4.4 Detalhamento do Software
4.5.8 Instalação e Funcionamento
A instalação do firmware é simples, como costumam ser os dispositivos USB. Ao ser conectado em um microcomputador ele é automaticamente reconhecido como CNC Circuit Router como pode ser visto na Figura 61.
Figura 61 - Reconhecimento automático do firmware
Em seguida é preciso instalar o driver . Basta selecionar a diretório onde se encontram os arquivos mchpcdc.cat e mchpcdc.inf , fornecidos pela Microchip. Ao final da instalação é adicionada uma nova porta serial aos drivers presentes no sistema operacional utilizado, como pode ser visto na Figura 62. Caso não ocorram erros, o software controlador já pode comuni-
car-se com o equipamento.
Figura 62 - Novodriver instalado
Fonte: Própria do autor
4.6 Memória de Cálculo
Esta seção apresenta os cálculos utilizados no projeto, como cálculo da resolução de deslocamento do equipamento e cálculo da determinação das velocidades de avanço dos ei- xos.
4.6.1 Resolução de deslocamento
Os cálculos para a determinação da resolução de deslocamento dos eixos do equipa- mento em condições ideais, ou seja, não são considerados os erros dos elementos. Primeira- mente são definidas as características dos elementos para os cálculos:
• Fusos compostos por barras roscadas padrão M14-MA: S mm
f = 2
∆ ;
• Motores com resolução de passo completo: ∆ϕ m =1,8°/φ m;
Onde,
• ∆S : deslocamento linear; • φ : passo completo.
Como ∆ϕ do fuso é o mesmo do ∆ϕ do motor, pois os dois estão unidos por um aco-
plamento elástico. Temos que ∆ϕ m =1,8°/φ m, logo ∆ϕ f =1,8°/φ m . Como se sabe a resolução de deslocamento por passo completo (360º em torno de seu eixo) do fuso é de 2mm, então por uma regra de três simples chega-se a seguinte equação:
Equação 4.6.1.1
Atribuindo os valores as respectivas variáveis encontra-se que a cada passo do motor o deslocamento linear do eixo será de0,01 mm.
Equação 4.6.1.2
Com o valor encontrado pela Equação 4.6.1.2 é possível saber a quantidade de passos necessária para o deslocamento dos eixos. Bastando apenas calcular o comprimento do seg- mento de uma trilha e multiplica-lo pela resolução de deslocamento encontrada.
4.6.2 Velocidades de avanço
É necessário que os eixos X e Y tenham velocidades de avanço diferentes dependendo do ângulo de inclinação que o traçado de uma trilha do circuito possui. Para possibilitar esta característica é necessário que a frequência do sinal de clock enviado as placas driver dos ei- xos sejam diferentes. Sendo assim, é estabelecida uma relação entre as frequências de clock e a condição de inclinação em que o traçado da trilha possui. A seguir são apresentados os pas- sos para a determinação das frequências dos clocks e os respectivos cálculos.
Como exemplo, a Figura 63 representa um traçado de uma trilha que compõe um cir- cuito.
Figura 63 - Exemplo de um traçado de reta que compõe um circuito f m f t S S φ ϕ ∆ × ∆ = ∆ m t mm mm S 0,01 /φ 360 8 , 1 2 = ° ° × = ∆
Fonte: Própria do autor.
• Cálculo do comprimento total (d r ) da retar ;
Equação 4.6.2.1
• Cálculo do coeficiente de inclinação (m) da reta r ;
Equação 4.6.2.2
• Decomposição da reta r em relação aos eixos do plano cartesiano x e y;
Equação 4.6.2.3 Equação 4.6.2.4 Temos que distancia está relacionada proporcionalmente a velocidade e o tempo de avanço dos eixos, como é desejado obter trilhas em diferentes ângulos de inclinação e sem que estas estejam serrilhadas, o tempo gasto para o deslocamento total dos eixos precisa ser o mesmo. Para isso utiliza-se a equação de deslocamento linear:
Equação 4.6.2.5 Onde, d é à distância, va velocidade e t o tempo. Como se sabe, os tempos devem ser os mesmo, logo t x = t y, isolando os termos e igualando as equações temos que:
Equação 4.6.2.6
Substituindo a Equação 4.6.2.3 e Equação 4.6.2.4 na Equação 4.6.2.6 e isolando os termos em função de v xtemos que:
Equação 4.6.2.7 2 2 x y d r = ∆ +∆ t v d = × y y x x v d v d = ° ° × × = θ θ cos sen v d d v x y y m ∆ ∆ = ° = tanθ ° × = r cosθ x d d ° × =d senθ d y r
Agora que se conhece uma relação entre as velocidades de deslocamento dos eixos X e Y em tempos iguais é preciso definir uma forma de que os clocks gerados pelo microcontrola- dor possuam uma frequência de sinal correspondente a esta relação.
