Função PROGRAMAÇÃO DA TRAJETÓRIA

Entra-se nesta função, a partir do menu principal, selecionando

a opção "3”. Antes de iniciar esta função, a FORMULAÇÃO DINÂMICA deve estar

concluída.

Os valores limites de velocidade, torque, redução e eficiência

dos atuadores são inicialmente apresentados em forma de tabela. 0 sistema

seja "s"(sim), o sistema solicita que seja informada em seguida qual a junta

que será alterada. Novo menu é apresentado deve-se determinar que valor deverá

ser modificado:

1-Velocidade;

2-Torque;

3-Redução;

4-Eficiência.

Selecionada uma das opções, tecla-se <enter>, digita-se o novo valor e

tecla-se novamente <enter>. Em seguida o sistema pergunta se o usuário deseja

nova modificação.

Após a apresentação das características acima citadas deve-se

determinar o tempo de percurso. 0 valor de tempo desejado deve ser fornecido

depois do comando apresentado na tela, teclando <enter> em seguida. Este valor

refere-se ao tempo que o manipulador levará para se deslocar de sua

configuração inicial até a final.

A simulação acontecerá em um número de 60 etapas, cada uma

delas corresponderá a um intervalo de tempo que dependerá do tempo de percurso

determinado (tempo de percurso/60).

A pergunta seguinte trata da opção de simular-se com o efeito

da gravidade, em caso afirmativo, este efeito é implementado na simulação.

Pode-se optar também por simular com carregamento externo.

Desejando este efeito na simulação, é necessário determinar o valor das forças

externas e o valor dos momentos externos. Inicialmente deve-se fornecer os

valores das forças externas, primeiro na direção "X" (Fext[ll), em seguida na

direção "Y" (Fext[2]), e por fim na direção "Z" (Fext[3]). Os valores dos

momentos também devem ser fornecidos nas três direções (Mext[l],

Mext[2],Mext[3]). Estes vetores atuarão no efetuador do robô durante a

simulação e permanecerão constantes.

Terminado o procedimento de determinação do carregamento

As possibilidades são apresentadas na tela:

1- Perfil de velocidade triangular;

2- Perfil de velocidade parabólico;

3- Perfil de velocidade trapezoidal;

4- Trajetória com configurações intermediárias;

5- Trajetória cartesiana,

seleciona-se uma das opções e tecla-se <enter>.

Ao selecionar a opção "1", "2" ou "3" todas as Juntas terão o

mesmo tipo de perfil para aquela trajetória. Na opção "5- Trajetória

cartesiana" a trajetória do robô determinará uma linha reta entre a posição

inicial e final do efetuador.

Ao selecionar-se a opção TRAJETÓRIA COM CONFIGURAÇÕES

INTERMEDIÁRIAS tem-se a possibilidade de simular diferentes trechos com perfis

de velocidade diferentes para cada trecho.

Primeiramente, deve-se determinar o número de configurações

intermediárias que se deseja, podendo variar de um a três. Selecionando o

número de três configurações intermediárias se estará determinando quatro

trechos distintos.

Em seguida o sistema pergunta se o usuário deseja entrar com as

coordendas cartesianas do manipulador das configurações intermediárias.

Respondendo "s"(sim) o sistema pede para ser determindo o tempo correspondente

ao trecho, fornece-se o valor e tecla-se <enter>. Deve-se tomar o cuidado de

não fornecer um valor superior ao tempo total do percurso, o tempo do último

trecho é calculado pelo sistema.

Após a determinação do tempo, deve-se determinar o vetor de

posição do efetuador (x,y,z), o vetor direção (bx,by,bz) e o vetor orientação

(nx,ny,nz) da garra, para esta configuração intermediária.

Caso a opção de entrar com as coordenadas cartesianas de cada

trecho não seja desejada, digita-se "n" e tecla-se <enter>. Será pedido então

valores de "d" para as Juntas prismáticas, para cada configuração

intermediária.

0 procedimento de determinação das configurações

intermediárias e o tempo de cada trecho se repete para cada configuração

intermediária. Terminada a entrada de dados, é executada a simulação.

Após terminar a simulação o usuário é perguntado se deseja

testar os atuadores. Neste ponto o usuário tem a possibilidade de verificar se

os valores limites, que foram dados para a velocidade, torque, redução e

eficiência dos atuadores, permitem obter os valores resultantes da simulação.

Respondendo "s"(sim) é realizada esta verificação dos atuadores. Se o

resultado do teste for negativo, tem-se uma indicação que as caracteristicas

fornecidas aos atuadores são inferiores às exigidas na simulação. Neste caso,

as caracteristicas dos atuadores ou o tempo de percurso devem ser então

alterados. 0 sistema ainda indica qual foi a Junta restritiva e o instante em

que a restrição ocorreu.

Ao fim da simulação realizada, todos os valores de posição,

velocidade, aceleração, torque de todas as Juntas e a energia consumida, são

armazenados na memória.

Em seguida, o sistema fornece ao usuário o valor da energia que

foi consumida durante o percurso, se assim o usuário desejar, ou seja,

digitando "s" e teclando <enter>.

Depois é possivel observar o comportamento das Juntas, deve-se

então selecionar a junta e em seguida escolher qual o item que deverá ser

mostrado:

"1"-Torque ou força;

"2"-Posição;

"3"-Velocidade;

"4"-Aceleração.

Selecionada uma das opções, é em seguida apresentada na tela uma tabela com o

O comportamento de outra Junta pode ser observado respondendo

de novo positivamente.

Terminada a função o sistema volta ao menu principal. Neste

ponto o usuário pode optar por redefinir o tipo de robô e/ou os seus

parâmetros cinemáticos e dinâmicos, determinar um novo tempo de trajetória e,

se desejar analisar os valores calculados, deve escolher a opção "4"

Parâmetros -de saída.