8.4 Exemplo TwinCAT
8.4.2 Parametrização do eixo NC
Em seguida, configure o eixo NC (ver figura seguinte).
No separador "Settings" (Configurações), selecione a opção "Standard" do campo "Axis Type" (Tipo de eixo) e a unidade de sistema (p.ex., "°") do campo "Unit" (Unidade). No separador "Global", configure a velocidade máxima e a monitorização do erro de atraso.
No separador "Dynamics" (Dinâmica), configure os tempos de rampa.
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NOTA
As configurações feitas têm que corresponder à mecânica e às configurações memo- rizadas no conversor.
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0
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Motion Control via EtherCAT
®Exemplo TwinCAT
Manual – Interface de bus de campo DFE24B EtherCAT®
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8.4.3 Configuração do encoder
Como encoder (em "Axis x_Enc") é definido "CANopen DS402", sendo configurado do seguinte modo (ver figura seguinte).
O fator de escala é calculado usando a seguinte fórmula: 360° /(4096 inc/rotação) = 0,087890625 °/inc
8.4.4 Modo de velocidade
No modo de velocidade, é selecionado "Drive connected to KLXXX..." como aciona- mento (em "Axis x_Drive"). No separador "Analog" (Analógico) são indicados os seguintes valores (ver figura seguinte).
A rotação de referência ("Reference Velocity") = velocidade máxima do motor × 6 é obtida com fator de conversão "at Output Ratio [0.0 – 1.0]" = (velocidade máxima do motor × 5) / 215. 6824949131 6824952587
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Motion Control via EtherCAT
Exemplo TwinCAT ®Na atribuição do PDO, o PDO1 é desativado e a rotação de referência e a palavra de controlo ou a posição atual (H511) e a palavra de estado são definidas no PDO2 (→ figura seguinte).
Na atribuição do PDO, o PDO1 é desativado e a rotação de referência e a palavra de controlo ou a posição atual (H511) e a palavra de estado são definidas no PDO2 (→ figura seguinte). 6824949131 6824997515 6824993931
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Motion Control via EtherCAT
®Exemplo TwinCAT
Manual – Interface de bus de campo DFE24B EtherCAT®
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Para finalizar, a rotação de referência e a posição atual são associadas ao eixo NC e as palavras de controlo e de estado 1 são controladas pelo Task PLC de acordo com a descrição contida no perfil da unidade para bus de campo (ver figura seguinte).
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Diagnóstico de irregularidades
Procedimentos de diagnóstico9
Diagnóstico de irregularidades
9.1
Procedimentos de diagnóstico
Os procedimentos descritos nas páginas seguintes mostram os métodos de análise de falhas para os seguintes problemas:
• O conversor não trabalha no EtherCAT®
• O conversor não pode ser controlado usando o mestre EtherCAT®
Para mais indicações sobre a configuração dos parâmetros do conversor para diversas aplicações do bus de campo consulte o manual "Comunicação e perfil da unidade MOVIDRIVE® MDX60B/61B", bem como o manual do sistema MOVIDRIVE® MDX60B/61B.
Passo 1: Verifique se o variador está corretamente ligado no EtherCAT®
Passo 2: Como reage o LED RUN?
O conector de bus está ligado no mestre e no conversor? NÃO → [A]
SIM ↓
Como reage o LED Link/Activity da opção DFE24B? APAGADO → [A] LIGADO
↓
O conversor está devidamente ligado ao EtherCAT®? Verifique a liga- ção EtherCAT® correta em X30 IN (ligação de entrada EtherCAT®) /
X31 OUT (ligação de saída EtherCAT®). NÃO → [A] SIM
↓
Continue com 2: Como reage o LED RUN?
[A] Verifique os cabos do bus!
DESLIGADO O mestre comutou o escravo para o estado INIT? SIM → NÃO →
[A] [B]
Verde a piscar O escravo encontra-se no estado
PRE-OPERATIONAL. → [C]
Pisca uma vez a
verde O escravo encontra-se no estado SAFE-OPERATIONAL. → [C] Aceso em verde O escravo encontra-se no estado OPERATIONAL. → [C]
[A] Efetue a inicialização do bus no mestre.
[B] Opção DFE24B avariada.
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Diagnóstico de irregularidades
Procedimentos de diagnóstico
Manual – Interface de bus de campo DFE24B EtherCAT®
83
Passo 3: Como reage o LED ERR? DESLI-
GADO Caso 1: O LED RUN acende a verde (o escravo encontra-se no estado OPERATIONAL).
↓
A comunicação EtherCAT® da opção DFE24B está em operação.
Caso 2:
• O LED RUN pisca a verde (o escravo encontra-se no estado PRE-OPERATIONAL
• O LED RUN acende uma vez a verde (o escravo encontra-se no estado SAFE-OPERATIONAL)
↓
Execute a inicialização do bus no mestre e comute o escravo para o estado OPERATIONAL.
