3.4 P ROJETO MECÂNICO DO EQUIPAMENTO
3.4.5 Processos de fabrico e desenhos de pormenor
O robot foi fabricado por vários processos de fabrico [82-92]. O robot tem várias peças mostradas neste subcapítulo com a respetiva lista de corte e lista de peças, com respetivos desenhos e dimensões apresentados no Anexo R. A coluna ou montante da esquerda ilustrada na Figura 123 e a coluna ou montante da direita mostrada na Figura 124 suportam a estrutura e é nelas que estão as rodas para o movimento de translação horizontal através de carris. As colunas ou montantes também servem para passagem de cabos elétricos e tubagem.
I II
Figura 123 - Suporte de apoio coluna da esquerda.
Figura 124 - Suporte de apoio coluna da direita.
Material: Aço S275 Material: Aço S275
Processo de fabrico:
• Corte Serrote
• Soldadura Mig/Mag
• Furos (Plasma)
• Tratamento: Decapagem e Metalização
• Pintura: Cinza
• Montagem
Processo de fabrico:
• Corte Serrote
• Soldadura Mig/Mag
• Furos (Plasma)
• Tratamento: Decapagem e Metalização
• Pintura: Cinza
• Montagem Consultar: Anexo R
• Lista de corte e dimensões
Consultar: Anexo R
• Lista de corte e dimensões
Quantidade: 1 Quantidade: 1
Na Figura 123 utilizou-se a soldadura Mig/Mag onde se fez um exemplo de dimensionamento da soldadura Mig/Mag na Figura 118. Um dos processos utilizados na Figura 124 foi o processo de corte por plasma [84]. O tratamento por decapagem e metalização é importante para obtenção de quase todos os conjuntos e peças como a Figura 124. Isto permite ter uma espessura de proteção para não ganhar ferrugem (proteção) e melhor acabamento.
O tubo da Figura 125 a ligação dos 2 montantes do robot, dando para passar cabos elétricos de um lado para o outro das extremidades importantes para a rotação da estrutura. Serve também como reforço em termos mecânicos para estabilizar a união do robot.
III IV
Figura 125 - Estrutura composta de ligação (Cabos elétricos).
Figura 126 - Estrutura composta rotação.
Material: S275 Material: S275
Processo de fabrico:
• Corte Serrote
• Soldadura Mig/Mag
• Furos (Plasma)
• Maquinação: Fresagem
• Tratamento: Decapagem e Metalização
• Pintura: Cinza
• Montagem
Processo de fabrico:
• Corte Serrote
• Soldadura Mig/Mag
• Furos (Plasma)
• Maquinação: Fresagem
• Tratamento: Decapagem e Metalização
• Pintura: Cinza
• Montagem Consultar: Anexo R
• Lista de corte e dimensões
Consultar: Anexo R
• Lista de corte e dimensões
Quantidade: 1 Quantidade: 1
Na Figura 125 efetuou-se uma fresagem nas chapas para garantir o paralelismo. O processo de fabrico fresagem consiste em desbastar ou cortar peças de metal uma das principais características da fresadora. A viga de movimentação permite a rotação das ventosas (Figura 126), nela são aplicadas as chapas para as ventosas (Figura 127). Na Figura 126 um dos processos de fabrico utilizado foi a pintura, permitindo ter uma máquina esteticamente perfeita. Com a pintura tem-se mais uma pelicula de proteção. A pintura é feita normalmente por pistola (ar comprimido) depois de terminada a pintura deixa-se o material na estufa a secar, este processo de fabrico é moroso.
A chapa de 8 mm de espessura que se apresenta na Figura 127 serve de suporte para estrutura composta de acessórios para a montagem das ventosas. Na Figura 128 é ilustrada a roda necessária para a movimentação da estrutura sobre os carris. Dentro da roda tem dois rolamentos e um separador, esta roda é feita com os seguintes processos (Figura 128).
