CUSTOS DOS COMPONENTES

Na Tabela 19 foi descrita a lista de componentes utilizados na construção do protótipo do robô e seus referentes custos. Para a definição dos custos foi considerado o valor aproximado ao atual exercido no mercado.

Tabela 19 - Lista de custos dos componentes utilizados no robô

Descrição Quantidade Preço (un) Preço Total

Arruela Lisa Zincada M6 20 un R$ 0,02 R$ 0,40

Arruela Lisa Zincada M8 24 un R$ 0,03 R$ 0,72

Porca Sextavada M6 20 un R$ 0,05 R$ 1,00 Porca Sextavada M8 24 un R$ 0,06 R$ 1,44 Parafuso Allen M6X20 14 un R$ 0,10 R$ 1,40 Rolamento Ø 26 mm 5 un R$ 10,00 R$ 50,00 Barra Roscada M6 585 mm - R$ 1,50 Barra Roscada M8 1360 mm - R$ 4,75 Chapa SAE 1020 3,85 kg - R$ 40,00

Ferro Red. SAE 1020 0,90 kg - R$ 100,00

Tubo Red. SAE 1020 0,37 kg - R$ 5,00

Arduino (microcontrolador) 1 un R$ 85,00 R$ 85,00

Encoder Incremental 3 un R$ 300,00 R$ 900,00

Fonte Elétrica 12V 1 un R$ 50,00 R$ 50,00

Motor Elétrico 3 un R$ 200,00 R$ 600,00

Placa Eletrônica (Ponte H) 1 un R$ 30,00 R$ 30,00

TOTAL R$ 1.871,00

CONCLUSÃO

Através deste trabalho buscou-se apresentar as etapas para a elaboração do projeto de um robô articulado, detalhando os componentes, acionamentos, sistema de transmissão, controladores e sensores de posição, além do desenvolvimento da modelagem cinemática para este tipo de robô, com o objetivo de utilizar componentes de baixo custo de fabricação.

A construção do protótipo validou o emprego de utilização de motores elétricos de baixo custo na construção de robôs, como forma de acionamento alternativo, com resultado satisfatório na transmissão de potência para as juntas.

O mecanismo apresentou em sua maioria, uma estrutura rígida, isenta de folgas, porém foi evidenciada a existência de flexão no eixo da junta rotativa número um, pelo fato de grande parte do peso da estrutura do manipulador estar concentrada no eixo localizado neste ponto. Sugere-se rever o dimensionamento deste eixo, a fim de evitar esta flexão.

A transmissão de movimento através de rolamentos de esferas de baixo custo, nas três juntas, apresentou rigidez e inexistência de folgas.

O controle do robô foi realizado usando um microcontrolador ATmega328P e uma da placa eletrônica Ponte H, controlando o acionamento dos motores através do software ARDUINO 1.8.2. O sistema acionou as juntas, movimentando o manipulador em ambos os sentidos de rotação.

Os processos de fabricação e materiais utilizados resultaram em peças de qualidade, com precisão e que não influenciaram na montagem final do robô ou em inconformidades, de modo que os custos finais do manipulador robótico podem ser considerados baixos, pelo fato de ter sido selecionado componentes alternativos, que permitiram a construção de um protótipo que se mostrou funcional, indo de encontro aos objetivos traçados.

Para trabalhos futuros relacionados a este tema, sugere-se a incorporação de um efetuador final no mecanismo do robô para que seja possível verificar a precisão obtida através deste mecanismo, ou até mesmo, a programação de uma tarefa do tipo pick-and-place. Também sugere-se implementar um programa através da cinemática calculada neste trabalho.

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