DESENVOLVIMENTO DE UMA PLATAFORMA HARDWARE IN THE LOOP PARA SIMULAÇÃO DE UMA ESTAÇÃO DE CONTROLE EM SOLO DE UM VANT DE PEQUENO PORTE UTILIZANDO O X-PLANE.
DIEGO DE A. CARVALHO.
Bolsista Fundação de Amparo à Pesquisa do Amazonas – FAPEAM, Divisão de Engenharia Eletrônica e Computação, Instituto Tecnológico de Aeronáutica – ITA, Sala 83, 12228-900, São José dos Campos – São
Paulo - Brasil
E-mails: diegoac@ita.br
ADRIANO BITTAR, NEUSA M. F. DE OLIVEIRA
Divisão de Engenharia Eletrônica e Computação, Instituto Tecnológico de Aeronáutica – ITA, Sala 83, 12230-900, São José dos Campos – São Paulo - Brasil
E-mails: bittar@ita.br, neusa@ita.br
Abstract This paper proposes a way to validate the program that was developed to manage the data of the Ground Control Sta-tion of a UAV, using a platform Hardware-in-the-Loop capable of generate the flight data from aircraft and send to the Ground Station using serial port, with the aim of simulating the operation. For this we used the flight simulator X-Plane, which in this work serves as the aircraft and as a part of the autopilot system that is a system embedded in onboard computer responsible for autonomy of UAV, and a microcontroller ARM CortexM3, which is the onboard computer on complete system and in this work is performing the tasks related to communication between X-Plane and the Ground Station. Thus, the develop-ment presented in this paper is such that, assuming all the data of aircraft state obtained for onboard computer of UAV, the en-tire communication system UAV – Ground Station is tested. Specifically, the tasks can be cited for using the communication pro-tocol, because all data are encapsulated in the format of the communication protocol defined for this system and unencapsu-lated in the Ground Station, sending information to the onboard computer to Ground Station; and presentation of flight data. Keywords Ground Control Station, UAV, Hardware-in-the-Loop, Simulation, Data acquisition.
Resumo Tendo como finalidade validar o programa que foi desenvolvido para gerenciar os dados da Estação de Controle em Solo de um VANT, este trabalho propõe uma plataforma Hardware-in-the-Loop capaz de gerar dados de vôo de uma aeronave e enviar para a Estação Solo via serial, objetivando simular o funcionamento da mesma. Para tal foi utilizado o simulador de vôo X-Plane, que funciona como a aeronave e parte do piloto automático, ou seja, sistema embarcado no computador de bordo res-ponsável pela autonomia do VANT, e um microcontrolador ARM Cortex M3, que é o computador de bordo no sistema completo e neste trabalho executa tarefas relativas à comunicação entre o simulador de vôo e a Estação Solo. Assim, o desenvolvimento deste trabalho é tal que, admitindo-se obtidos todos os dados de vôo pelo computador de bordo, todo o sistema de comunicação VANT - Estação Solo é testado. Especificamente podem ser citadas as tarefas de utilização do protocolo de comunicação, pois todos os dados são encapsulados no formato do protocolo de comunicação definido para este sistema no computador de bordo e desencapsulados na Estação Solo; envio de informações do computador de bordo para a Estação Solo; e a apresentação dos dados de vôo.
Palavras-chave Estação de Controle em Solo, VANT, Hardware-in-the-Loop, Simulação, Aquisição de Dados.
1 Introdução
Os chamados VANTs, Veículos Aéreos Não Tripulados, vêm sendo cada vez mais comuns no cotidiano internacional, visto que o emprego de ae-ronaves deste tipo em missões de cunho civis e mili-tares vem aumentando além das pesquisas acadêmi-cas. A introdução dos VANTs tem como um dos principais objetivos promover a segurança e a efici-ência em operações de grandes relevâncias para a população mundial. Sendo assim, diversos estudos foram e continuam sendo feitos nesta área. De modo metodológico e para facilitar o entendimento, esses sistemas podem ser divididos em três grandes blocos que são a Navegação, a Guiagem e o Controle (Fiú-za, 2005), os quais estão embarcados na aeronave. Existe ainda mais uma parte do sistema que fica em solo, é a Estação de Controle em Solo (ECS), sendo este o tema abordado neste trabalho.
