Format = 0; Synchronisations_Id.DPointer = 0; Synchronisations_Id.Result = 0;
_SBusCommDef(SCD_TRCYCL, Masterposition); // Cria objectos de dados
_SBusCommDef(SCD_TRCYCL, Synchronistaions_Id); // para a transmissão cíclica dos dados através
_SBusCommOn(); // Inicia transmissão dos dados.
/*=============================================================================================== Loop do programa principal
=================================================================================================*/ while(1)
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Colocação em funcionamento da operação síncrona interna
Controlador vectorial escravo:
• Crie o objecto de recepção SBus (SCOM RECEIVE) "Master position" (posição do mestre).
• O valor do parâmetro P885 tem que ser igual ao número do objecto de transmissão "Syncronization ID".
• Os escravos têm que possuir endereços de SBus (P881) diferentes.
Configuração dos parâmetros neces- sários
Tenha em atenção
• que seja configurado Variable no campo de introdução "Input master encoder" do interface inicial da janela "General synchronous operation parameters".
• que o valor do ponteiro D (estrutura de comando SCOM) esteja seleccionado no campo de introdução "Variable used",por ex., H200 de acordo com o programade exemplo 3 ("Exemplos de programas IPOSplus®")
• que a variável do sistema H430 MasterSource = 200 esteja configurada para o con- trolador vectorial escravo.
Só desta forma o SBus estará activo como fonte para os incrementos mestre.
Na página seguinte é apresentado um programa IPOSplus® de exemplo para a trans- missão cíclica de dados através do SBUs para o controlador vectorial escravo. O pro- grama de exemplo apenas indica os princípios básicos do processo. Não podemos assumir qualquer responsabilidade por funções de programa ou configurações de parâmetros incorrectas e consequências derivadas!
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Fig. 39: Configuração dos parâmetros necessários para o controlador vectorial escravo (exemplo)
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Programa IPOS de exemplo para controlador vectorial escravo
/*============================================================================================= Ficheiro IPOS fonte
para controlo de accionamento síncrono SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Str. 42 D76646 Bruchsal sew@sew-eurodrive.de http://www.SEW-EURODRIVE.de /*============================================================================================== Para a comunicação através de SBus, os parâmetros seguintes têm que ser configurados:
P880 Protocol SBus 1 :SBUS MOVILINK
P881 Address SBus 1 por ex. "2" (não pode ser o mesmo endereço do que o mestre!) P884 Baud rate SBus 1 por ex. "500 kBauds" (configuração standard)
P885 Synchr. ID SBus 1 por ex. "1090" (ver programa IPOS mestre!)
================================================================================================*/ #pragma var 300 309 #pragma globals 310 349 #include <constb.h> #include <iob.h> SCREC Masterposition;
long Position_Master; // Nota: Neste caso, a posição do mestre está presente em H313 /*============================================================================================== Função principal (função IPOS inicial)
================================================================================================*/ main () { /*============================================================================================== Startup ================================================================================================*/ InitSynchronization();
Masterposition.ObjectNo = 1100; // Nº. do objecto de dados
Masterposition.Format = 4; // Comprimento do objecto recebido: 4 bytes
Masterposition.Dpointer = numof (Position_Master); // Endereço destino
_SBusCommDef(SCD_REC,Masterposition); // Transferir posição do mestre
_SBusCommOn(); // Iniciar a transmissão dos dados
/*============================================================================================== Loop do programa principal
================================================================================================*/ while(1)
{ }
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Colocação em funcionamento da operação síncrona interna
Colocação em funcionamento com escravo sujeito a escorre- gamento e enco- der absoluto no percurso escravo
Como mestre para a operação síncrona interna é usada a posição absoluta de um encoder absoluto ligado e avaliado. O encoder absoluto pode ser ligado da seguinte forma:
• ao terminal X62 da opção DIP11B (→ só para MOVIDRIVE® MDX61B dos tamanhos
1 a 6)
• ao terminal X14 da opção DEH11B (Hiperface®) ou DER11B (Resolver) Tenha em atenção
• que seja configurado SSI encoder no campo de introdução "Input master encoder" do interface inicial da janela "General synchronous operation parameters".
• que a fonte do escravo esteja correctamente configurada na variável do sistema
H431 SlaveSource :
– H431 = 0 Fonte da posição actual é X15
– H431 > 0 Indicador na variável, por ex., H431 = 510 // Fonte da posição actual X14 (H510 ActPos_Ext)