Manual prático de Utilização e Programação do ServoDrive SIEI

Manual prático de Utilização e Programação

do ServoDrive SIEI

1- A ATIVA...3

FILOSOFIA: ...5

2- OBJETIVOS...6

2.1- PRÉ-REQUISITOS...6

2.2 - TEMPODEDURAÇÃOEHORÁRIODOCURSO...6

2.3 - CÓDIGODECOOPERAÇÃO...6

3- CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS HARDWARE SIEI...7

4- LIGAÇÃO DRIVE - SERVOMOTOR...8

4.1- BORNESDE ALIMENTAÇÃOE CONEXÃOC/ MOTOR...8

4.1.1- Alimentação Trifásica da Rede: U1/L1...8

4.1.2- Ligação p/ o Motor: U2/T1 - Pino A (Motor)...8

4.1.3 – Circuito de Entrada Saída de tensão AC ...8

4.2- BORNESDE COMUNICAÇÃO:...9

4.3- BORNESDE CONFIGURAÇÃO MODODE CONTROLE:...10

5- STRAPES INTERNOS DO DRIVE (CONFIGURAÇÃO DA RESPOSTA DO MOTOR)...11

6- ABRINDO E INICIALIZANDO O E@SYDRIVES...12

6.1- ESCOLHENDOO EQUIPAMENTO UTILIZADO...12

6.2- ABRINDOMODO BÁSICODE CONFIGURAÇÃO ...12

7- CONFIGURAÇÃO DO DRIVER EM MODO VELOCIDADE (BASIC)...13

8- SEQÜÊNCIA DE ATIVAÇÃO DO DRIVE...15

9- ALARMES MAIS COMUNS PARA ESTE MODO...15

E LISTA DE ALARMES...15

10- ENVIANDO SOFTWARE PELO E@SYDRIVE...16

10.1- HABILITADOE CONFIGURANDOO CANAL SERIAL...16

10.2 – ENVIANDO SOFTWARE...17

11- CONFIGURAÇÃO DO DRIVER EM MODO POSICIONAMENTO (BASIC)...18

11.1 - CONFIGURAÇÃO E@SYDRIVE...18

12- MONITORAÇÃO DE I/O E GRÁFICOS...20

13- CRIANDO PROJETO NO MDPLC...21

13.1- CRIANDOUM PROJETO NOVONO MDPLC...21

13.2- CRIANDOUMPROGRAMANO MDPLC...22

14- CONFIGURANDO O DRIVER PARA MODO POSICIONAMENTO ...23

14.1- HABILITANDOO POSICIONAMENTO ...23

14.2 - CRIANDOAS POSIÇÕES ABSOLUTAS...24

14.3 CONFIGURANDO VELOCIDADEAS POSIÇÕES...25

16.2 DOWNLOAD...29

17- MONITORANDO UM PROGRAMA...30

18- CRIANDO VARIAVEIS...32

19- BIBLIOTECA DE FUNÇÕES...35

20- CONFIGURANDO A FUNÇÃO DE POSICIONAMENTO INCREMENTAL...36

20.1- COMOMUDARDEPOSIÇÃOUTILIZANDOA FUNÇÃO ADDPOSSPDPOSENC...39

20.2- PASSOA PASSODOSOFTWARE EXEMPLO...40

21- CONFIGURANDO O DRIVER PARA MODO VELOCIDADE PELO MDPLC ...41

21.1- HABILITANDO VELOCIDADE...41

21.2 – CONFIGURANDOCANALDEENTRADAANALÓGICOPARASERVELOCIDADEDOMOTOR...42

22- CRIANDO SUB-ROTINAS AO SOFTWARE...43

A Ativa Automação caracteriza-se por ser uma empresa voltada a solução de hardware em automação industrial.

A Ativa destaca-se pelo alto grau tecnológico de seus produtos e plena capacidade em distribuí-los e assegurar o suporte necessário aos seus clientes.

