Os sistemas embarcados possuem modos de funcionamentos, isso está relacionado à como eles vão desempenhar suas funções no meio para o qual foram projetados. Este ponto é de fundamental importância na avaliação de como desenvolver o sistema para determinada
aplicação. Existem dois modos de funcionamento: o Reativo e o Controle em Tempo Real (FARINES; FRAGA; OLIVEIRA, 2000).
O modo de funcionamento Reativo é quando o sistema espera pelas influências do meio no qual está inserido, ou seja, ele tem seu funcionamento como resposta a eventos ex- ternos. Isso pode acontecer enviando algum sinal de rádio para um robô, por exemplo. Nesse caso existe a necessidade da entrada de dados, e o sistema precisa receber e saber interpretar cada um desses dados.
Por esperar a influencia externa não tem limites de tempo de entrada, porém existem os limites de tempo para saída, ou seja, ele precisa apresentar a reação quando ativado, isso deve acontecer, normalmente, após os dados de entrada começaram a ser executados. Os eventos externos podem ser periódicos, como nos controles de loop, ou assíncronos, como no caso de pressionar um botão.
O modo de funcionamento de controle em Tempo Real é quando um sistema requer que os resultados cheguem em um prazo específico. Resultados que chegam depois do prazo expirado são inúteis. Pode-se citar como exemplo um robô explorador, que está em uma su- perfície estranha para desbravamentos científicos, seu papel é coletar informações, mas ao mesmo tempo em que coleta os dados precisa avaliar o ambiente em que se encontra, ele pre- cisa receber informações sobre obstáculos que possivelmente podem atrapalhar seu objetivo, como uma rocha que impeça o caminho, se ele receber a informação de que existe uma rocha a frente depois de já ter colidido com ela, a informação foi inútil, pois deveria ter sido recebi- da e interpretada antes, para que o impacto não acontecesse.
Esta noção de programação dentro de prazos é simples, mas também exigente, isto po- de ser afirmado, pois se a resposta certa for recebida fora do prazo ela deixa de estar correta. Ou seja, se o programa não produz a saída requerida dentro do prazo, então o programa não funciona, mesmo que a saída produzida é funcionalmente correta, portanto esse conceito torna o sistema rígido e válido (WOLF, 2001).
A computação é dita de tempo real quando realiza a gerencia de recursos com o obje- tivo de atingir o término da operação diante de uma restrição de tempo. Assim o tempo faz parte da lógica do sistema, o tempo real e físico, absoluto ou relativo. O sistema precisa ter a garantia de que as tarefas serão executadas dentro das restrições temporais, independente se o
sistema estiver sobrecarregado, isso se chama determinismo, um dos pontos fundamentais em um sistema de tempo real. As tarefas podem variar em prioridade e também em periodicidade, ou seja, algumas tarefas vão ser executadas de maneira síncrona, com uma frequência já esta- belecida, enquanto outras são esporádicas, ou seja, assíncronas. Para tratar de tantos requisitos e ainda conseguir garantir o determinismo, a maioria dos sistemas embarcados de tempo real é baseada em multitarefa que é o conceito de várias tarefas concorrendo entre si (MAETA, 2001).
Em algumas aplicações a utilização de sistemas com multitarefa é essencial, como, por exemplo, no caso de sistemas multimídia. Se as tarefas não conseguirem executar de forma sincronizada no prazo estipulado a percepção de toda a apresentação pode estar comprometi- da. O conceito de multitarefa determina que várias atividades precisam ocorrer ao mesmo tempo, para que todas executem dentro de seus prazos o sistema deve controla-las, a execução deve ser concorrente mesmo que as taxas de limite de tempo sejam diferente.
O requisito de tempo real também é muito utilizado na indústria automobilística, como no caso do sistema controlador de velocidade de cruzeiro em automóvel. Este sistema regula a velocidade do carro percebendo as rotações do eixo dianteiro, o velocímetro, a chave de con- trole, o acelerador e o pedal do freio, claramente ele tem restrições temporais entre outras co- mo desempenho e segurança (SHAW, 2001).
Os sistemas de tempo real podem ser de dois tipos: críticos, que é quando as tarefas devem responder em um prazo específico, porque se não o fizerem podem levar a sérias con- sequências, normalmente ligado à vida de pessoas. E, o não crítico (brando), que é quando as tarefas podem ser executadas no limite de tempo, mas se não o fizerem não causarão conse- quências graves.