Antes de prosseguir com os cálculos será feita uma breve abordagem sobre os tempo- rizadores do PIC18F4550.
Os temporizadores são na verdade contadores que são incrementados a partir de um pulso de relógio oscilador. Ao atingir o valor de contagem estipulado ocorre o evento deno-
minado overflow e o contador do temporizador é decrementado. O PIC18F4550 possui inter- namente 4 temporizadores, que são:
• TIMER 0; • TIMER 1; • TIMER 2; • TIMER 3.
As diferenças entre eles estão relacionadas ao limite de contagem, modo de operação, tipo de incremento, prescales e postscales (divisores de contagem), geração de interrupção e os periféricos associados a eles.
Por meio de testes constatou-se que os motores de passo suportariam um clock de a- cionamento de até 1800 Hz . Observando as características dos temporizadores pela folha de dados do microcontrolador (Microchip Technology Inc., 2013) constata-se que o TIMER 0 e TIMER 2 atendem a essa característica.
A diferença principal entre esses dois temporizadores é que o TIMER 2 possui um se- gundo divisor de contagem, conhecido como postscales, proporcionando uma maior variação de temporizações possíveis. Sendo assim é definido que o TIMER 0 tem a função de gerar o clock para o eixo X e eixo Z com uma frequência constante de 1460 Hz , valor mais próximo para os testes de clock dos motores possível com o temporizador. E o TIMER 2 a função de gerar o clock para o eixo Y com um valor variável. Essa decisão é tomada para que se atenda a Equação 4.6.2.7.
O passo seguinte é encontrar uma relação entre v x e v ycom respectivas frequências de estouro dos temporizadores. Sabe-se que:
Equação 4.6.2.8 T
Onde, f (frequência) é dado em Hz e o T (período) é dado em segundos, logo, é pos-
sível estabelecer uma relação com a Equação 4.6.2.5. Isolando os termos T a t e igualando as equações, chega-se a:
Equação 4.6.2.9 Estabelecida a relação entre a velocidade dos eixos e a frequência de clock gerada pelo microcontrolador para o mesmo tempo é possível agora descobrir o valor necessário para que a frequência do TIMER 2 em relação a frequência do TIMER 0 proporcionem o deslocamento dos eixos X e Y no mesmo tempo em diferentes ângulos de inclinação. Basta agora substituir a Equação 4.6.2.9 em Equação 4.6.2.7 chega-se a seguinte solução:
Equação 4.6.2.10
Como se sabe, o deslocamento linear dos eixos é de 0,01mm φ / m(Equação 4.6.1.2), valor atribuído a variável d e que o valor de f xé igual a 1460 Hz , então, substituindo os valo- res e simplificando a Equação 4.6.2.10 temos que:
Equação 4.6.2.11
Utiliza-se a Equação 4.6.2.11 para gerar a frequência de clock na implementação do software controlador para a função de fresar automaticamente o circuito.
f d v = × x d y f d f x y ×∆ ∆ × × = y f y ∆ ∆ × =1460
5 RECURSOS FINANCEIROS
Esta seção apresenta os custos referentes aos materiais utilizados no projeto, serão a- presentados apenas os gastos com materiais utilizados na versão final, sendo desconsiderados os gastos com mão de obra para confecção de peças da estrutura mecânica, materiais e ferra- mentas necessárias para a confecção dos circuitos impressos, taxas de frete para envio das mercadorias, componentes eletrônicos e materiais sucateados devido a problemas encontrados durante o desenvolvimento deste trabalho.
O motivo do descarte dos gastos referentes aos itens citados é devido à grande varia- ção de valores para tais itens.
5.1 Sistema mecânico
A Tabela 12 contém os principais materiais utilizados no sistema mecânico do equi- pamento.