Nossa estrutura está dividida em:

Depto. Comercial:

Através de nossos consultores comercias, temos o compromisso em estabelecer a melhor solução técnico-comercial. Solicite-nos uma visita. A periodicidade em visitas e o acompanhamento dos processos com os nossos clientes são pontos fundamentais de nossa atuação. Nosso e-mail de contato é:

comercial@ativa-automacao.com.br

Depto. Técnico:

Nossa estrutura é voltada a apoio técnico na utilização e programação de nossos produtos. Nos dividimos em:

Suporte: (Interno): todos atendimentos técnicos internos a dúvidas de clientes, são registrados em nosso banco de dados de forma a garantir uma seqüência no atendimento até sua finalização e também armazenar histórico.

(Externo): Estamos preparados para prestar atendimento técnico no cliente, no que dia respeito a peças de substituição imediata, ferramentas de programação, etc.

Conserto: Toda a linha de equipamentos comercializados pela Ativa, são possíveis de conserto. Através de nosso banco de dados, conseguimos ter a rastreabilidade de todos equipamentos que circulam pela Ativa (datas, Nfs, valores, problemas detectados, etc).

Curso: Possuímos estrutura de curso, atendendo toda as linhas de produtos. Na modalidade de Curso “In Company” (nas dependências de nosso cliente) ou nas dependências da Ativa Automação.

Verificar calendário e informações complementares. (link) Nosso e-mail de contato é:

O Depto. de Logística tem o compromisso os registros dos pedidos, a eficácia na entrega, respeitando as datas, transportadoras, horários de recebimento nos clientes; Responsáveis pela rastreabilidade de todos equipamentos que circulam na Ativa (vendas e conserto).

Emissão de termo de garantia dos produtos vendidos pela Ativa, especificando o nome do produto, número de série, número e data da nota fiscal;

Nosso e-mail de contato é:

logistica@ativa-automacao.com.br

Filosofia:

2- Objetivos

O objetivo é fixar nos alunos os conceitos de utilização e programação dos Drives SIEI, através da apresentação de exemplos de aplicações e da solução de exercícios.

2.1- Pré-requisitos

Os pré-requisitos mínimos para que os alunos possam cursar satisfatoriamente o curso são:

Conceitos de eletricidade básica; Conceitos básicos de informática.

2.2 - Tempo de duração e horário do curso

O curso tem duração de 2 dias com horário estabelecido das 8h às 17h com intervalos de 1h para almoço e 15 minutos para café (9h30min e às 15h30min) totalizando 16 horas/aula.

2.3 - Código de cooperação

Com o objetivo de permitir que todos os participantes dos cursos atinjam seus objetivos de aprendizado foi definido o seguinte código de cooperação que deverá ser respeitado:

Não Fume;

Assista a todas as aulas e seja pontual;

3- Características técnicas Hardware SIEI

Alimentação: 3 x 230Vac...480Vac, 50/60Hz

Controle de Torque e/ou controle de velocidade

Controle de posicionamento (64 registros programáveis)

PLC incorporado com 5 linguagem de programação

2 entradas analógicas diferenciais +/- 10Vdc ou 4

a 20 mA (11 bit + sinal)

2 saídas analógicas +/- 10Vdc (11 bit + sinal)

8 entradas digitais

6 saídas digitais opto-acopladas + 1 saída à relé (NA-NF)

1 canal serial RS485 (protocolo MODBUS RTU)

1 entrada de Encoder/Resolver

1 entrada auxiliar de Encoder /repetidor

Teclado de programação com display alfanumérico

1 canal serial RS485 (protocolo Slink ou MODBUS RTU)

1 canal serial CANopen (slave)

Fast Link (Rede Interna) até 32 nós (Interpolação até 8 drives)

Profibus DP (Placa Adicional)

4- Ligação Drive - Servomotor

4.1- Bornes de Alimentação e Conexão c/ Motor

4.1.1- Alimentação Trifásica da Rede: U1/L1

V1/L2

W1/L3

BR1= Resistor de Frenagem

C= Conexão Interna do Resistor de Frenagem D= Conexão Interna (não utilizado)

4.1.2- Ligação p/ o Motor: U2/T1 - Pino A (Motor)

V2/T2 - Pino B (Motor)

W2/T3 - Pino C (Motor)

PE2(Gnd) - Pino D (Motor)

1. Entrada de tensão trifásica.

2. Indutor principal da entrada AC.

3.

Ponte retificadora - Converte a corrente alternada em corrente

continua.

