PINÇAS CAPÍTULO 1.2 INTRODUÇÃO PAG. 1.2/02 PINÇA COM DUAS GARRAS PARALELAS, SÉRIE P1 PAG. 1.2/12 PINÇA COM DUAS GARRAS PARALELAS, SÉRIE P2 PAG. 1.

1

PINÇA COM DUAS GARRAS PARALELAS, SÉRIE P1

PINÇA COM DUAS GARRAS PARALELAS, SÉRIE P2

PINÇA DE PRECISÃO COM DUAS GARRAS PARALELAS, SÉRIE P3 PINÇA COM DUAS GARRAS PARALELAS, CURSO LONGO, SÉRIE P4

PINÇA DE ABERTURA ANGULAR 30°, SÉRIE P6

PINÇA DE ABERTURA ANGULAR, SÉRIE P7

PINÇA DE ABERTURA ANGULAR EM TECNOPOLÍMERO, SÉRIE P8 PINÇA DE ABERTURA ANGULAR 160°, SÉRIE P9

PINÇA COM AÇÃO DE JOELHO, SÉRIE P10

PINÇA AUTOCENTRANTE, SÉRIE P11 PINÇA COM TRÊS GARRAS, SÉRIE P12

PAG. 1.2/02 PAG. 1.2/12 PAG. 1.2/14 PAG. 1.2/17 PAG. 1.2/23 PAG. 1.2/26 PAG. 1.2/28 PAG. 1.2/31 PAG. 1.2/34 PAG. 1.2/36 PAG. 1.2/40 PAG. 1.2/44

PINÇAS

P N E U M A T I C

PINÇA PNEUMÁTICA

3

5

2

1

F

F

4

6

7

8

L

C

햵 Canal para sensor

햶 F = força de aperto de uma garra apenas. Se uma pinça tem três garras, com F = 25N,então a força total de aperto é 25 x 3 = 75N.

햷 Carga

햸 L = distância entre o baricentro de uma carga e a superfície de referência 햹 C = curso de uma única garra

NOMENCLATURAS

TIPOS

Pinça paralela: as garras se movem em linha reta. Pode haver duas, três ou até quatro garras.

Pinça de abertura angular: as garras são angulares e movem ao longo de um arco. É geralmente mais barata que a pinça paralela mas tem algumas limitações (ver figura 1.5):

- Se a peça tem dimensões variadas, a área de contato muda. (ver figura 1.6); - Se a peça é cilindrica com dimensões variadas, a posição do centro da parte presa varia.

Pinça com garras retráteis: as garras tem um ângulo de abertura ao redor de 90°. Os mordentes podem retrair totalmente do plano de trabalho, e assim, em certos casos, é possível evitar um movimento de retração linear da pinça (ver figura 1.5).

Pinça com ação de joelho: uma pinça de abertura angular com mecanismo de ação de joelho para alcançar altas forças de fechamento. O aperto é irreversível mesmo quando não há pressão, assim a a peça não pode se soltar acidentalmente. O ângulo de abertura é de 90° , assim ele age como pinça com garras retráteis.A força de fechamento é alta apenas dentro de um ângulo

Número de garras: pinça de duas garras é usada para peças cilíndricas ou em formato de prisma com diâmetro único. Pinça de três garras podem ser usadas para peças cilíndricas de diferentes diâmetros.

FIG. 1.1

1

NÃO SIM

Os mordentes devem ser tão leves e curtos o quanto possível para que a inércia ser a minima possivel. Quanto mais compridos os mordentes, menos força e disponível (ver fig. 1.2).

Mordentes mais largos são apenas mais pesados, eles não aumentam o atrito (ver fig. 1.3).

FIG. 1.2 FIG. 1.3

EXEMPLO DE PINÇAS ANGULARES RETRÁTEIS

EXEMPLOS DE LIMITAÇÃO DE USO DA PINÇA ANGULAR

X

FIG. 1.5

FIG. 1.6

1

Antes de mais nada, determinar a força de fechamento necessária.

