O Micromouse come¸ca por ser um pequeno robˆo aut´onomo constru´ıdo para navegar num labirinto. O primeiro registo dum robˆo a resolver um labirinto ´e datado de 1950, contru´ıdo por Claude Elwood Shannon (Shannon,2012) sendo ele quem construiu e apresentou pela primeira vez o labirinto original. No entanto, a primeira competi¸c˜ao de Micromouse s´o come¸cou na d´ecada de 1970 (Kibler et al.,2011), quando os robˆos foram testados um contra o outro. Em 1972 robˆos mecˆanicos foram constru´ıdos com molas para um concurso de corrida patrocinado pela revista Machine Design. O conceito de Micromouse como um dispositivo de solu¸c˜ao de um labirinto foi introduzido pela revista IEEE Spectrum, em 1977. Spectrum anunciou o Concurso Amazing Maze Micromouse que iria ser realizado em junho de 1979, em Nova Iorque, tendo sido recebidas cerca de 6000 inscri¸c˜oes, mas somente 15 micromouses faziam parte da fase final pois aparentemente muitos relataram brain failure, enquanto outros afirmaram blow-up e uma variedade de outras raz˜oes. Dos 15 robˆos apurados para a fase final, apenas 4 conseguiram resolver o labirinto de 8 x 8 durante a
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Figura 2.2– Topo Moonlight Special, meio Moonlight Flash , canto inferior direito Midnight Express.
sua primeira passagem e dois nas restantes tentativas. O vencedor foi Moonlight Flash,com um tempo de 30,04 segundos (Day, 1979;Kibler et al., 2011).
As regras dos concursos seguintes come¸caram ent˜ao a tornar-se mais sofisticadas, tendo os pr´oximos concorrentes um desafio cada vez maior na constru¸c˜ao de robˆos inteligentes capazes de encontrar o centro do labirinto. Em 1980, realizou-se a primeira competi¸c˜ao europeia que teve lugar em Londres. Das 100 inscri¸c˜oes recebidas, apenas 9 robˆos competiram nas finais. Nesse ano, apenas Nick Smith com o seu robˆo Sterling, encontrou o centro do labirinto com o tempo de 3 minutos e 49 segundos (Mosa et al., 2012). Os delegados da new japan science foundation levaram as
2.2. COMPETIC¸ ˜OES 9
Figura 2.3 – Jornal The Day em 7 Junho 1979.
regras de volta para T´oquio e organizaram o 1o
all-japan competition Micromouse em Novembro do mesmo ano, mas nenhum dos participantes resolveu o labirinto (Online,2012). Em 1981 teve lugar em Paris uma competi¸c˜ao, onde participaram 13 concorrentes. Nick Smith ganhou novamente, sendo o seu robˆo Sterling o mais r´apido dos 8 robˆos a atingir o centro do labirinto. Alan Dibley venceu a edi¸c˜ao britˆanica de 1982 com seus robˆos Thezeus. O primeiro concurso mundial de Micromouse foi realizado em Tsukuba, no Jap˜ao, em Agosto de 1985 (Harrison, 2013), onde participaram concorrentes da Europa e dos EUA. Os robˆos foram se tornando bastante sofisticados, usando sensores infra-vermelhos ou ultra-som, com motores de passo ou DC. O campe˜ao desse ano foi o japonˆes Noriko e o melhor concorrente n˜ao- japonˆes sendo Dave Woodfield’s na s´etima posi¸c˜ao. A edi¸c˜ao de 1987 foi organizada
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pelo Instituto de Engenheiros El´etricos em Londres, com 13 concorrentes. David Otten, do MIT, obteve os dois primeiros pr´emios com os micromouses Mitee I e II. Nesse ano, uma nova pontua¸c˜ao foi introduzido para recompensar robˆos capazes de resolver o labirinto de forma completamente independente, nomeadamente 10 segundos foram deduzidos ao tempo de execu¸c˜ao se o robˆo nunca fosse tocado do in´ıcio ao fim (Bradbeer,2012). As competi¸c˜oes de Singapura Micromouse come¸caram em 1987, patrocinado pela IES, a Institui¸c˜ao de Engenheiros de Singapura. Em 1988, mir3+, da Nanyang Technological Institute conquistou o terceiro lugar. Em julho de 1989 na cidade de Londres, a equipa de Singapura teve 6 dos 8 melhores pr´emios. David Otten com o seu Mitee III terminou em 2 o
lugar, enquanto que a Empresa Dave Woodfield ficou em quinto. Em outubro do mesmo ano, o IES realizou a sua primeira competi¸c˜ao Micromouse Internacional, e a equipa local, mais uma vez venceu cinco dos sete lugares contra os robˆos do Reino Unido, EUA, Jap˜ao, Taiwan e Austr´alia.
