Com os ensaios realizados, e aplicações bruscas de aceleração sobre a sonda, ou seja, foram produzidas acelerações e desacelerações repetitivas durante a excursão da sonda, para verificação se os mesmos influenciavam nos valores. Podemos afirmar que os valores obtidos dos ângulos praticamente não foram influenciados pela aceleração. Isso ocorre pois, no firmware, foi implementado um filtro média móvel e verificações de taxas de variação para aceitar o valor recebido como verdadeiro, isso, impede que medidas que saem totalmente do percurso que vem sendo obtido à serem tomadas como verdadeiras. Na Tabela 16 e 17 pode ser visualizado os valores do ensaio realizado.
Tabela 16. Valores obtidos para X no ensaio com aceleração Profundidade (mm) Valores de X (°) Valor obtido para X (°) Erro (%) 0 36,253 36,253 0 125 36,346 36,657 0,856 250 36,128 36,657 1,464 375 36,377 36,657 0,77 500 36,377 36,035 0,94 625 36,470 36,035 1,193 750 36,470 36,035 1,277 875 36,501 36,035 1,277 1000 36,564 36,035 1,447
Fonte: Elaborado pelo autor
Tabela 17. Valores obtidos para Y no ensaio com aceleração
Profundidade (mm) Valores de Y (°) Valor obtido para Y (°) Erro (%) 0 -4,325 -4,325 0 125 -4,803 -4,466 1,93 250 -4,775 -4,466 1,935 375 -4,859 -4,466 1,919 500 -4,915 -4,438 1,903 625 -4,971 -4,438 1,893 750 -4,971 -4,438 1,893 875 -5,027 -4,494 1,894 1000 -5,055 -5,671 2,122
6 CONSIDERAÇÕES FINAIS
Com o término do projeto, percebe-se a importância do estudo a respeito de questões ambientais para mostrar como o protótipo auxilia na prevenção de danos futuros. Além de conhecimento agregado abrangendo formas de monitoramento de estabilidade de taludes, sensores de inclinação, além das características dos inclinômetros comerciais.
Após o desenvolvimento do projeto e construção do protótipo, verifica-se que o trabalho atingiu os objetivos traçados, a qual era implementar um sistema de medição de inclinação de solo capaz de realizar as medições através do canal analógico, convertendo este sinal para 16 bits e disponibilizar esses valores visualmente e em arquivo .csv em um PC. O inclinômetro realiza medidas em ângulo nos eixos x e y, com medição automática de profundidade e medições de forma dinâmica.
Apesar das dificuldades na realização de alguns ensaios, pelo fato de o protótipo não ser totalmente estável, por ter sido simulado uma situação real em laboratório e o sistema ser sensível a vibrações ou movimentações. Os ensaios comprovaram de forma satisfatória que a equação de média móvel implementada ficou adequada ao sistema e além desta os cálculos matemáticos para atenuar as possíveis interferências causadas pela aceleração também foram comprovados de forma satisfatória através dos ensaios. Ambos apresentaram alguns valores de erro, mas que para o sistema, os mesmos estão dentro do esperado.
Com base nos resultados obtidos, o protótipo se mostrou adequado para realizar as medidas em ângulo e profundidade. Os resultados mostraram equilíbrio quando comparados ao inclinômetro digital usado como referência. Foi possível comprovar que os cálculos matemáticos realizados no firmware, fazem com que os valores obtidos praticamente não sejam influenciados pela ação da aceleração, além de mostrar através dos ensaios que os valores dos eixos X e Y não possuem cruzamento, ou seja, os valores medidos de X não influenciam os de Y. Por fim, ressalta-se que a resultados que ainda podem ser melhorados, através de refinamento dos cálculos, afim de sanar os erros obtidos.
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