1-

Circuito intermediário DC - Com resistor de carga e circuito capacitivo

_

Tensão DC= V2 x Tensão principal

2-

Inversor IGBT - Converte Tensão DC para Trifásico alterando a tensão

e a freqüência.

3-

Seleção e Configuração de controle - Modular para loop de controle

aberto ou fechado e seleção de potência.

4-

Tensão de Saída – Variação de tensão alternada trifásica para o motor.

5-

Feedback - Resposta da velocidade

4.2- Bornes de Comunicação:

Cabo de Dados do Motor: XE ao Motor (Feedback) XER: Encoder Auxiliar

RS485: Comunicação (Slink ou Modbus) V+ H SH L V-: Rede Can Bus

5- Strapes Internos do Drive (Configuração da

resposta do motor)

6- Abrindo e inicializando o E@syDrives

6.1- Escolhendo o Equipamento Utilizado

Ao abrir o E@syDrives escolhemos o equipamento a ser configurado, que para os drives será o ARTDriveS-XVy

6.2- Abrindo modo Básico de Configuração

No Software E@syDrive, abrir o arquivo básico de configuração em

File-> Open-> C:\Arquivo de Programa\SIEIPCTools\E@syDrives\

XVyBasic\V3.32\XVyBasicV3_32.par, e seguir as configurações abaixo:

7- Configuração do driver em modo velocidade

(BASIC)

Abaixo teremos passo a passo à configuração do drive para modo velocidade (speed)

em modo básico (basic)

10. Drive Config

IPA 20023: speed (Configuração do driver) IPA 20050: 230 Vrms (voltagem)

IPA 20000: Correspondente a Corrente Máxima do Motor (dado do motor)

15. Drive Config

IPA 18031: endereço rede

IPA 18032: Tipo de Protocolo (Modbus/Slink3) IPA 20024: Baud Rate (38400)

IPA 20025: N,8,1 (Paridade, No. bits, Stop bits)

20. Motor Data

IPA 20002: Número de Pólos do Motor (dado do Motor) IPA 20001: Corrente Nominal Motor (dado do motor) IPA 18369: Torque constante = 1,5

IPA 20004: Termostato Motor = NC contact

IPA 20007: Configuração da porta do Encoder do Motor: Main Encoder (XE) IPA 20008: Encoder Speed_Pos: Same as Motor

IPA 20010: Tipo de Encoder Principal: Resolver IPA 20011: No. Pulso por volta (Canal XE): 2048 IPA 20012: Tensão de Trabalho Encoder: 5,2 V IPA 20036: Tipo de Encoder Auxiliar: off

IPA 20037: No. Pulso por volta (Enc. Aux): 2048 IPA 20019: Tensão de Trabalho Encoder Aux.: 5,2 V

40. Ramp

IPA 21210: Habilitação das Rampas de aceleração e desaceleração: ENABLE IPA 21102: Rampa de aceleração sentido horário

IPA 21103: Rampa de aceleração sentido anti-horário IPA 21104: Rampa de desaceleração sentido horário IPA 21105: Rampa de desaceleração sentido anti-horário IPA 21110: Fator de multiplicação para Rampa (1 a 1000)

50. Speed

IPA 20003: Escala total de velocidade: 3000 Rpm IPA 21200: Speed Ref1

IPA 21200: Speed Ref2

IPA 21204: Lim Pos: 3000 Rpm IPA 21205: Lim Neg: 3000 Rpm

80. Digital Input

IPA 20101: DI1: Start/Stop IPA 20102: DI2: Rampa In=0 IPA 20103: DI3: Reverse

IPA 20104: DI4: End Run Reverse IPA 20105: DI5: End Run Foward IPA 20106: DI6: External Fault IPA 20107: DI7: Drive Reset

IPA 20100: DI0: Default “enable Drive”

90. Digital Output

Default para modo Velocidade

100. Analog Input

IPA 20300: Speed Ref1 IPA 20301: “Torque Ref1”

101. Analog 1

IPA 20350: Ganho Velocidade Escala (-3 a 3) = 1 IPA 20330: Limite Máx: +10V

IPA 20340: Limite Min: 0V

8- Seqüência de ativação do drive

- Ligar inicialmente 24V do Drive - Ligar External Fault c/ nível alto = “1” - Ligar Trifásico

- Habilitar o driver através da entrada “0”

Ao Habilitar o Drive (Enable Drive=1, Input 0), o motor ficará em Torque.

