• Projetar a estrutura de fixação para transferir as PCI do gabinete da controladora para a plataforma ROSI;
• Avaliar soluções comerciais ou projetar um sistema de recuperação de energia para substi- tuir oEnergy Eater no sistema de alimentação do manipulador;
• Avaliar a assinatura térmica das PCI que compõem a controladora do UR-5 em ensaio que simule as condições de operação da plataforma ROSI. Verificar a susceptibilidade da controladora operar nas condições térmicas de inspeção e propor solução para dissipação;
• Mensurar o consumo máximo do UR-5 no pior cenário, com velocidade, aceleração e carga do efetuador máximas. A partir do ensaio, revisar o dimensionamento dos componentes para alimentação CC-CC.
• Foi realizada em 2019 a defesa da dissertação de mestrado de título "Novo procedimento para inspeção de rolos de transportadores de correia utilizando um dispositivo robótico".
Esse trabalho teve foco na proposição de uma estratégia de controle cinemático de corpo completo para seguimento de trajetória.
• O relatório técnico de título "Dispositivo robótico para inspeção de rolos de correias transportadoras" apresenta o projeto ROSI, detalhando sua composição elétrica e mecânica, além de recursos de software.
• No SBAI 2019 foi publicado o artigo "Sistema automático para a inspeção visual de transportadores de correia". Esse trabalho aborda o desenvolvimento de um classificador capaz de identificar as condições de TC por meio de Redes Neurais Convolucionais.
• O projeto ROSI proporcionou, durante o SBAI 2019, o ROSI Challenge. O evento, reali- zado em parceria com a Vale, consistiu em um desafio de programação: realizar a inspeção de um TC em ambiente simulado de forma autônoma. A simulação era composta da estrutura do transportador de correias e da plataforma ROSI. O objetivo era programar a plataforma para realizar uma série de tarefas de inspeção de forma autônoma. As equipes foram avaliadas e pontuadas de acordo com o desempenho na simulação. Ao todo, 27 equipes de 15 estados brasileiros competiram por um total de 20 mil reais em prêmios.
• Também em 2019 foi publicado no ICAR o trabalho "ROSI: A Novel Robotic Method for Belt Conveyor Structures Inspection"o qual aborda o novo método proposto para inspeção de TC a partir de um dispositivo robótico. O artigo descreve o ROSI, a plataforma robótica proposta para realização das inspeções.
Esse trabalho proporcionou ao autor publicar a produção técnica intitulada "Estudos para integração embarcada do manipulador UR-5", junto ao Instituto Tecnológico Vale - Mineração.
O relatório técnico de iniciação tecnológica industrial do projeto ROSI aborda as dificuldades para instalação do manipulador em plataforma móvel.
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