No gráfico da Figura 17 é possível visualizar o contraste entre os sistemas de tempo real crítico, não-crítico e os sistemas operacionais de propósito geral com relação a utilidade da tarefa se o prazo for ultrapassado e a tarefa não ter sido cumprida. Como já foi explanado sistemas de tempo real são aqueles que possuem prazos de execução para as tarefas, nesta categoria existe uma subdivisão que os organiza em críticos e não-críticos. Para os críticos a tarefa fora do prazo é inútil, enquanto que para os não-críticos ela ainda pode ter utilidade, mesmo que reduzida.
Figura 17: Gráfico de Utilidade de Tarefas mediante Prazo. Extraído de (National Instruments, 2011).
Para o sistema de tempo real crítico a partir do momento em que o prazo foi ultrapas- sado a utilidade da tarefa passa a ser zero, ou seja, deixa de ter utilidade já que o tempo limite foi ultrapassado. No caso de sistemas de tempo real não-críticos a tarefa perderá a utilidade conforme o tempo de atraso for aumentando com relação ao prazo principal.
Atualmente o número de sistemas com requisitos de tempo real tem crescido muito, existem sistemas mais simples como os sistemas embarcados em utilidades domésticas, tais como videocassetes e micro-ondas, como também na outra extremidade do quesito complexi- dade os sistemas militares de defesa e de controle de tráfego aéreo e ferroviário. Muitos equi- pamentos eletromecânicos incorporam sistemas embarcados para terem sua funcionalidade aumentada, agregando valor e exibindo um diferencial diante dos competidores (CAIXETA, 2006).
Todos os sistemas embarcados, independente do seu modo de funcionamento devem ser confiáveis. Segundo Marwedel (2003) esses sistemas devem ser a prova de falhas e já que existe a interação com o meio o impacto deve ser sempre positivo. Para considerar o sistema confiável quatro itens fundamentais devem ser observados:
2. Manutenibilidade: também pode ser entendida como Recuperação, já que se refere à probabilidade de que uma falha no sistema será reparada em certo in- tervalo de tempo.
3. Disponibilidade: o sistema deve estar sempre disponível. Para aumentar esse quesito deve-se elevar os dois anteriores.
4. Segurança: este termo possui dois aspectos, primeiramente que se o sistema falhar não causará dano algum ao ambiente em que está, ou seja, o meio deve estar sempre seguro. E posteriormente, que o sistema deve manter seus dados com confidencialidade e garantir a comunicação com autenticidade.
Um sistema que engloba esses pontos torna-se mais interessante também do ponto de vista econômico, já que representam vantagens para os clientes. Um equipamento que possua um sistema embarcado considerado confiável é ainda mais valorizado. Os sistemas embarca- dos devem atender a tarefa para os quais foram projetados, seu sistema de controle deve iden- tificar e atingir o objetivo por completo, porém vale ressaltar que a confiabilidade do sistema interfere se o resultado atingido foi com sucesso ou apenas com suficiência.
Os sistemas embarcados são muito importantes no meio social, representam a maior parte da tecnologia que o homem tem contato diariamente, apenas por isso já é uma área al- tamente relevante e interessante. Levando em conta que existem meios de facilitar seu projeto através de metodologias e que seu desenvolvimento tem um baixo custo torna-se um campo ainda mais atraente. Porém todos esses pontos positivos não devem permitir que um sistema por pressa, seja utilizado sem ser confiável mantendo inseguro o ambiente em que se encon- tra, portanto, apesar dos pontos para o sistema atingir um estado confiável tornarem mais complexo e lento seu desenvolvimento é um ponto essencial e que deve ser mantido.
4 SISTEMA DE CONTROLE EMBARCADO PARA O FUTEBOL
DE ROBÔS
Este capítulo descreve o sistema de controle projetado para a Equipe de Futebol de Robôs Araranguá Intruders. Para um melhor entendimento do capítulo será utilizada um abordagem
bottom-up, ou seja, de baixo para cima, sendo inicialmente explicado o hardware que com-
põem os robôs. Em seguida será explicado o sistema de controle.