Diagrama de classes de integração entre o ambiente e o visualizador

5.5. Resumo

A realização desta plataforma tem como principal objetivo fornecer uma forma de testar e validar o comportamento dos métodos de navegação baseados em campos de potencial selecionados anteriormente.

Apesar da incidência deste trabalho recair na biblioteca, é também importante que a plataforma de testes cumpra os requisitos que lhe são propostos duma forma forma modelar para que os desenvolvimentos futuros desenvolvimentos causem menor impacto.

É graças a esta plataforma que é possível a obtenção dos resultados de teste que serão analisados no capítulo seguinte.

6. Resultados experimentais

Tendo em conta que no âmbito do presente trabalho se pretende o desenvolvimento de uma biblioteca composta por um conjunto de métodos de navegação autónoma baseados em campos de potencial e de uma plataforma de teste de forma a validar a execução desses mesmos algoritmos, os resultados que devem ser demonstrados deverão permitir a comparação entre os diversos métodos e a confirmação das expetativas até este ponto mencionadas.

6.1. Ambientes considerados

Numa primeira instância para a validação e comparação dos resultados é necessário criar um conjunto de ambientes que possam evidenciar os comportamentos dos vários métodos. Assim são propostos os seguintes ambientes base de seguida apresentados Figura 35, Figura 36, Figura 37, Figura 38 e Figura 39.

Figura 35 – Ambiente 1 _{Figura 36 – Ambiente 2}

Figura 39 – Ambiente 5

A proposta destes ambientes surge da sua identificação como configurações em que a navegação falha ou como configurações normalmente consideradas para fins de teste deste tipo de métodos.

6.2. Parâmetros globais

Para que a análise dos resultados seja correta, além da definição dos ambientes de teste é necessário definir um conjunto de premissas passível de utilização para todos os agentes. Posto isto, são definidos os seguintes valores para os parâmetros de teste:

 Pontos iniciais – estes pontos são configuráveis e representam os pontos onde o agente inicia a sua navegação. Nos testes realizados encontram-se configurados cinco pontos de partida para cada ambiente;

 Pontos objetivo – estes pontos são configuráveis e representam os pontos nos quais o agente deverá terminar a sua navegação. Nos testes realizados encontram-se configurados cinco pontos objetivo para cada ambiente;

 Tempo máximo de resolução – este tempo corresponde ao tempo máximo que o agente tem para navegar desde um ponto inicial até um ponto objetivo. Nos testes realizados encontram-se configurados 30 segundos;

 Execução – o agente inicia a sua execução num ponto inicial e tenta navegar até cada ponto objetivo no tempo máximo de resolução. A execução termina após serem considerados todos os pontos de partida.

79 Com a definição dos parâmetros de execução do agente falta definir quais serão os parâmetros de comparação que serão utilizados. Tendo em conta o que se pretende para este trabalho, são utilizados os seguintes parâmetros:

 Percentagem de sucesso – este valor é obtido tendo em conta o número total de testes e o número de vezes que o agente conseguir navegar desde o ponto de partida até ao ponto objetivo dentro do tempo máximo de resolução;

 Numero médio de passos – este valor considera o número de iterações que o agente realiza até atingir o objetivo. Doutra forma pode ser visto como o número de ações que o agente tem de realizar para cumprir o objetivo;

 Distância média percorrida – esta distância corresponde ao somatório da distância percorrida entre cada iteração sendo expressa em unidades de movimentação do agente;  Tempo médio de convergência – este valor corresponde ao tempo utilizado pelo

algoritmo desde que inicia a sua execução até atingir a posição objetivo.