A Guiagem é a parte responsável por gerar a trajetó-ria na qual a aeronave irá seguir e para isso existem várias técnicas na literatura que podem ser usadas para determinar os pontos que serão seguidos, cha-mados de waypoints (Santos, 2011). Os pontos de interesses que devem ser alcançados pelo VANT durante o vôo são definidos pela latitude, longitude e altitude desejada. Para alcançar o ponto desejado, a guiagem ao longo da trajetória coleta informações do bloco de navegação e utiliza-as a fim de corrigir, através do bloco de controle, o movimento da aero-nave.
O controle é a parte do sistema que tem a função de manter uma atitude determinada para a aeronave com base nos ângulos associados aos três eixos da aero-nave. O controle age aplicando forças em uma ou mais superfície da aeronave, a fim de obter-se uma aeronave voando de forma estável e suave. Outra função determinante do bloco de controle é manter referencias de vôo dados pelo controlador do vôo como velocidade, altitude, trajetória (Makhdoom, 2010).
É através do bloco de controle que os parâmetros do VANT são ajustados, como por exemplo, quando se deseja um vôo mais suave, com um avião menos agressivo nos movimentos, são colocados saturado-res, que limitam a deflexão da superfície de controle da aeronave, na malha de controle afim de se obter movimentos menos agressivos durante as manobras ao longo do vôo (Ozimina, 1995).
Por último tem-se a ECS que é responsável por dis-ponibilizar os dados de vôo em solo. Existem dois componentes fundamentais que compõem a estação de controle em solo de um sistema VANT, sendo o primeiro um computador onde está embarcado o software da estação e a interface gráfica pela qual o controlador do vôo terá acesso aos dados reais da aeronave durante sua trajetória. O segundo é o link de comunicação que faz a ponte entre a aeronave e a terra para que se possam transmitir os dados para o solo (Griffiths, 2007).
Neste trabalho será abordada uma plataforma de simulação com o intuito de validar o software desen-volvido para gerenciar os dados recebidos na Estação de Controle em Solo e disponibilizá-los em uma interface gráfica para a tripulação em solo. Os rece-bidos pela ECS são gerados através do simulador de vôo Plane, e a conversão de protocolos entre X-Plane e ECS é feita através de um microcontrolador.
2 Plataforma De Simulação
Para validar o programa desenvolvido para a Es-tação de Controle em Solo do Pegasus AutoPilot, que é um piloto automático para aeronaves não tripuladas de asa fixa ainda em fase de desenvolvimento, idea-lizou-se uma plataforma HIL (Hardware-In-the-Loop) , que fosse capaz de gerar os dados de vôo de forma similar aos sensores reais, que estarão presen-tes no VANT.
Tal plataforma de simulação, que é apresentada na Fig. (1), é composta por dois computadores, a qual um executa o programa da Estação de Solo e o outro executa o X-Plane, que é o simulador de vôo esco-lhido para ser utilizado neste trabalho. A estrutura montada para simulação é composta ainda por um microcontrolador ARM Cortex M3 que faz a interfa-ce entre os dois computadores.
Figura 1. Plataforma de simulação da ECS. 2.1 X-Plane
O X-Plane tem quatro métodos
pa-ra disponibilizar os dados do vôo papa-ra os usuários: através da visualização na tela X-Plane, por meio de gráficos apresentados dentro do simulador, por meio um arquivo de texto com os dados de vôo, e ainda enviando os pela porta ethernet do computador atra-vés do protocolo UDP (User DataGram Protocol) (Jenie, 2006).
O UDP é o protocolo de comunicação padrão para jogos e videoconferências. É uma forma de comuni-cação rápida, porém sem garantia de recebimento de dado, pois não conta com estruturas de controle, tais como, retransmissões, acknowlegdments, controle de fluxo. Apesar de este poder apresentar dados cor-rompidos, as simulações de controle de aeronaves não têm sofrido com esse problema (Garcia, 2008). Neste trabalho foi escolhido o protocolo UDP para obter os dados de vôo do simulador, devido este possuir capacidade de enviar e receber dados para outros dispositivos (Ribeiro, 2010), neste caso está estabelecendo a comunicação entre o ARM Cortex M3 e o X-Plane.
O X-Plane permite, através do “UDP rate”, ilustrado no canto inferior direito da Fig. (2), ajustar a quanti-dade de pacotes que será enviado a cada segundo. A taxa de envio desses pacotes utilizada nesse projeto é de 20 pacotes por segundos, garantindo uma atuali-zação da tela da ECS a cada 0.05 segundos (ou 50 milissegundos).
Tabela 1. Pacote de dados do X-Plane.
