Trabalhos futuros

Tendo em vista que este trabalho almeja ser apenas um estudo inicial no desenvolvimento dos sistemas de comunicação e de controle de posição do veículo submarino rebocado Towfish ECO, algumas pers- pectivas de trabalhos futuros são apresentadas.

9.2.1 Sistema de comunicação

Apesar de o sistema de comunicação ter sido validado em laboratório, é necessário realizar testes em condições reais de operação.

9.2.2 Modelo dinâmico do veículo

Julga-se necessário estudo adicional para aperfeiçoamento do modelo desenvolvido neste trabalho.

Primeiramente, devem ser consideradas as forças de arrasto e sustentação das asas da popa.

A obtenção dos coeficientes hidrodinâmicos de massa adicio- nada e de amortecimento do veículo através de métodos experimentais, aliados a métodos analíticos mais completos permitirão a inclusão de mais termos de acoplamento nas equações de movimento, além do desenvolvimento do modelo em outros graus de liberdade do veículo.

Além disso, o modelo não considera o movimento da embar- cação de reboque, que é afetado por ondas de superfície, bem como, perturbações causadas por correntes marítimas.

9.2.3 Modelo dinâmico do cabo de reboque

As simulações das condições de reboque realizadas neste traba- lho não consideram as forças de sustentação e de massa adicionada do cabo.

É necessário elaborar um modelo dinâmico do cabo. A aborda- gem mais encontrada na literatura considera o cabo como um conjunto de elementos finitos e são calculadas as forças em cada um desses ele- mentos. É necessário um estudo maior do problema para poder definir condições de contorno para a elaboração de um modelo completo.

9.2. Trabalhos futuros 97

9.2.4 Controlador de profundidade

O controlador foi projetado com base nas plantas obtidas para representação da dinâmica do modelo. Apesar de em simulações possuir um bom desempenho em seguir uma referência, para uma aplicação prática muito trabalho ainda deve ser feito.

O desenvolvimento de modelos melhores é imprescindível para o projeto de um controlador robusto e eficiente. A discretização do modelo e do controlador ainda é necessária para uma implementação real.

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