Padr˜ oes Peri´odicos

As marchas peri´odicas s˜ao classificadas pela identifica¸c˜ao de uma sequˆencia repetitiva de movimento das pernas durante a locomo¸c˜ao.

Uma outra caracter´ıstica associada a este grande grupo est´a rela- cionada com a movimenta¸c˜ao do corpo do quadr´upede. Percebe-se, em alguns destes padr˜oes, que o corpo se desloca em um movimento con- stante, enquanto as pernas movem-se simultaneamente. Este tipo de marcha peri´odica ´e definida como uma marcha cont´ınua. Observa-se durante uma marcha cont´ınua que as patas executam um movimento repetitivo que sugere o tra¸cado de uma onda. Devido a isso, este padr˜ao de marcha tamb´em ´e definido como um padr˜ao de marcha ondulat´orio. Em terrenos muito acidentados os animais mudam o padr˜ao de marcha para um padr˜ao mais seguro, movendo as pernas e o corpo de maneira sequencial. S˜ao as chamadas marchas descont´ınuas, nas quais o corpo ´e movido para frente ou para tr´as enquanto as pernas permanecem postas ao solo. Neste tipo de marcha, uma perna entra em fase de balan¸co enquanto o corpo e as outras trˆes pernas permanecem ”interrompidas”. ´E esta movimenta¸c˜ao intermitente do corpo que acaba por caracterizar a marcha como descont´ınua.

Marchas descont´ınuas oferecem maior margem de estabilidade longitudinal do que as marchas ondulat´orias. A movimenta¸c˜ao sequen- cial ´e adequada para terrenos irregulares, sendo que estas marchas pos- suem adaptabilidade intr´ınseca para tais tipos de terreno.

Em terrenos que apresentam grandes buracos e protuberˆancias, a marcha pode quebrar a sua periodicidade. Nestes casos, os pontos de contato e a sequˆencia da movimenta¸c˜ao ´e determinada a cada movi- menta da perna, de acordo com as condi¸c˜oes do terreno. Este tipo de padr˜ao ´e chamado de n˜ao-peri´odico ou livre, e ser´a melhor discutido na pr´oxima se¸c˜ao.

Dentre os principais padr˜oes de locomo¸c˜ao peri´odicos observados por Muybridge [11], citam-se aqui o caminhar, o trote e o galope. Estes

trˆes padr˜oes foram mencionados por serem os padr˜oes mais utilizados pelos quadr´upedes em geral.

Com o intuito de preservar o cunho hist´orico da pesquisa, as imagens capturadas durante os estudos de Muybridge ser˜ao reutilizadas para a explana¸c˜ao dos padr˜oes acima citados.

O primeiro movimento a ser descrito ´e o padr˜ao caminhar, o qual consiste em uma marcha de quatro tempos que n˜ao apresenta fases de suspens˜ao do corpo. Em um caminhar moderado, a marcha apresenta suspens˜ao alternada por duas e trˆes patas. Em geral, um caminhar pode acelerar at´e o ponto onde o suporte alterna entre uma e duas patas. Muybridge concluiu que os mam´ıferos essencialmente utilizam a sequˆencia de passadas do caminhar. Na Figura 2.6 ilustra- se a sequˆencia de movimentos do padr˜ao caminhar e na Figura 2.7 apresenta-se o respectivo diagrama de marcha.

Figura 2.6: Sequˆencia de movimentos do padr˜ao caminhar. Os c´ırculos indicam a pata em fase de balan¸co.

No padr˜ao caminhar a fase de suporte sobre duas pernas sempre envolve uma pata dianteira e uma pata traseira, nunca ambas as per- nas traseiras ou dianteiras. Quando as patas laterais est˜ao suportando quase todo o peso do corpo, as pernas que n˜ao est˜ao suportando o peso aparecem entre as pernas que suportam.

O trote ´e uma marcha diagonal de dois tempos, com per´ıodos de suspens˜ao entre os per´ıodos de suporte diagonal (suporte sobre as patas dianteira-esquerda e traseira-direta ou vice-versa). No trote ideal, as patas diagonais se movem exatamente juntas. No trote real, a pata dianteira pode estar levemente `a frente da pata diagonal traseira. Na

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Perna

Tempo normalizado para um per´ıodo T

1 1

2

3 4

Figura 2.7: Diagrama de marcha do padr˜ao caminhar associado `a Figura 2.6. As linhas cont´ınuas indicam as pernas em fase de suporte e as linhas tracejada indicam as pernas em fase de balan¸co.

Figura 2.8 a sequˆencia de movimentos do trote ´e mostrada. O diagrama de marcha que descreve a marcha trote ´e visto na Figura 2.9.

Figura 2.8: Sequˆencia de movimentos do padr˜ao trote. Os c´ırculos indicam as patas em fase de balan¸co.

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Perna

Tempo normalizado para um per´ıodo T

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Figura 2.9: Diagrama de marcha do padr˜ao trote associado `a Figura 2.8. As linhas cont´ınuas indicam as pernas em fase de suporte e as linhas tracejadas indicam as pernas em fase de balan¸co.

Este padr˜ao ´e caracterizado pelo movimento bal´ıstico e pela transi¸c˜ao suave de suporte entre as pernas dianteiras e traseiras. A sequˆencia de movimentos do galope ´e apresentada na Figura 2.10 e o respectivo diagrama de marcha na Figura 2.11.

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Perna

Tempo normalizado para um per´ıodo T

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Figura 2.11: Diagrama de marcha do padr˜ao galope associado `a Figura 2.10. As linhas cont´ınuas indicam as pernas em fase de suporte e as linhas tracejadas indicam as pernas em fase de balan¸co.

Os trˆes padr˜oes descritos s˜ao os mais utilizados pelos animais quadr´upedes e est˜ao relacionados com a velocidade de locomo¸c˜ao ado- tada pelo animal. O padr˜ao caminhar, recebe este nome por ser um padr˜ao de locomo¸c˜ao natural para baixas velocidades. Conforme a velocidade de locomo¸c˜ao do animal aumenta, os padr˜oes v˜ao sendo al- terados, com o trote sendo utilizado em velocidades intermedi´arias e o galope nas mais elevadas.