Visão geral do método de implementação

A aplicação do método para implementação em CLP da arquitetura de controle proposta por QUEIROZ e CURY (2002b) requer os seguintes elementos:

– Uma representação por sistema produto ({Gi | i ∈ I}) que descreve o comportamento livre do

sistema a ser controlado, com Σc = ∪∀i∈I ΣcGi, Σuc = ∪∀i∈I ΣucGi e Σ = Σc ∪ Σuc;

– Um conjunto de procedimentos operacionais ({oσ | σ ∈ Σ}) que detalha as atividades a serem

realizadas pelo sistema a ser controlado;

– Um conjunto de supervisores ({Sj | j ∈ J}) que coordena a operação concorrente dos diversos

subsistemas que compõem o sistema a ser controlado.

Com a aplicação do método, cada elemento dos conjuntos {Sj | j ∈ J}, {Gi | i ∈ I} e

{sj | j ∈ J}, {gi | i ∈ I} e {oσ | σ ∈ Σ}. Cada um destes SFCs constitui a seção de código de um FB

homônimo. O método de implementação define procedimentos sistemáticos que permitem converter cada autômato em {Gi | i ∈ I} e cada supervisor em {Sj | j ∈ J} no SFC correspondente.

Tais procedimentos especificam as variáveis empregadas no programa de aplicação. Considera-se que a obtenção de um SFC que representa um procedimento operacional é parte do processo de modelagem do sistema, não havendo um procedimento sistemático para tanto, apenas orientações gerais sobre o emprego de algumas variáveis especificadas nos procedimentos mencionados.

Sempre que ocorre o tratamento de um evento de um subsistema em {Gi, i ∈ I}, deve ser

suspenso momentaneamente o tratamento de eventos de todo subsistema que compartilha alguma célula de controle com o subsistema em questão. Para implementar esta ação, a cada subsistema em {Gi, i ∈ I} é associado um FB denominado dgi. Cada FB em {dgi, i ∈ I} é o responsável por

autorizar ou suspender o tratamento de eventos do subsistema correspondente. Na Seção 5.4 são apresentados maiores detalhes sobre a suspensão no tratamento de eventos.

Há três estruturas lógicas auxiliares que permitem realizar a chamada seqüencial dos FBs em {sj | j ∈ J}, {gi | i ∈ I}, {dgi | i ∈ I}, e {oσ | σ ∈ Σ}. Tais estruturas são os FBs MS, PS e OP. O

FB MS juntamente com os FBs em {sj | j ∈ J} constituem o nível Supervisores Modulares da

Arquitetura de Controle Supervisório de Queiroz e Cury. O nível Sistema Produto da referida arquitetura de controle é constituído pelo FB PS juntamente com os conjuntos de FBs em {dgi | i ∈ I} e {gi | i ∈ I}. O FB OP junto com os FBs em {oσ | σ ∈ Σ} constituem o nível

Procedimentos Operacionais.

O programa de aplicação resultante da adoção deste método é constituído de um Program e diversos Function Blocks. A Tabela 5.1 detalha a estrutura do programa de aplicação.

A Figura 5.1 apresenta o SFC Main, o qual constitui a seção de código do Program Main. O passo ativo deste SFC estabelece o modo de operação do sistema. Há seis modos de operação distintos: Software Initialization (passo SI); Physical System Initialization (passo PSI); Manual (passo Man); Supervised (passo Sup); Emergency (passo Emg) e Idle (passos init e PSIted). Estes modos de operação permitem a coordenação manual ou supervisionada do sistema a ser controlado, bem como a execução de procedimentos que conduzem o sistema a ser controlado para o estado inicial e a execução de procedimentos de emergência.

Quando o sistema está no modo Supervised o conjunto de supervisores coordena a operação concorrente dos diversos subsistemas. A ação de controle do conjunto de supervisores estabelece o estado de cada sinal de desabilitação (ver Figura 4.13).

O operador é o responsável pela coordenação dos diversos subsistemas quando o sistema está no modo Manual. Por padrão, neste modo de operação, todos os sinais de desabilitação são

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ativados. Isto inibe a geração de qualquer evento controlável. O operador pode conduzir o sistema realizando a desativação seletiva dos sinais de desabilitação. Este modo de operação é particularmente útil para a verificação da modelagem e implementação dos procedimentos operacionais. Ele também permite que o operador conduza o sistema para um estado de interesse através de uma determinada seqüência de eventos. Destaca-se que, a ação do operador pode conduzir o sistema para uma situação que viola alguma especificação de controle, isto é, a seqüência de eventos (s ∈ Σ*_{) desenvolvida pelo sistema não pertence ao comportamento ótimo sob}

supervisão (s _{∉ supC(K), onde K é a linguagem que marca o comportamento desejado para o} sistema a ser controlado). Enquanto a seqüência de eventos permanece dentro deste comportamento (a variável Booleana "safe" armazena valor lógico VERDADEIRO), é possível alterar diretamente para o modo Supervised. Caso este comportamento tenha sido violado, o operador é notificado do fato e o modo Supervised não pode ser ativado sem antes passar pelo modo Software Initialization.

Tabela 5.1 − Program Organization Units do programa de aplicação

nome tipo comentários

sj

j ∈ J FB Representa o supervisor Sj

MS FB Estrutura lógica que realiza a chamada ordenada de todos os FBs em {sj | j ∈ J}

gi

i ∈ I FB Representa o módulo do sistema produto associado ao subsistema Gi dgi

i ∈ I FB

Estrutura lógica que suspende ou autoriza o tratamento de eventos em ΣGi

PS FB Estrutura lógica que realiza a chamada ordenada de todos os FBs em {gi | i ∈ I} e {dgi | i ∈ I}

oσ

σ∈ Σ FB Representa o procedimento operacional oσ

OP FB Estrutura lógica que realiza a chamada ordenada de todos os FBs em {oσ | σ ∈ Σ}

Figura 5.1 − SFC Main

Quando o passo SI do SFC Main é ativado, o sistema entra no modo Software Initialization e a ação associada a este passo (action_SI) é executada apenas uma vez. Isto inicializa todos os SFCs nos conjuntos {sj | j ∈ J}, {gi | i ∈ I} e {oσ | σ ∈ Σ}. Isto também estabelece a todas as

variáveis do CLP o valor inicial apropriado.

Enquanto o passo PSI do SFC Main está ativo, o sistema está no modo Physical System Initialization e a ação action_PSI é executada uma vez a cada ciclo de atualização do CLP. Esta ação deve ser projetada de forma a conduzir o sistema a ser controlado para o estado inicial. Quando o sistema a ser controlado alcança este estado (a variável Booleana "PSready" assume

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valor lógico VERDADEIRO), o passo PSIted do SFC Main é ativado. Enquanto este passo está ativo o sistema está no modo Idle.

Finalmente, no modo Emergency (passo Emg ativo) todas as atividades são imediatamente suspensas e procedimentos de emergência podem ser executados pela ação action_Emg.

No SFC Main o estado das variáveis Booleanas empregadas nas condições de transição (Sinit, PSinit, Emerg, Manual e Superv) podem ser determinados pela transição positiva de sinal de variáveis de entrada do CLP ou através de uma interface com o usuário desenvolvida em um sistema de supervisão.