-10 a +10V na entrada analógica é conseqüentemente a velocidade do motor.

Obs: Sempre que trocar de Drive, mesmo após salvar o programa, checar os parâmetros 10. IPA20050 Tensão do Drive e 30. IPA20010: Tipo de Encoder

9- Alarmes mais comuns para este modo

e lista de alarmes

10- Enviando software pelo E@SYDrive

10.1- Habilitado e Configurando o Canal Serial

Ao se inicializar o

E@syDrive

o mesmo se encontra desconectado do canal serial. O primeiro passo é configurar o canal serial de acordo com a configuração existente no drive em Target -> Communication_Setting como figura abaixo:

OBS.: O drive vem de fabrica com a seguinte configuração serial

Protocolo: Slink

Baudrate: 38400

Frame: N,8,1

Address: 0

Após configurado o canal serial, devemos habilitar o canal serial em Target -> Connect,

onde na barra inferior do software mudará o status de off line para Connected.

10.2 – Enviando Software

Para enviar o programa, após o software estar conectado seguir os seguintes passos:

No menu E@syDrive: W (Write\ envia somente o parametro selecionado)

Write all parameter (envia todos os parâmetros)

Save parameter ( salva os parâmetros dentro do driver)

Drive Reset (reseta o driver)

11- Configuração do driver em modo

posicionamento (BASIC)

11.1 - Configuração E@syDrive

10. Drive Config

IPA20023: Position

Obs: Os demais itens deverão seguir a configuração Speed Mode 20. Motor Data

Idem ao Speed Mode

30. Encoder Paramenter

Idem ao Speed Mode

80. Digital Input

IPA 20101: DI1: Pos_Start_Pos IPA 20102: DI2: Pos 0 Search IPA 20103: DI3: Pos 0 Sensor IPA 20104: DI4: Pos Preset 0 IPA 20105: DI5: Pos Preset 1 IPA 20106: DI6: External Fault IPA 20107: DI7: Pos Memo 0

IPA 20100: DI0: Default “enable Drive”

160. Position

161. Position Function

IPA 30000: Unidade de Medida por volta

Ex: Se = 1000 ---> 1 volta =1000

2 voltas = 2000 Se = 360o ---> 1 volta = 360o 1/2 volta = 180o

IPA 30091: Incremental: busca a posição a partir da última posição. Se interrompido,

ao iniciar novo posicionamento, acrescenta novamente a mesma posição. Absoluto: Posiciona a partir do ponto Zero

Incremental Absoluto: Igual ao Incremental, porém quando Interrompido

e ao iniciar Pos Start Pos, termina o posicionamento anterior.

Obs: Antes de iniciar o Posicionamento, sempre se faz necessário o referenciamento do Motor, buscando o ponto Zero. Para isso devemos setar:

171Pos Preset 8 a 63

Posições onde é setado apenas a posição. A velocidade, a Aceleração,

Desaceleração, são os mesmos a todas as posições e são setadas através do Menu 160 Position IPA30010 ao 30015

172. Zero Found Config

IPA 30024: Pos Speed Máx_0: velocidade RPM p/ localizar o Zero IPA 39925: Pos Speed Referance_0: % 30024

IPA 30027: Pos Speed Fine_0: Speed RPM Velocidade Baixa para encontrar o Zero IPA 30037: Zero Sensor Enable: Enable

12- Monitoração de I/O e gráficos

Através do software E@syDrive é possível monitorar todas as entradas e saídas,

digitais e analógicas, pelo caminho Target-> Control Panel ou pelo ícone

Ainda no E@syDrive temos a possibilidade de gerar gráficos com variáveis do drive, como no exemplo abaixo ande estamos gerando um gráfico da velocidade de referência.

13- Criando projeto no MDPLC

13.1- Criando um Projeto Novo no MDPLC

1- File -> New Project

2- Escolher um nome ao projeto.