Tabela 12 - Lista dos principais matérias para o sistema mecânico
Material Quantidade Custo Unidade Custo Total Chapa Polipropileno
20 x 300 x 500 (mm) 1 R$ 100,00 R$ 100,00
Chapa Polipropileno
10 x 300 x 500 (mm) 1 R$ 55,00 R$ 55,00
Perfil quadrado Me- talon 14 x 50 x 50
(mm) por metro 3 R$ 13,35 R$ 40,05
Eixo Retificado Li- near 16 mm por me-
tro 3 R$ 36,00 R$ 108,00 Barra Roscada M14 por metro 2 R$ 30,00 R$ 60,00 Kit C/8 Rolamentos Abec 9- 608-zz 1 R$ 11,00 R$ 11,00 Tarugo Bronze TM23 RED 22,22 x 500 (mm) por metro 0,5 R$ 100,82 R$ 50,41
Mini Fresa Ponta Dupla Carboneto 30º
0,1 mm 2 R$ 18,98 R$ 37,96
Total R$462,42
5.2 Sistema eletromecânico
Tabela 13 - Lista dos elementos do sistema eletromecânico
Material Quantidade Custo Unidade Custo Total Micro Retifica 135W
c/ 10 Acessórios
100V 1 R$ 89,90 R$ 89,90
Motor de Passo Uni- polar/Bipolar As- trosyn 23KM-C051- 07V 3 R$ 29,00 R$ 87,00 Total R$176,90 5.3 Circuitos eletrônicos
As tabelas a seguir apresentam o custo dos elementos utilizados para os módulos que compõem os circuitos eletrônicos do projeto.
Tabela 14 - Lista dos elementos Placa Controladora
Material Quantidade Custo Unidade Custo Total BORNE KRE 2 pon-
tos 1 R$ 0,70 R$ 0,70 PIC18F4550-I/P 2 R$ 23,00 R$ 46,00 Capacitor multica- mada 470nF 50v 1 R$ 0,05 R$ 0,05 Cristal 20,000 MHz HC-49S 2 R$ 0,50 R$ 1,00 Conector USB B1 DIP 90º 1 R$ 2,00 R$ 2,00 Capacitor de Disco 50V 22pF 4 R$ 0,10 R$ 0,40 Capacitor de Disco 50V 100nF 2 R$ 0,10 R$ 0,20 LED DIFUSO 5mm 1 R$ 0,15 R$ 0,15 Capacitor ELCO 50V 10uF 2 R$ 0,05 R$ 0,05 Diodo 1N4148 1 R$ 0,05 R$ 0,05 Resistor CR25 27 Ohms 2 R$ 0,05 R$ 0,10 Resistor CR25 1,0 KOhms 2 R$ 0,05 R$ 0,10 Resistor CR25 330 Ohms 1 R$ 0,05 R$ 0,5 Soquete Torneado 40 Pinos 2 R$ 2,00 R$ 4,00 Chave Táctil 6x6x5mm 1 R$ 0,10 R$ 0,10 Total R$55,40
Tabela 15 - Lista dos elementos Placa Driver
Material Quantidade Custo Unidade Custo Total BORNE KRE 2 pon-
tos 2 R$ 0,70 R$ 1,40
Dual Full Bridge
Driver L298 1 R$ 8,40 R$ 8,40
Driver para motor de
passos L297 1 R$ 10,00 R$ 10,00 Diodo Retificador Ultra Rápido UF4007 8 R$ 0,15 R$ 1,20 Resistor PR01 1 Ohms 4 R$ 0,12 R$ 0,48 Resistor CR25 5,6 KOhms 1 R$ 0,05 R$ 0,05 Resistor CR25 1,0 KOhms 1 R$ 0,05 R$ 0,05 Resistor CR25 22,0 KOhms 1 R$ 0,05 R$ 0,05 Capacitor 470uF x 50V 1 R$ 0,50 R$ 0,50 Capacitor de Disco 50V 100nF 2 R$ 0,10 R$ 0,20 Capacitor de Disco 50V 3,3nF 1 R$ 0,10 R$ 0,10 Soquete Torneado 20 Pinos SLIN 1 R$ 1,00 R$ 1,00 DISSIPADOR CPP702 / 30mm NATURAL 1 R$ 1,50 R$ 1,50 Total R$24,93
O custo total da Tabela 15 representa o custo de uma Placa Driver , como existem 3 placas o custo total das placas é portanto R$74,79.