Cabeçalho Rótulo 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 “D” “A” “T” “A” “I R1 R2 R3 R4
DADO 1 ... DADO 8 9 10 11 12 13-36 37 38 39 40 B1 B2 B3 B4 ... B1 B2 B3 B4 Rótulo 2 DADO 1 ... 41 42 43 44 45 46 47 48 49-72 R1 R2 R3 R4 B1 B2 B3 B4 ... DADO 8 73 74 75 76 B1 B2 B3 B4
Figura 2. Interface para seleção de dados a serem transmitidos pelo X-Plane
Utilizando a interface de entradas e saídas presente no X-Plane, é possível selecionar os dados que serão enviados pelo simulador. Na Fig. (2) é ilustrada a interface e os parâmetros que serão enviados para o dispositivo externo via UDP. Os dados selecionados são:
Atitude da aeronave (arfagem, rolagem e proa magnética);
Velocidade do ar;
Altitude em relação ao nível do mar;
Longitude e Latitude. 2.2 ARM Cortex M3
O ARM Cortex M3 utilizado é o LM3S6965 de fabricação da Texas Instruments. Esse microcontro-lador, ilustrado na Figura (3), foi utilizado para fazer a interface entre o X-Plane a o computador responsá-vel pela ECS. Um dos principais motivos por adotar esse microcontrolador é o suporte a Ethernet integra-do, permitindo implementar a comunicação UDP disponibilizada pela X-Plane. Além desse fato esse microcontrolador é utilizado em outras partes do
sistema Pegasus Autopilot. Para evitar trabalhos de confecção de placa de circuito impresso, foi utilizado o kit de desenvolvimento EK-LM3S6965 da Lumi-nary Micro.
Apesar de haver a possibilidade de implementar a comunicação direta via UDP entre os dois computa-dores da plataforma de teste proposta, optou-se por acrescentar esse dispositivo, para validar a recepção serial do programa da Estação de Solo, pois na ver-são final da ECS será utilizado um link serial sem fio para transmissão de dados de vôo. Deste modo vali-dando o tratamento dos dados da serial nesta fase, o tempo de testes na versão final é reduzido.
Assim o ARM Cortex M3 neste trabalho opera como um conversor UDP para Serial, para facilitar a vali-dação e a verificação dos dados enviados. Os dados recebidos são mostrados no display presente na pla-ca, e comparados com os dados recebidos na ECS. O microcontrolador trabalha como um conversor UDP-SERIAL, e como um tradutor de protocolos, pois o formato dos pacotes de dados recebido pela ECS difere do pacote enviado pelo X-Plane. O paco-te de dados recebido pela Estação Terra é ilustrado na Tab. (2). Ele apresenta um cabeçalho de identifi-cação “P”, “G”, seguidos dos dados que devem ser disponibilizados na tela da estação terra, mais um Checksum e o byte final „!‟.
Tabela 2. Pacote recebido pela ECS
Cabeçalho Dado 1 Dado 2 Dado 3 Dado 4 “P” “g” Rolagem Arfagem Proa mag. Altitude Dado 5 Dado 6 Dado 7 Crc Final Velocidade Latitude Longitude Checksum “!”
O checksum foi implementado para verificar a asser-tividade dos dados na comunicação,
O firmware desenvolvido para o microcontrolador foi feito em linguagem C e segue o fluxograma mos-trado na Fig. (3).
Figura 3. Fluxograma geral do funcionamento do programa do ARM.
2.3 Software ECS
via comunicação serial. Existem outras maneiras possíveis para comunicação, pois existe um compu-tador inteiramente disponível para a ECS, no entanto após a validação do software da ECS, o ARM será substituído por um link para transmissão remota de dados que estará embarcado no VANT. Este link disponibiliza os dados das leituras dos sensores em-barcados no VANT, via serial RS-232, assim como o microcontrolador utilizado. Desse modo, após os testes e validação aqui propostos, a estação terra fica totalmente pronta para receber os dados de navega-ção do VANT quando necessário.
Além da comunicação serial, o programa tem a op-ção da aquisiop-ção via UDP, diretamente do X-Plane, o que permitiu avaliar a as conversões de dados, que são feitas no programa como a conversão de binário 32 bits para real, pois o simulador de vôo disponibi-liza os dados em binário de 32 bits. Note que tanto o ARM Cortex M3 quanto o X-Plane são little-endian, enquanto que o LabView é big-endian.
Para criar um ambiente mais agradável ao operador da Estação de Controle em Solo foi desenvolvida a interface gráfica em forma de abas mostrada a seguir nas Figuras (4, 5 e 6).
