Com o desenvolvimento desse trabalho, as seguintes conclusões podem ser obtidas:
Aplicabilidade dos algoritmos clássicos
A primeira técnica de segmentação abordada neste trabalho visa a detecção de pontos e linhas onde é capaz de detectar contornos de objetos, porém ela é sensível a ruídos e imperfeições na imagem. Já a técnica de detecção de bordas é capaz de detectar os contornos de forma mais eficiente. A utilização da derivada, vista no cálculo do gradiente para a detecção de bordas, pode causar ruídos. Por este motivo são utilizados os operadores de SOBEL, que possuem resultados semelhantes, porém sem causar ruídos. A técnica que utiliza o operador laplaciano permite detectar onde se encontram os pixels porém é a que causa mais ruídos das três técnicas abordadas, por utilizar uma segunda derivada.
Robustez e limitações
Méritos devem ser apontados sobre a robustez do sistema ao se considerar a detecção do contorno do objeto sob condições não necessariamente definidas como ideais pelas literaturas. Como limitações apontamos a condição da peça não poder ser totalmente brilhante, o que resulta em brilho excessivo e a consequente não definição de seu contorno. As dimensões da peça também são uma limitação do sistema que implica que não se tornou capaz de apresentar resultados satisfatórios, quando obtidas imagens sobre a mesma posição e orientação da câmera.
Gama de aplicações
Os resultados obtidos neste experimentos podem ser estendidos a aplicações não só para geração de trajetórias lineares, mas também curvilíneas, seja para a aplicação de soldagem elétrica, pintura, traçagem, aplicação de selantes, processos de corte, fresagem, entre outros. Já para a operação de soldagem a ponto, furação, parafusamento, manipulação pick and place, fazendo as devidas substituições da ferramenta no TCP do manipulador, a atividade se desenvolveria de forma ideal, uma vez que a precisão de posicionamento obtida com o sistema foi elevada.
Custo baixo
O maior fator que impede a adoção em massa de robôs é seu alto custo. O tempo que leva para se recuperar o investimento em um robô depende dos custos de compra, instalação, manutenção, e a
produtividade obtida com o mesmo. E como um dos maiores benefícios do sistema desenvolvido neste trabalho é em relação ao seu baixo custo de sua implementação, vale ressaltar que o uso de um manipulador remanufaturado que não utiliza mais linguagem de programação proprietária passou por um processo que o torna totalmente intercambiável entre outros robôs que possuam esta mesma configuração, ou seja, 5 graus de liberdade. A inclusão do sistema de visão de baixo custo através de uma WebCam, se justifica, uma vez que, não seria economicamente viável utilizar um sistema usual industrialmente, que possui custos elevados em um manipulador que pode ser considerado pela indústria como ultrapassado. Foi possível comprovar que o manipulador robótico utilizado neste trabalho apresenta excelente resultados para o que foi proposto, e que para o âmbito acadêmico, atende as necessidades.
Precisão em um nível adequado para processo de soldagem
Para o processo de soldagem, conforme informado anteriormente, se está preocupado apenas com a qualidade visual da solda, como foi tratado e representado na sequencia de imagens da FIG. 4.51, o nível de precisão do sistema é adequado para tal operação, pois proporcionou um cordão totalmente retilíneo. Com o uso do robô de cinco eixos o ângulo de ataque pode ser corrigido deixando seu último eixo perpendicular a mesa e girando-o em relação ao ângulo necessário obtido pela inclinação da reta, o que proporcionou uma boa localização do cordão, e consequentemente uma penetração satisfatória.
Robô de 5 eixos adequado para as soldas planas, mesmo que com outras geometrias
Manipuladores com menos de 6 graus de liberdade não podem atingir posições e orientações arbitrárias no espaço tridimensional. O acréscimo de graus de liberdade pode reduzir significativamente o desempenho de um robô: em geral, quanto mais graus de liberdade existir num braço de robô, menor será a capacidade de carga útil; menores velocidades poderão ser atingidas; maiores serão os erros de posicionamento; e mais alto será o seu custo. No caso do ASEA possuir cinco eixos , sendo três eixos no corpo e dois no punho, avaliou-se a trajetória que o mesmo irá realizar. Nesse caso, utilizado para soldas planas, independente da geometria a ser utilizada o mesmo apresenta resultados satisfatórios.
ABSTRACT
This work it proposes to add hum low vision system cost by overhauling process which was submitted to the robotic manipulator ASEA IRB6-S2 belonging to the LRSS of the UFMG. Thus, with the use of vision elements that have low investment, associated with a control system developed and that works reliably , and algorithms that require minimal operator intervention , this process aims to present a very viable solution for the reuse robots that are destroyed in factory floor and can be donated to academic institutions to provide study, research and development in robotics. With this, the digital image processing techniques used in this work and a webcam that makes up the computer vision system, which will allow the robotic manipulator perform welds after the identification, location and orientation of a piece on a table without no prior knowledge or any other type of sensor that assists. With the application software for mathematical analysis, algorithms for image processing and path generation, it becomes possible that the robotic manipulator to perform the welding operation on the coordinates obtained after processing of the captured image. The main focus of this research, based on the study of the proposed algorithm is to verify not only the fulfillment of the task of positioning, as well as the robustness against the environment variations, demonstrating that the system presents excellent value for money.