Tabela 16 - Lista dos elementos Placa Reguladora
Material Quantidade Custo Unidade Custo Total BORNE KRE 2 pon-
tos 2 R$ 0,70 R$ 1,40 Regulador de tensão Positiva 1A 7805 1 R$ 1,00 R$ 1,00 Regulador de tensão Positiva 1A 7812 1 R$ 1,00 R$ 1,00 Capacitor 1000uF x 50V 1 R$ 1,10 R$ 1,10 Capacitor 100uF x 50V 2 R$ 0,80 R$ 1,60 Capacitor 100uF x 35V 1 R$ 0,15 R$ 0,15
Capacitor de Disco 50V 100nF 2 R$ 0,10 R$ 0,20 Capacitor de Disco 50V 470pF 2 R$ 0,10 R$ 0,20 DISSIPADOR CPP812 / 20mm NATURAL 2 R$ 1,30 R$ 2,60 Total R$9,25
O custo total da Tabela 16 representa o custo de uma Placa Reguladora, como existem 3 placas o custo total das placas é portanto R$27,75.
Tabela 17 - Lista dos elementos Placa Sensor
Material Quantidade Custo Unidade Custo Total Fototransistor 3mm TIL78 1 R$ 0,30 R$ 0,30 Fotodiodo TIL32 3mm - Emissor 1 R$ 0,30 R$ 0,30 Resistor CR25 1,5 KOhms 1 R$ 0,05 R$ 0,05 Resistor CR25 220 Ohms 1 R$ 0,05 R$ 0,05
BORNE KRE 2 pon-
tos 1 R$ 0,70 R$ 0,70
Total R$1,40
O custo total da Tabela 17 representa o custo de uma Placa Sensor, como existem 6 placas o custo total das placas é portanto R$8,40.
Tabela 18 - Lista dos elementos Placa Relé
Material Quantidade Custo Unidade Custo Total RELE 24V-10A H- JR-3FF-SZB 1 R$ 1,50 R$ 1,50 Diodo 1N4148 1 R$ 0,05 R$ 0,05 Resistor CR25 1,0 KOhms 2 R$ 0,05 R$ 0,10 Transistor BD139 1 R$ 0,50 R$ 0,50
BORNE KRE 2 pon-
tos 3 R$ 0,70 R$ 2,10
LED DIFUSO 5mm 1 R$ 0,15 R$ 0,15
Total R$4,40
Tabela 19 - Outros elementos
Material Quantidade Custo Unidade Custo Total Fonte 2414 24V
14,6A METÁLICA I 1 R$ 129,98 R$ 129,98
O custo total da versão final do projeto é obtido somando o total correspondente a Ta- bela 12, Tabela 13, Tabela 14, Tabela 15, Tabela 16, Tabela 17, Tabela 18 e Tabela 19. Sendo
assim o custo total é de R$940,04.
6 CRONOGRAMA
As etapas do projeto foram desenvolvidas conforme planejado no cronograma (Tabela 20).
Tabela 20 - Cronograma do projeto
2012 2013
ATIVIDADES 0 9 1 0 1 1 1 2 0 1 0 2 0 3 0 4 0 5
Pesquisa e projeto X X X
Desenvolvimento dos módulos eletrônicos X X
Montagem Mecânica X X X X
Aplicativo de controle e firmware X X
Testes e Montagem Final X X X
Projeto de pesquisa X
Trabalho final de graduação parcial X
Trabalho final de graduação final X X X
7 RESULTADOS E CONCLUSÕES
Projetar e construir um novo equipamento, mesmo considerando todo o conhecimento assimilado durante o curso de Engenharia de Computação, não é uma tarefa fácil. Mesmo com a ideia principal do projeto voltada para construção de um sistema com funcionalidades simples, ele deve operar de forma adequada ao desejado, apresentando condições de precisão e resolução suficientes para criar protótipos de placas de circuito impresso.
Durante o desenvolvimento da estrutura mecânica foram encontrados alguns proble- mas, impossibilitando a realização de testes finais que comprovem seu funcionamento.
Um dos problemas envolvendo a confecção das partes da estrutura pode ser visto na Figura 64. Ao colocar uma peça Carro faceada com outra peça que faz parte do mesmo eixo é notável o empeno presente na peça devido ao aquecimento no momento de usinagem dos fu- ros, o mesmo ocorreu em todas as peças que exercem a função de Carro dos eixos, estes em- penos fazendo com quem os furos onde as guias são inseridas fiquem desalinhados impedindo
assim o deslizamento das buchas sobre as mesmas. Sendo assim os motores de passo não con- seguem girar devido o eixo estar travado.