Figura 4a. Painel de aquisição via UDP
Figura 4b. Painel principal com aquisição de dados via serial Na Fig. (4) podem ser vistas as interfaces principais desenvolvidas para o monitoramento dos dados rece-bidos na Estação de Controle em Solo. A Fig. (4a) apresenta a tela de aquisição de dados via UDP e a Fig. (4b) o painel de recepção de dados via serial, que é a tela usada pelo operador do vôo. Ainda no painel de recepção serial é reservado um espaço para mostrar a imagem capturada através de uma câmera. A imagem é simulada através de uma placa de captu-ra externa. Apesar de não estar implementada no VANT, a utilização da câmera está sendo avaliada neste trabalho a fim de que possa ser utilizada em uma próxima etapa do trabalho. Pelo painel de recep-ção é possível monitorar os dados de velocidade,
altitude, direção, posicionamento e atitude da aero-nave.
Na Fig. (5a e b) são apresentados os painéis de con-figurações e depuração respectivamente. Na aba de configurações o operador tem a possibilidade de configurar as velocidades de transmissão de dados, local de armazenamento dos arquivos, com os dados dos vôos, qual câmera estará utilizando, dentre outras configurações. A aba de depuração da interface pos-sibilita que o operador da ECS, possa monitorar em tempo real, na integra, os dados recebidos na ECS, as conversões de dados, validação de pacote de dados, pacotes de dados que foram rejeitados, possibilitando diagnosticar de forma mais rápida algum problema durante o vôo.
Figura 5a. Painel de Configuração
Figura 5b. Painel de depuração
Na Fig. (6a), é mostrada a aba de gráficos na qual pode ver a evolução de cada dado de vôo ao longo do tempo, e na Fig. (6b) a aba com a interface do Goo-gle Mapas que permite que o controlador da Estação de Solo do Pegasus Autopilot visualize a trajetória que o VANT está percorrendo em um mapa estático que é atualizado a cada dez segundos. Os dados de GPS que são recebidos pela Estação de Solo são utilizados para gerar um endereço html com as coor-denadas do ponto e com isso o programa da ECS desenvolvido plota no mapa a rota que a aeronave esta percorrendo.
Figura 6b. Painel Google Maps
3 Resultados
Utilizando a plataforma de simulação proposta neste trabalho foram realizadas as simulações com o objetivo de validar o programa desenvolvido para a Estação de Solo do Pegasus Autopilot, estes resulta-dos serão discutiresulta-dos a seguir.
Um dos pontos que é necessária atenção é quanto ao formato em que os dados eram recebidos pelo pro-grama, pois como o programa da ECS foi desenvol-vido no ambiente do LabView, os dados precisariam ter seus bytes invertidos antes de transformados em pontos flutuantes de precisão simples (float), pois o mesmo recebe e armazena os dados no forma big-endian, diferente do X-plane que envia os dados no formato little-endian.
Assim, cada dado recebido em um pacote é composto de 32 bits, ver Tab.2, está no formato little-endian. Estes dados devem ser invertidos e ordenados como mostrados na Fig. (7) para que se possa transformá-los em números reais.
Figura 7. Forma em que os bits são ordenados para transformar quatro bytes em um número real
Após inverter os dados recebidos e ordená-los na forma em que mostra a Fig. (7), aplicando a Eq. (1) obtem-se o número real correspondente.
23 1 ) 127 (exp 1 sin2
)
2
1
(
)
1
(
i i alx
b
valor
(1)Onde é o valor do bit na posição i.
Na Tab. (3) constam dados da conversão de alguns valores coletados do ângulo de rolamento da aerona-ve em vôo. Os bytes apresentados referem-se a leitu-ras distintas do dado 1 apresentado na Tab. (2) deste trabalho.
Tabela 3. Conversão dos valores do ângulo de rolamento
L1 L2 L3 L4 L5 Byte 2 201 223 109 209 83 Byte 3 25 94 124 222 110 Byte 4 236 60 75 98 35 Byte 5 64 65 65 65 65 Valor 7.38 11.77 12.72 14.18 10.21
Esses valores são pontos integrantes da curva apre-sentada no gráfico de excursão do ângulo de rola-mento mostrado na Fig. (8a). Na tabela em questão os valores dos quatro bytes que formam o número em ponto flutuante estão em formato decimal. A Fig. (8b) ilustra instrumento de horizonte artificial, pre-sente na aba de aquisição de dados serial, Fig. (4b), do programa da ECS. A imagem refere-se ao instante em que o quarto dado da Tab. (3) foi recebido, mo-mento este que a aeronave no simulador atinge o pico máximo do movimento de rolamento no período observado.
