Processo do módulo – condições periféricas

Se o processo de módulo está ajustado para o processamento dos dados de posição, as seguintes condições periféricas, ou seja,

• o modo de funcionamento ativo e • a pesagem da posição ajustada

devem ser mantidas para que o processamento dos dados de posição possa ser livre de erros. Se as condições periféricas são mantidas ou não é verificado em S-0-0128, C2 fase de comunicação 4 controle da

transição e, se necessário, o comando termina com o erro C227 erro de alcance do módulo.

As condições periféricas para o processamento livre de erros do valor do módulo são:

• O alcance do módulo S-0-0103, valor do módulo não pode exceder a metade do alcance de travessia máxima, o qual, por sua vez, depende do transdutor do motor usado.

• Se a pesagem da posição rotativa ou de translação com referência da carga e sem sincronização de fase é usada como modo de funcionamento, o produto de S-0-0103, valor do módulo , S-0-0116,

resolução da retroalimentação de rotação 1 e S-0-0121, rotações de entrada da engrenagem de carga deve ser menor que 2^63.

• Se a pesagem da posição rotativa com referência de carga e sincronização do ângulo é usada como modo de funcionamento, o produto de S-0-0237,

rotação do servoacionamento I e S-0-0121, rotações de entrada da engrenagem de carga deve ser menor que 2^63.

• Se é usado o modo de sincronização angular, não é necessário ajustar a pesagem da posição de translação.

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Processamento do formato módulo dos valores nominais

A interpretação de valores nominais de posição, tais como S-0-0047,

valor nominal de posição e S-0-0258 posição objetivo depende do

modo ajustado.

Existem as seguintes possibilidades: • percurso mais curto

• direção positiva • direção negativa

Para ajustar os modos, há o parâmetro S-0-0393, modo do valor

nominal no formato módulo. Este parâmetro se torna efetivo somente

se um formato módulo tiver sido ativado em S-0-0076, tipo de

escalonamento dos dados de posição.

São possíveis os seguintes ajustes:

S-0-0393: Significado:

0 percurso mais curto

1 direção positiva

2 direção negativa

Fig. 5-48: Seleção de um formato módulo

Modo do módulo "percurso mais curto"

O próximo valor nominal é alcançado pelo percurso mais curto possível. Se a diferença de dois valores nominais seqüenciais exceder a metade do valor do módulo, o acionamento funciona com o valor nominal na direção ajustada.

Modo do módulo "direção positiva"

O valor nominal é sempre alcançado em uma direção positiva, independentemente se a diferença de dois valores nominais seqüenciais é maior que a metade do valor do módulo.

Modo do módulo "direção negativa"

O valor nominal é sempre alcançado em uma direção negativa, independentemente se a diferença de dois valores nominais seqüenciais é maior que a metade do valor do módulo.

5-40

5.8 Posicionamento com velocidade limitada

Função

Com o funcionamento com velocidade limite = funcionamento lento, é possível limitar todos os cursos de posicionamento do acionamento uniformemente a uma velocidade máxima selecionável S-0-0259,

velocidade de posicionamento. Operações que são geralmente mais

lentas não são, de qualquer forma, afetadas. (Nota: estas distinguem-se com uma redução proporcional através de Feedrate Override).

O limite afeta

• o movimento com grupo de processo • o funcionamento por impulsos • a velocidade de referência/zero

• os processos de sincronização (modos de sincronização)

O limite torna-se efetivo imediatamente com a ativação mesmo durante o funcionamento. O mesmo é válido para a desativação.

Aplicações

O limite de velocidade pode ser usado para • modo de ajuste, cursos de prova

• velocidades reduzidas em uma área perigosa só junto com outros dispositivos de monitorização, pois:

CUIDADO

⇒ A função de velocidade limitada sozinha não oferece proteção suficiente ao pessoal.

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Exemplo

Entradas de posicionamento válidas

Saídas de confirmação de posicionamento mostram o estado negado das entradas de posicionamento

Saídas de confirmação de posicionamento não mostram que após aceitação de grupo válido, as entradas de posicionamento estão em uma condição invertida.

Velocidade limitada 01 02 ~01 01 ~02 02 POS1...POS5 POSQ1...POSQ5 AH/START INPOS INBWG Acionamento habilitado Bit 4

Fig. 5-49: Movimento sem e com velocidade limitada

O valor de aceleração permanece o mesmo. O tempo de funcionamento torna-se maior conforme a velocidade é reduzida, o tempo de aceleração e os percursos são mais curtos, os eixos com o mesmo tempo de movimento nas velocidades plenas alcançarão as posições objetivo com tempos diferentes.

Parâmetros

O valor para o qual a velocidade de atravessamento é reduzida S-0-0259,

velocidade de posicionamento. Este parâmetro é afetado pela

pesagem de velocidades rotativas e de translação.

Ativação

No ECODRIVE, o movimento com velocidade limitada é ativado ajustando o bit 6 do parâmetro da função.

Bit 6 = 1 velocidade limitada

Bit 6 = 0 velocidade plena, como selecionado

O limite tem efeito imediatamente. Mesmo a velocidade de um processo de posicionamento linear será limitada.

5-42

5.9 Conexões da interface de posicionamento

AP0217d1.fh8 POS1 POS2 POS3 POS4 POS5 POS Q1 POS Q2 POS Q3 POS Q4 POS Q5 0V máx. 20 m. 0.5 mm2 dig. I/O CLP 5V1 4k7 10k 2k 10n 0 Vext 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 X2 mín. ALT BAIXA Resistência de entrada Entradas: máx Voltagem de entrada 16 V 8 V 30 V -0.5 V aprox. 5 kOhm 10k 1n 24 V (Uext.) mín. ALTA BAIXA Corrente de saída Saídas: máx.. Voltagem de saída 16 V 1 V U 0 V 80 mA ext. Iout Tempo de subida,

tempo de queda ^{aprox. 5 µs} Proteção para

sobrecarga ^{com Iout > 300 mA as}saídas comutam para BAIXA

+5 V 200 6k3 10k 2k 10n POS1 POS2 POS3 POS4 POS5

Fig. 5-50: Interface de posicionamento

POS1 - POS5: Grupo de posicionamento – entradas de seleção

(com código binário)

POSQ1 - POSQ5: Grupo de posicionamento – confirmações da

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6. Regulador de acionamento DKC01.1 com interface