Figura 64 - Empeno dos Carros
Fonte: Própria do autor
A Figura 65 apresenta o resultado construção da estrutura mecânica, os erros apresen- tados por elas não são visíveis a olho nu.
Figura 65 - Estrutura mecânica desenvolvida
Fonte: Própria do autor
Para o desenvolvimento das interfaces eletrônicas utilizadas no projeto, necessitou-se de um grande embasamento teórico sobre a funcionalidade de cada circuito, como foi apre- sentado ao longo deste trabalho. Com a assimilação de todas as informações necessárias, não houve grandes dificuldades para o desenvolvimento e integração das interfaces, visto que as referências utilizadas pelo autor possuem um linguajar bastante simplificado, objetivo e sem- pre abordando todos os aspectos envolvidos para o devido desenvolvimento do hardware em
questão.
O desenvolvimento dos protótipos circuitos eletrônicos utilizados nos testes do projeto foi utilizado o método de transferência térmica, exceto a placa controladora, onde foi utilizada
uma Protoboard devido à facilidade de alterar o circuito durante o projeto. A Figura 66 à Fi- gura 70, aprestam a vista do lado dos componentes dos protótipos.
Figura 66 - Protótipo placa controladora
Fonte: Própria do autor
Figura 67 - Protótipo placa reguladora
Figura 68 - Protótipo placa driver
Fonte: Própria do autor Figura 69 - Protótipo placa relé
Fonte: Própria do autor Figura 70 - Protótipo placa sensor
Como foi dito anteriormente, testes finais envolvendo a estrutura mecânica não pude- ram ser realizados, porém, testes individuais envolvendo o software, firmware e os módulos eletrônicos foram realizados e são apresentados a seguir.
• No teste de tratamento das informações presentes em um arquivo Gerber (Figura 71),
é possível ver a esquerda da imagem o conteúdo presente no arquivo e na direita da imagem o circuito correspondente. As linhas em azul representam as coordenadas das trilhas e ilhas originais do arquivo tratado e as linhas em vermelho representam as co- ordenadas enviadas a Placa Controladora para a movimentação dos eixos. Este tipo de tratamento não é uma tarefa trivial e exige que o desenvolvedor possua um conheci- mento amplo sobre geometria analítica e matemática computacional, o desenho na i- magem serve apenas para ilustrar o conjunto de valores obtidos através de uma rotina de tratamento complexa.
Figura 71 - Teste tratamento das informações de um arquivo Gerber .
Fonte: Própria do autor
• No teste de conexão e troca de informações entre o computador e o dispositivo utili-
zando a comunicação USB CDC obteve-se um ótimo desempenho em relação a fácil instalação e comunicação dos comandos trocados.
Este trabalho permitiu conhecer todos os problemas que envolvem um projeto possui muitas nuances e opções. Há muitas tecnologias disponíveis aplicáveis ao projeto, sendo que cada uma possui suas próprias desvantagens e vantagens.
Por exemplo, existem diversos circuitos que podem ser utilizados para desenvolver um controlador de motor de passo. Ficando então a cargo do projetista pesquisar e analisar qual opção disponível se adéqua melhor ao projeto.
Também é possível concluir que o conhecimento envolvendo o protocolo USB é de grande importância ao se tratar do desenvolvimento de sistemas embarcados que se deseje realizar a comunicação com microcomputador ou outro dispositivo. Este protocolo de comu- nicação apresenta um grande benefício, pois apresenta uma fácil utilização e isso o torna cada vez mais difundido entre os fabricantes de equipamentos eletrônicos. Porém, para quem atua no desenvolvimento de dispositivos, não se trata de algo simples, como foi apresentado, o tempo necessário de pesquisa, projeto e testes é elevado. Isto acontece para garantir que o dispositivo funcione de forma esperada pelos clientes, ou seja, querem que cada vez mais eles sejam fáceis de operar e que atendam todas as suas necessidades.
Por fim, conclui-se que apesar de ser uma implementação didática com caráter multi- disciplinar, esse projeto possui os mesmos fundamentos do desenvolvimento de equipamentos com fins comerciais explorando os mesmos aspectos de uma máquina de comando numérico.
Algumas sugestões a serem consideradas em trabalhos futuros são:
• Desenvolver simulação gráfica para o software;
• Construção da estrutura mecânica utilizando chapa de alumínio, a fim de evitar os
problemas de empeno das peças no momento da usinagem;
• Implementar módulo para tratar arquivos de furação, padrão Excellon, em uma placa
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