↓
Inicie a comunicação dos dados do processo. Brilhante Pré-requisito:
• O LED RUN pisca a verde (o escravo encontra-se no estado PRE-OPERATIONAL)
• O LED RUN acende uma vez a verde (o escravo encontra-se no estado SAFE-OPERATIONAL)
↓
Foi detetado um erro de inicialização. Inicialize a opção DFE24B. ↓
Se o LED ERR continuar a brilhar, a opção DFE24B está avariada. Pisca duas
vezes a vermelho
Caso 1: O LED RUN acende a verde (o escravo encontra-se no estado
OPERATIONAL).
↓
Timeout no bus de campo, ligue os dados de saída do processo.
Caso 2:
• O LED RUN pisca a verde (o escravo encontra-se no estado PRE-OPERATIONAL)
• O LED RUN acende uma vez a verde (o escravo encontra-se no estado SAFE-OPERATIONAL)
↓
Watchdog Timeout → Execute a inicialização do bus no mestre e comute o escravo para o estado OPERATIONAL.
↓
Inicie a comunicação dos dados do processo. Pisca uma
vez a vermelho
Pré-requisito:
• O LED RUN pisca a verde (o escravo encontra-se no estado PRE-OPERATIONAL)
• O LED RUN acende uma vez a verde (o escravo encontra-se no estado SAFE-OPERATIONAL)
↓
Ocorreu uma alteração de estado não solicitada. Elimine o erro de configuração e efetue a inicialização do bus no mestre.
↓
Comute o escravo para o estado OPERATIONAL. ↓
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Diagnóstico de irregularidades
Lista de irregularidades9.2
Lista de irregularidades
A piscar Pré-requisito:
• O LED RUN pisca a verde (o escravo encontra-se no estado PRE-OPERATIONAL)
• O LED RUN acende uma vez a verde (o escravo encontra-se no estado SAFE-OPERATIONAL)
↓
Configuração inválida. Elimine o erro de configuração e efetue a inicialização do bus no mestre.
↓
Comute o escravo para o estado OPERATIONAL. ↓
Inicie a comunicação dos dados do processo.
NOTA
• A seguinte lista de irregularidades aplica-se para a opção DFE24B na operação da gateway.
• Na operação da placa opcional DFE24B no MOVIDRIVE® B, encontrará os códigos de irregularidade correspondentes nas instruções de operação do MOVIDRIVE® MDX60B/61B.
Código da irre- gulari- dade
Designação Resposta Causa Medida a tomar
17 Overflow da
pilha Paragem da comuni-cação SBus
Eletrónica do controlador vetorial avariada, possivelmente devido a interferência da EMC
Verifique as ligações à terra e as blin- dagens e melhore-as se necessário. Contacte o serviço de assistência da SEW se a falha persistir.
18 Underflow da
pilha
Paragem da comuni- cação SBus
19 NMI Paragem da comuni-
cação SBus 20 Opcode indefinido Paragem da comuni- cação SBus 21 Falha de
proteção Paragem da comuni-cação SBus
22 Acesso ilegal à palavra de operando Paragem da comuni- cação SBus 23 Acesso de instrução ilegal Paragem da comuni- cação SBus
25 Eeprom Paragem da comuni-
cação SBus Irregularidade no acesso à EEPROM Ative a definição de fábrica, faça um reset e volte a configurar a carta DFE. Se a irregularidade persistir, consulte o serviço de assistência SEW.
28 Timeout do bus
de campo
Por defeito: Dados PO = 0
Resposta à irregulari- dade configurável através de P831
Não houve comunicação entre o mestre e o escravo no âmbito da monitorização de reação projetada.
• Verifique a rotina de comunicação do mestre
• Prolongue o tempo Timeout do bus de campo (monitorização de reação) na configuração do mestre ou desligue a monitorização 37 Irregularidade Watchdog Paragem da comuni- cação SBus Irregularidade no procedimento do software do sistema. Contacte a SEW. 45 Irregularidade
de inicialização Paragem da comuni-cação SBus Irregularidade após auto-teste durante o Reset. Faça um Reset. Contacte o serviço de assistência técnica da SEW se a falha persistir.
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Diagnóstico de irregularidades
Lista de irregularidades
Manual – Interface de bus de campo DFE24B EtherCAT®
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111 Falha de sis-
tema timeout da unidade
Nenhuma Observe o LED vermelho da irregulari-
dade de sistema (H1) da DFx. Se este LED estiver aceso ou piscar a ver- melho, não foi possível acionar um ou mais participantes no SBus dentro do tempo de Timeout. Se o LED vermelho de irregularidade de sistema (H1) piscar, a própria DFx encontra-se em estado de irregularidade. O erro F111 foi então comunicado ao controlador apenas através do bus de campo.
Verifique a alimentação de tensão e as ligações; verifique as resistências de terminação do SBus. Desligar e voltar a ligar a DFx. Se o erro per- sistir, consulte o erro através da inter- face de diagnóstico e proceda às medidas descritas nesta tabela.
Código da irre- gulari- dade