Figura 8a. Excursão do ângulo de rolamento em um instante do vôo
Figura 8b. Horizonte artificial
Foram analisados os dados de altitude e ângulo de arfagem, que apresentam variações quando o profun-dor da aeronave sofre uma deflexão para cima ou para baixo. A Fig. (9) representa o movimento de arfagem da aeronave quando se provoca uma defle-xão na superfície do profundor. Aplicando-se uma determinada deflexão ao profundor da aeronave ela apresenta um ângulo de arfagem de aproximadamen-te 13 graus duranaproximadamen-te o aproximadamen-tempo em que a deflexão é mantida, Fig. (10a).
Figura 9. Movimento de arfagem da aeronave
Figura 10a. Amostragem da altitude
Figura10b. Ângulo de arfagem durante um instante do vôo Na Fig. (11) são tratados dois momentos distintos do vôo, a Fig. (11a) mostra à evolução do ângulo de rolamento no instante da finalização de uma curva, quando na seqüência a aeronave volta a posição estável com o ângulo de rolamento igual a zero. A Fig. (11b) mostra o comportamento da velocidade horizontal (airspeed), em km/h, no instante da deco-lagem da aeronave. A aeronave simulada no X-Plane nos testes apresentados foi um Piper J3 de 1/6 de escala modelada utilizando-se a ferramenta Plane Maker do próprio simulador. A Fig. (12) apresenta um instante de vôo desta aeronave no simulador de vôo.
Figura 11a. Amostragem do ângulo de rolamento
Figura 11b. Amostragem da velocidade em vôo
Figura 12. Aeronave no simulador X-Plane
As amostras foram realizadas com um período de amostragem de cinqüenta milissegundos para todos os casos acima apresentados.
4 Conclusão e Trabalhos Futuros Com a plataforma desenvolvida, foi possível va-lidar o programa da Estação de Controle em Solo que será utilizada pelo sistema Pegasus Autopilot. Os resultados foram satisfatórios quanto aos dados rece-bidos na ECS, quando comparados entre a interface, o simulador de vôo X-Plane e a interface criada no display do kit em que o ARM Cortex M3 está em-barcado. Utilizando uma comunicação direta via cabo serial entre o ARM e o programa da ECS no LabView, foi possível obter uma atualização dos dados tanto nos gráficos quanto na interface visual com instrumentos a uma freqüência de 20 Hz, pro-porcionando informação de vôo ao controlador do vôo a uma taxa adequada. Foi possível ainda validar a recepção de imagem através de uma placa de captu-ra externa e tcaptu-ransmissão na tela da interface. Outro ponto que foi observado com resultado satisfa-tório foi a gravação do arquivo com os dados de vôo, o que permite que após o término de um ensaio de vôo o mesmo possa ser reproduzido para que se pos-sa analipos-sar com mais precisão os dados coletados. Caso os dados coletados sejam de um vôo real, é possível serem aplicados no X-Plane, e fazer uma simulação do vôo no simulador.
um VANT. A plataforma foi elaborada para se traba-lhar com a estação Pegasus AutoPilot, porém desde que adaptado o formato dos dados disponibilizados pela serial do microcontrolador, qualquer outra Esta-ção de Solo pode ser testada sem grandes alterações. A utilização do Simulador garantiu mais confiança nos dados recebidos, pois como em um vôo real, dados são coletados e enviados para a ECS a todo o momento. O uso do simulador também permitiu fazer movimentos bruscos com a aeronave e verificar a escala dos instrumentos da ECS.
Atualmente está sendo planejada a implementação do sistema de aquisição de imagens por meio de uma câmera instalada na aeronave. Neste contexto para trabalhos futuros esperasse criar um link de transmis-são de imagem embarcada no VANT, que será pron-tamente disponibilizado para a tripulação através da ECS, possibilitando vôos de reconhecimento de aé-reas em tempo real, além de diversas outras aplica-ções.
Agradecimentos
Os autores agradecem ao apoio financeiro da FAPEAM – Fundação de Amparo à Pesquisa do Amazonas e CAPES – Coordenação de Aperfeiçoa-mento de Pessoal de Nível Superior por meio de bolsas de mestrado, como também o ITA – Instituto Tecnológico de Aeronáutica pela colaboração no desenvolvimento da pesquisa.
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