V VI
Figura 127 - Chapa Para Fixação De Ventosas Figura 128 - Roda Tração Carro
Material: Aço S235 ou S275 Material: Aço S275
Processo de fabrico:
• Corte Laser ou Jato de Agua
• Quinagem
• Furos
• Tratamento: Decapagem e Metalização
• Pintura: Cinza
• Montagem
Processo de fabrico:
• Corte Serrote
• Maquinação: Torno Convencional e Fresagem, CNC (Torno e Fresagem)
• Montagem
Consultar: Anexo R
• Dimensões
Consultar: Anexo R
• Lista de material e dimensões
Quantidade: 7 Quantidade: 4
A Figura - 129 e Figura 130 mostra os patins que fazem o guiamento das ventosas em movimento de translação na vertical, permitindo a rotação das ventosas. A zincagem foi utilizada nas peças da Figura - 129 e Figura 130 sendo um processo mais antigo e mais utilizado na proteção de objetos feitos de ferro ou de aço.
VII VIII
Figura - 129 Carro Vertical Esquerda Figura 130 - Carro Vertical Direita Material: Aço S275, Nylon Material: Aço S275, Nylon
Processo de fabrico:
• Corte Serrote
• Corte Jato de Agua ou Corte de Laser
• Maquinação: Torno e Fresagem
• Soldadura Mig/Mag
• Furos
• Tratamento: Decapagem e Metalização
• Zincagem
• Pintura: Cinza
• Montagem
Processo de fabrico:
• Corte Serrote
• Corte Jato de Agua ou Corte de Laser
• Maquinação: Torno e Fresagem
• Soldadura Mig/Mag
• Furos
• Tratamento: Decapagem e Metalização
• Zincagem
• Pintura: Cinza
• Montagem Consultar: Anexo R
• Lista de corte e dimensões
Consultar: Anexo R
• Lista de corte e dimensões
O veio de transmissão de movimento da Figura 131 efetua a movimentação da estrutura o veio foi feito pelos processos de fabrico descritos na Figura 131 [91]. Na Figura 132 e Figura 133 são ilustradas as peças que se ligam ao tubo quadrangular de rotação, com a respetiva descrição do processo de fabrico [92]. A peça Figura 133 faz de ligação com o moto-redutor devido a sua matriz ou forma.
IX X
Figura 131 - Veio Sincronismo Eixo Vertical Figura 132 - Flange Do Tubo Redutor
Material: Aço S275 Material: Aço FR3.
Processo de fabrico:
• Corte Serrote
• Maquinação: Torno
• Soldadura por pontos e Mig/Mag
• Tratamento: Decapagem e Metalização
• Pintura: Cinza
• Montagem
Processo de fabrico:
• Corte Serrote
• Maquinação: Torno
• Tratamento: Decapagem e Metalização
• Pintura: Cinza
• Montagem Consultar: Anexo R
• Lista de corte e dimensões
Consultar: Anexo R
• Dimensões
XI XII
Figura 133 - Flange Tubo Redutor Com Matriz Figura 134 - Estrutura Composta Montagem Ventosa
Material: Aço FR3 Material: Aço S275, AISI 304 e Latão
Processo de fabrico:
• Corte Serrote
• Maquinação: Torno
• Tratamento: Decapagem e Metalização
• Pintura: Cinza
• Montagem
Processo de fabrico:
• Corte Serrote
• Corte Laser ou Jato de Agua
• Maquinação: Torno, CNC (Torno e Fresagem)
• Montagem Consultar: Anexo R
• Dimensões
Consultar: Anexo R
• Lista de material e dimensões
Quantidade: 1 Quantidade: 28
Na Figura 134 descreve-se os vários processos de fabrico do acessório de ligação da ventosa à chapa de 8 mm. Na Figura 135 e Figura 136 tem-se o moto-redutor que faz o acionamento da elevação e da rotação. Descreve-se os processos de fabrico das peças agregadas aos moto-redutores.
XIII XIV
Figura 135 - Montagem Motor Elevação Figura 136 - Montagem Motor Rotação Material: Aço S275,Aço Inox AISI 304,
Liga de Alumínio.
Material: Aço S275,Aço Inox AISI 304, Liga de Alumínio.