13.2- Criando um programa no MDPLC

Project - New object

Escolher uma das 5 linguagem de programação (IL, FBD, LD, ST, STC) e criar um nome ao programa.

14- Configurando o driver para modo

posicionamento

14.1- Habilitando o Posicionamento

Após aberto um novo projeto (Ex. ST) dois parâmetros devem ser configurados para que o driver passe a funcionar em modo Posicionamento:

sysPosSpdLoop : = TRUE; sysSpdTrqLoop : = TRUE;

Além dos parâmetros de configuração de posicionamento também é preciso configurar a entrada de Enable:

sysENABLE: = sysEnInp; (sysEnInp e o nome dado à entrada zero do driver, que é a responsável por habilitar o mesmo).

14.2 - Criando as Posições Absolutas

Existem dois parâmetros para se configurar as posições:

Primeiro: é a quantidade de voltas do motor (sysRevStop). Caso o valor seje positivo,

o motor gira no sentido horário, caso o valor seje negativo, o motor gira no sentido anti-horário.

Segundo: é a posição referente a uma volta (sysPosStop), que seria 33554432.

Este valor depende do parâmetro 530 -> IPA 20011 configurado pelo software E@syDriver ou no próprio teclado do driver. Este parâmetro é a quantidade de pulso que o encoder gera a cada volta, cada volta representa 16384 x 2048 (quantidade de pulsos do encoder configurada).

Ex.: Suponhamos que uma volta represente 10 mm, se quisermos andar 55 mm,

temos que configurar no parâmetro sysRevStop = 5 e no sysPosStop= 16777216 que seria a metade de uma volta (33554432 / 2).

14.3 Configurando Velocidade as Posições

Além das posições é preciso configurar a velocidade adotada por cada posição, os parâmetros de velocidade são:

SysSpdMaxCW = Velocidade máxima sentido horário. SysSpdMaxCCW = Velocidade máxima sentido anti-horário.

Obs.: Caso a velocidade seje configurada como zero “0” a posição não e executada sendo passada para próxima posição.

14.4 Como mudar de uma posição pra outra

No modo absoluto, os passos são dados através de condições, seja através de alguma variável criada no software ou através de entradas digitais como no exemplo abaixo:

15- Criando uma tarefa (TASK)

No Parâmetro TASK, se configura a prioridade de execução do software. Fast 250ms - Execução do programa em 250us

Slow 8ms - Execução do programa em 8ms Init 8ms - Execução do programa em 8ms

System 64ms - Execução do programa em 64ms

Quando se configura um software como Init este software pode ser executado apenas em uma varredura do software, pois dentro deste módulo, é possível chamar A tarefa Slow ou Fast através dos comandos; sysStartSlowTsk e sysStartFastTsk.

Quando se utiliza uma destas duas chamadas o Init é executado uma única varredura e logo após a varredura executará o módulo chamado.

Se dentro do Init não existir o sysStartSlowTsk ou sysStartFastTsk o Init funciona normalmente com o tempo de 8ms.

Esta função de ser executado apenas em uma única varredura é uma característica apenas do Init. Ex.:

16- Compilando e carregando sOFTWARE

16.1- Compilando

Após feito o software, devemos compilar o mesmo utilizando a tecla F7.

Para se compilar é preciso estar conectado ao driver. Para se conectar basta ir em Communication -> Connect,

Em caso de erro, e indicada à linha do software que contem o erro, e com um duplo click é possível ir até o mesmo.

16.2 Download

Após a compilação sem erro já é possível enviar o programa ao driver, através da tecla F5 ou Communication -> Download Code.

Caso o software não tenha sido compilado, ao tentar mandar o software ele irá compilar antes do envio.

17- Monitorando um programa

É possível fazer a monitoração do software de duas maneiras:

Caso o software seja feito em ladder, e possível verificar se o contato esta dentro ficando verde, ou fora ficando sem nenhuma cor. Para habilitar esta monitoração basta ir em: Debug -> Debug Mode

Para se fazer qualquer alteração no software ou enviar o programa é preciso desabilitar o debug mode.

O debug só será ativado se o software aberto for o mesmo que está dentro do driver, caso tenha sido feita alguma alteração no software deve-se mandar o mesmo para o drive e depois habilitar o debug.