Em 1990, os clubes Micromouse come¸caram a aparecer nas escolas. As regras do campeonato foram alteradas para o Campeonato Mundial de 1991, em Hong-Kong, de forma a que o foco fosse a fiabilidade e n˜ao apenas a velocidade pura (Xioco and Tascon, 1999). Foi a maior reuni˜ao internacional de robˆos desde Tsukuba, em 1985, com 30 robˆos de 13 pa´ıses. A Royal Holloway organizou o seu primeiro evento, em 2000, em Londres, e os robˆos apareceram j´a na TV para os Technogames, programa da BBC. Em 2001, a primeira competi¸c˜ao de Escolas e Faculdades ´e organizada pela Manchester Metropolitan University. Desde ent˜ao, em cada ano, realiza-se um evento Micromouse. Pela primeira vez em 2004, o campeonato nacional Micromouse foi realizado no Centro de Inova¸c˜ao Tecnol´ogica, em Birmingham. V´arias competi¸c˜oes se seguiram com a realiza¸c˜ao na Universidade de Santa Clara em 2005, seguindo-se a competi¸c˜ao no estado de Fresno em 2006 com Tepidius, o micromouse constru´ıdo por Kyle Tanabe, Dian Nguyen e Paul Ramirez a terminar num fant´astico segundo lugar, perdendo contra a equipa UC Davis por apenas 1,71 segundos. O IEEE 6 decorreu a 3 de maio de 2008 em San Jose State University sendo novamente a equipa UC Davis a ganhar com o seu Mousey a fazer o tempo de 8:31.74 sendo os lugares seguintes atribu´ıdos por c´elulas exploradas. Actualmente,
2.2. COMPETIC¸ ˜OES 11
j´a no ano de 2013 decorreram v´arios concursos como o ’All America Micromouse’ onde em primeiro lugar ficou a equipa Green Giant V2.2 com um tempo fant´astico de 0:6.55 segundos. O segundo e terceiro lugares apenas conseguiram acabar a prova com os tempos de 1:11.4 e 2:56.1 respectivamente. Em portugal j´a existe
Figura 2.4 – Micromouse portuguese contest.
Figura 2.5 – Resultados micromouse portuguese contest.
uma competi¸c˜ao designada Micromouse Portuguese Contest que realizou a sua primeira edi¸c˜ao em Maio de 2013 e contou com quatro participa¸c˜oes, sendo dois destes representantes da Utad atrav´es do clube de rob´otica (Valente,2013a). Esta ´e uma competi¸c˜ao aberta a todos os interessados querendo a organiza¸c˜ao realizar esta
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competi¸c˜ao em diversas zonas do pa´ıs num futuro pr´oximo. Os resultados de uma forma geral foram satisfat´orios visto que dois dos quatro robˆos conseguiram resolver o labirinto, tendo o robˆo Gr´ıgora ganho com um tempo de 0:44:477 na sua primeira manga. Os outros participantes foram classificados consoante as c´elulas descobertas pelo seu robˆo.