Então decidir qual o tipo de pinça pode assegurar esta força com a requerida pressão e distância de fechamento, desejada. Para ajudar os projetistas a calcular a força de fechamento, nós propomos dois níveis de cálculo, aproximado.

ESQUEMA PARA CALCULAR A FORÇA DE FECHAMENTO DA PINÇA

Força de fechamento para cada garra [N] ≥ 200 x massa da peça [kg] / número de garras.

Dados Unidade de_medida Fórmula Exemplo M

n F

Massa da peça Número de garras

Força de fechamento de cada garra kg – N ≥ 200 x M / n 1.2 3 ≥ 200 x 1.2 / 3 = 80 FIG. 1.8 MÉTODO DE APROXIMAÇÃO

GRÁFICOS COMPARATIVOS PARA PINÇAS

MÉTODO DE CÁLCULO APROFUNDADO

M a Ω T d ax ay az  Fx Fy Fz Dados Massa da peça Aceleração Velocidade angular Largura do mordente Diâmetro apertável da peça

Distância de X do baricentro ao centro de aperto Distância de Y do baricentro ao centro de aperto Distância de Z do baricentro ao centro de aperto Coeficiente de atrito mordente /peça

Alguns exemplos: Aço liso sobre metal liso Aço áspero sobre metal liso Material macio, ex. Vulkolan Forma acoplada (ver fig. 1.4)

Forças aplicadas no baricentro da peça.

Quando determinar as forças, calcular para cada direção: Força peso

Força de inércia x aceleração linear Força de inécia x velocidade angular Força ao longo do centro da pinça Força perpendicular à garra Força tangencial à garra

Unid. de medida Kg m/s2 rad/s mm mm mm mm mm N N N N N N Fórmula  = 0,1  = 0,2-0,3  = 0,4  = 1 M x 9,81 Mx a M x Ω2 _{x r} Exemplo 1,2 5 na direção X 0 8 16 0 0 25 0,2 Fx = peso 1.2 x 9.81 = 11.8 N Fy = F.da inércia = 1.2 x 5 = 6 N Fz = O

Força equivalente ao centro de aperto

Força tangencial equivalente

Força perpendicular equivalente

Força de aperto teórica

Força de aperto Ft eq Fy eq Fs teo F

았앙앙

[

]

았앙앙앙앙앙

(

)

[

]

)

(

Maior entre (Fteq/2) e (Fyeq) Maior entre (42.8/2.02) e 75 = 107

FsTeo · 1.5 (coeficiente de segurança) = 107 · 1.5 = 160 N

As linhas traçadas nos gráficos abaixo mostram o seguinte para cada série de pinças: • Força de aperto (a 6 bar)

• Curso (linear ou angular)

Isso permite determinar a série mais apropriada para as suas necessidades. Por exemplo, se você quer uma pinça com duas garras paralelas, uma força de aperto maior do que 100 N e curso maior do que 12 mm, você pode achá-la nas série P2 ou P4.

Fy · az + T 2 T + Fz · ay T N N N N

1

GRÁFICO COMPARATIVO - PINÇA COM DUAS GARRAS DE ABERTURA ANGULAR

P1

P5

P2

P3

P4

P9

P8

P7

P10

GRÁFICO COMPARATIVO - PINÇA AUTOCENTRANTE DE TRÊS GARRAS

P12

P11

ANOTAÇÕES

1

• Série P1

Esta é uma pinça com excelente relação custo-benefício.

Dupla ação, prende interna e externamente. Vem c/êmbolo magnetico ou não. Dentro há um cilindro elíptico que explora ao máximo as dimensões da pinça. As vedações estão alojadas no corpo e deslizam juntas com a haste em aço temperado, sem sofrer desgaste. Os materiais utilizados e os tratamentos térmicos e químicos aplicados garantem que as partes sujeitas ao esforços sejam extra-resistentes.

• Série P2

Esta é uma pinça com guias das garras de roletes recirculantes.

Começando por tamanhos muito pequenos – espessura mínima de 10 mm. Tamanhos maiores têm um sistema para absorver o jogo da guia da garra. Dupla ação, prende interna e externamente

Vem c/êmbolo magnetico standart, e com encaixe para sensor, exceto para tamanho 06.