Além desta maneira de monitoração é possível monitorar qualquer variável em uma tela especifica chamada Watch. Na barra de ícones temos (Ctrl + T), ao clicar aparecerá uma janela onde basta arrastar a variável desejada a está janela para monitorar seu valor.

Para forçarmos um valor, nesta mesma tela temos um ícone com os números 123, ao clicar neste ícone conseguimos inserir o valor a esta variável.

Clicando o botão do lado direito do mouse é possível alterar a base do valor monitorado.

18- Criando variaveis

Ao desenvolver seu software e possível ir criando variáveis para utilização internas do software ou variáveis para monitoração pelo canal serial (IHM ou Modbus).

É possível criar 3 tipos de variáveis:

1º Variável: É possível criar uma variável apenas para ser utilizado dentro do software

criado, não é possível utilizar está variável em outro programa criado.

Para criar esta variável basta estar com o software criado aberto e clicar em Variables->Insert, automaticamente aparecerá em cima do software uma página para configurar o nome da variável e o formato (BOOL, DWORD, WORD, INT, DINT).

Para se utilizar está variável no software, basta arrastar a mesmo ao local desejado como mostrado abaixo:

2° Variável: É possível criar uma variável global, onde está variável pode ser utilizada

em qualquer programa criado.

Para criar uma variável global basta clicar com o botão direito do mouse sobre o parâmetro Global Variables -> New Object -> Variable, após basta escolher o nome e o tipo formato da variável.

3° Variável: È a variável que fica disponível no canal serial para uma comunicação

pelas redes Modbus, Can, Profibus, DeviceNet ou pelo Slink. Esta variável e chamada

de “Parameters” e pode ser utilizada por qualquer programa.

Para criar um “Parameters”, abaixo da tela do menu de parâmetros existem três sub-pastas chamas Project, Params e Macros, clicando sobre a sub-pasta Params aparecerá um novo menu de parâmetros, neste teremos o menu Parameters. Estando clicado no menu Parameters basta ir a Parameters->Insert automaticamente será solicitada a escolha do tamanho da variável (1 bit, 16 bits, 32 bits), após a escolha ao lado da tela de menu aparecerá sua variável já associada a um IPA, que é o endereço utilizado no canal serial. Nesta tela basta colocar o nome da variável.

19- Biblioteca de funções

Todas as funções do drive, juntamente com as operações matemáticas estão disponíveis na biblioteca de funções. Para abrir as funções basta ir a View -> Library

20- Configurando a função de posicionamento

incremental

Para realizar o posicionamento incremental temos uma função especial que se encontra na biblioteca do MDPLC.

Para inserirmos a função ao projeto basta ir a Poject -> Library manager. Na tela Project Library List, basta adicionar (ADD) a função desejada que se encontra no seguinte caminho:

C:\Arquivos de programas\SIEI PCTools\MDPlc2\Libraries\general.pll.

Após a adição da função no projeto, no ícone Library (Ctrl + L), acrescentará uma pasta chamada general.

Dentro da pasta general, se encontram varias funções, a função para realizar o posicionamento incremental é AddPosSpdPosEnc.

Esta função deve ser arrastada até a área de variáveis, e ser configurada um nome, como no exemplo abaixo:

20.1- Como mudar de posição utilizando a Função

AddPosSpdPosEnc

Segue abaixo exemplo de software para mudança de posição no modo incremental:

CASE status OF

0: (*Caso a variável status seje 0 ...*)

IF sysDI1THEN

status:=1; (*Altera a variável status de 0 para 1*) END_IF;

1:(*Caso a variável status seje 1 ...*)

IF sysPosOk AND sysDI2 THEN

ADDPOS.tur1:=sysRevStop; (*Soma as voltas desejadas com as executadas*) ADDPOS.pos1:=sysPosStop; (*Soma a posição desejada com a executada*) ADDPOS.tur2 :=2; (* Entra com as voltas desejada*)

ADDPOS.pos2:=10388608; (*Entra com a posição desejada*)