Processo de fabrico:
• Corte Serrote
• Quinagem
• Corte Laser ou Jato de Agua
• Maquinação: Torno Convencional e Fresagem, CNC (Torno e
Fresagem)
• Soldadura Mig-Mag
• Tratamento: Decapagem, Metalização e Zincagem
• Pintura: Cinza
• Montagem
Processo de fabrico:
• Corte Serrote
• Quinagem
• Corte Laser ou Jato de Agua
• Maquinação: Torno Convencional e Fresagem, CNC (Torno e Fresagem)
• Soldadura Mig-Mag
• Tratamento: Decapagem, Metalização e Zincagem
• Pintura: Cinza
• Montagem Consultar: Anexo R
• Lista de peças e dimensões
Consultar: Anexo R
• Lista de peças e dimensões
Quantidade: 1 Quantidade: 1
A base para segurar a esteira onde passam os tubos elétricos é mostrada na Figura 137. Na Figura 138 visualiza-se a base para suportar a bomba de vácuo tendo a seguinte sequencia dos processos de fabrico. Para a barra calibrada que serve de guiamento para os patins movimento de translação vertical (Figura 139) foram descritos os processos de fabrico. As restantes peças do robot (Figura 140) podem ser visualizadas no Anexo R e os processos de fabrico são os seguintes:
XV XVI
Figura 137 - Base Aço Suporte Esteira Figura 138 - Suporte Bomba de Vácuo
Material: Aço S275 Material: Aço S275
Processo de fabrico:
• Corte Serrote
• Soldadura Mig-Mag
• Tratamento: Decapagem, Metalização e Zincagem
• Pintura: Cinza
• Montagem
Processo de fabrico:
• Corte Serrote
• Soldadura Mig-Mag
• Tratamento: Decapagem, Metalização e Zincagem
• Pintura: Cinza
• Montagem Consultar: Anexo R
• Lista de corte e dimensões
Consultar: Anexo R
• Lista de corte e dimensões
Quantidade: 1 Quantidade: 1
XVII XVIII
Figura 139 - Barra Guia Vertical Figura 140 - Restantes Peças Material: Aço S235 ou S275 (Calibrado) Material: S275,AISI 304
Processo de fabrico:
• Corte Serrote
• Furação Manual ou Maquinação Fresadora
• Montagem
Processo de fabrico:
• Corte Serrote
• Quinagem
• Corte Laser ou Jato de Agua
• Maquinação: Torno Convencional e Fresagem, CNC (Torno e Fresagem)
• Soldadura Mig-Mag
• Tratamento: Decapagem, Metalização e Zincagem
• Pintura: Cinza
• Montagem Consultar: Anexo R
• Dimensões
Consultar: Anexo R
• Dimensões
Quantidade: 2 Quantidade: 1
Na Figura 141 mostra-se um exemplo de estrutura para suportar as chapas. Na Figura 142 mostra-se outro modelo para suportar as chapas com melhor apoio para as chapas. Na estrutura 3 último modelo para suportar as chapas com a respetiva sequência de fabrico (Figura 143).
XIX XX XXI
Figura 141 - Estrutura 1 Figura 142 - Cavalete Duplo Figura 143 - Estrutura 3 Material: Aço S275 Material: Aço S275,AISI 304
e Barrotes de Madeira
Material: Aço S275 Processo de fabrico:
• Corte Serrote
• Quinagem
• Corte Laser ou Jato de Agua
• Maquinação: Torno Convencional e Fresagem, CNC (Torno e Fresagem)
• Soldadura Mig-Mag
• Tratamento:
Decapagem, Metalização e Zincagem
• Pintura: Cinza
• Montagem
Processo de fabrico:
• Corte Serrote
• Quinagem
• Corte Laser ou Jato de Agua
• Maquinação: Torno Convencional e Fresagem, CNC (Torno e Fresagem)
• Soldadura Mig-Mag
• Tratamento:
Decapagem, Metalização e Zincagem
• Pintura: Cinza
• Montagem
Processo de fabrico:
• Corte Serrote
• Quinagem
• Corte Laser ou Jato de Agua
• Maquinação: Torno Convencional e Fresagem, CNC (Torno e Fresagem)
• Soldadura Mig-Mag
• Tratamento:
Decapagem, Metalização e Zincagem
• Pintura: Cinza
• Montagem Consultar: Anexo R
• Lista de corte e dimensões
Consultar: Anexo R
• Lista de corte e dimensões
Consultar: Anexo R
• Lista de corte e dimensões
Quantidade: 1 Quantidade: 1 Quantidade: 1