• Série P3

Pinça robusta de alta precisão garantida para 1.500,000 ciclos com carga máxima sem manutenção.

Materiais de alta qualidade,e trabalhos precisos: corpo em liga de alumínio endurecido de alta resistência. Partes móveis em aço temperado.

Dupla ação, prende interna e externamente.

Ímã para sensor de posição, exceto para tamanho 50 que pode ter ímã de indutivo Versões especiais disponíveis sob encomenda:

• Com sensores de indutivo

• 5 posições monitoráveis usando um sensor posicionável, flaxível de segurança para • Com dispositivo de trava por mola para quando não há pressão.

• Força de aperto duplo e meio curso.

• Série P4

Pinça com curso longo.

A forma das garras faz dela paticularmente adequada para prender peças de tamanho grande, com relação ao peso.

Dupla ação, prende interna e externamente.

PINÇA DE ABERTURA ANGULAR

• Série P5

Esta é uma pinça inovadora que pode ser integrada com o atuador rotativo e unidade deslizante série Tecno.Virtualmente todas as partes componentes são em tecnopolímero para torná-la ve. mais le.

Ver parágrafo da Tecno na pág. 1.5/04.

• Série P6

Esta é uma pinça de dupla ação de ótima qualidade com ângulo de abertura de 30°, projetada para a aplicação de sensor magnético. Os êmbolos e mordentes são de aço especialmente temperado e retificado tornando-a apta a operar por mais de 10 milhões de ciclos. O mecanismo de abetura direta das garras, sem ação de joelho, permite operações em alta velocidade. As vedações estão alojadas no corpo e deslizam juntas com a haste em aço temperado sem sofrer desgaste. Os materiais utilizados e os tratamentos térmicos e químicos aplicados fazem com que as partes sujeitas ao esforço sejam extra-resistentes.

• Série P7

Esta é uma pinça de dupla ação com excelente relação custo-benefício. Projetado para aplicação de um sensor magnético retrátil. O corpo é uma peça única. Método simplificado de troca de garra.

• Série P8

Pinça de simples ação normalmente aberta. Virtualmente todas as partes componentes são em tecnopolímero para torná-la mais leve. A versão mais pequena é realmente minúscula - ela pesa apenas 36g.

1

PINÇA AUTOCENTRANTE DE TRÊS GARRAS

• Série P9

Esta é pinça de dupla ação com abertura angular de 160°, projetada para aplicação de sensor magnético. Os êmbolos e mordentes são em aço esmerilhado especialmente temperado e retificado, o que ás permite operar por mais de 10 milhões de ciclos. O mecanismo de abertura direta das garras, sem ação de joelho, permite operações de alta velocidade. As vedações estão alojadas no corpo e deslizam juntas com a haste em aço temperado sem sofrer desgaste. O curso de abertura pode ser ajustado através de um parafuso.

• Série P10

Pinça com de abertura ajustável entre 20°-180° projetado para prender a peça pelo lado externo. O sistema de articulação por joelho permite alta força de aperto. Há também uma versão com molas para segurança extra durante quedas de pressão. Cada uma das garras pode ser ajustada em 1°. Materiais de alta qualidade e trabalho preciso. Corpo em liga de alumínio endurecido altamente resistente. Partes móveis em aço temperado. 2.000.000 de ciclos sem manutenção. Sensor indutivo pode ser montado.

• Série P11

Pinça com boa relação custo-benefício. Dupla ação prende interna e externamente. Ímã para sensor de posição, tipo retratil.

Versão autocentrante de quatro garras disponível sob encomenda.

• Série P12

Pinça rocbusta de alta precisão garantida para 1.500,000 ciclos com carga máxima sem necessitar manutenção. Materiais de alta qualidade e trabalho preciso. Corpo em liga de alumínio endurecido e resistente. Partes móveis em aço temperado. Dupla ação, prende interna e externamente. Ímãs para sensores de posição, exceto para tamanho 50, na qual pode-se montar ímã indutivo.