ADDPOS (); (*Chamada do Bloco de Função*)

sysPosStop :=ADDPOS.pos; (*Movimenta o Bloco calculado para posição*) sysRevStop :=ADDPOS.tur; (*Movimenta o Bloco calculado para rotação *) sysSpdMaxCW:= cSpeed1; (*Velocidade sentido horário*)

sysSpdMaxCCW:= cSpeed1; (*Velocidade sentido anti-horário*)

status:=2; (*Altera a variável status de 1 para 2*)

END_IF;

2: (*Caso a variável status seje 2 ...*)

IF sysPosOk THEN ADDPOS.tur1:=sysRevStop; ADDPOS.pos1:=sysPosStop; ADDPOS.tur2:=5; ADDPOS.pos2:=30388608; ADDPOS(); sysPosStop :=ADDPOS.pos; sysRevStop :=ADDPOS.tur; sysSpdMaxCW:= cSpeed2; sysSpdMaxCCW:= cSpeed2; Status:=1; (* Volta para o status 1*)

END_IF; END_CASE;

A variável status foi criada para gerar a seqüência do posicionamento, onde ao final de cada posição este valor é incrementado.

ADDPOS é o nome dado a função AddPosSpdPosEnc.

As variáveis tur, tur1, tur2, pos, pos1 e pos2 são variáveis internas já criadas dentro da função AddPosSpdPOS

CSpeed1 e cSpeed2 são variáveis criadas para variar a velocidade, uma no posicionamento 1 outras no 2.

20.2- Passo a Passo do software Exemplo

ADDPOS.tur1:=sysRevStop;

ADDPOS.pos1:=sysPosStop;

Nestas linhas estamos buscando o valor das voltas e da posição do motor com o comando sysRevStop e sysPosStop e copiando para as variáveis tur1 e pos1 da função ADDPOS

ADDPOS.tur2 :=2;

ADDPOS.pos2:=10388608;

Nestas linhas entramos com a posição desejada para o posicionamento, tur2 e o número de voltas e pos2 a posição

ADDPOS ()

Quando escrevemos o nome da função e logo na frente abrimos e fechamos parênteses “()”, significa que estamos chamando a função inserida ao software.

A função AddPosSpdPosEnc tem como função somar o valor de posição e rotação que esta o motor (tur1 e pos1) com a posição desejada (tur2 e pos2), o

resultado desta conta e dado nas variáveis tur e pos, onde após o cálculo escrevemos estes valores nos parâmetros de posição e voltas como no exemplo abaixo:

sysPosStop :=ADDPOS.pos; sysRevStop :=ADDPOS.tur;

Sempre devemos indicar uma velocidade a uma posições, pois se a velocidade for zerada o posicionamento não é executado. Os parâmetros de velocidade são: SysSpdMaxCW

SysSpdMaxCCW

Para iniciarmos uma nova posição incrementamos o valor da variável status criada.

21- Configurando o driver para modo velocidade

pelo MDPLC

21.1- Habilitando Velocidade

Após aberto um novo projeto (Ex. ST) dois parâmetros devem ser configurados para que o driver passe a funcionar em modo Velocidade:

sysPosSpdLoop : = TRUE; sysSpdTrqLoop : = TRUE;

Além dos parâmetros de configuração de posicionamento também é preciso configurar a entrada de Enable:

sysENABLE: = sysEnInp; (sysEnInp e o nome dado à entrada zero do driver, que é a responsável por habilitar o mesmo).

21.2 – Configurando canal de entrada analógico para ser

velocidade do motor.

No modo velocidade, a velocidade do motor é dada pela variação da

entrada analógica na rampa de referencia do drive, como segue o exemplo

abaixo:

pGanho é uma variável criada no software para aumentar ou diminuir o ganho de velocidade.

Ao se variar a entrada analógica, o valor será multiplicado pelo ganho e mandado a Rampa de referencia do drive.

22- Criando sub-rotinas ao software

No software aplicativo e possível criar sub-rotinas em qualquer linguagem de programação. As sub-rotinas são software que pode ser chamados através de condições estipuladas dentro do software.

Para criarmos uma sub-rotina devemos ir a Project -> New Object -> Function Block, escolher uma das cinco linguagem de programação e dar um nome ao software.

Para chamar uma sub-rotina basta arrastar a mesma ao software principal a ser chamada . Quando chamada em linguagem estruturada deve-se acrescentas abre e fecha parênteses “()”.