SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6
Trem de pulso, USS/Interface de Mobdus
Início
Instruções de funcionamento compactas
Índice remissivo
1 Instruções fundamentais de segurança... 3
1.1 Instruções de segurança gerais ... 3
1.2 Manuseio de componentes sensíveis à eletrostática (EGB) ... 7
1.3 Industrial Security ... 7
1.4 Riscos residuais dos sistemas de acionamento (Power Drive Systems)... 8
2 Informação Geral ... 9 2.1 Produtos ... 9 2.1.1 Componentes do inversor ... 9 2.1.2 Componentes do motor ... 14 2.2 Combinação de dispositivo ... 17 2.3 Acessórios ... 20 2.4 Lista de função ... 22 2.5 Dados técnicos ... 23
2.5.1 Dados técnicos - servoacionamentos ... 23
2.5.2 Dados técnicos - servomotores ... 27
2.5.3 Endereço autorizado do fabricante CE ... 30
3 Montagem ... 31
3.1 Instalação no inversor ... 31
3.2 Instalação do motor ... 36
4 Conexão ... 43
4.1 Conexão do sistema ... 43
4.2 Fiação do circuito principal ... 49
4.2.1 Alimentação da linha - L1, L2, L3 ... 49
4.2.2 Alimentação do motor - U, V, W ... 51
4.3 Interface de controle/status - X8 ... 52
4.3.1 Definição da interface ... 52
4.3.2 Fiação padrão ... 55
4.4 Fonte de alimentação de 24 V/STO ... 59
4.5 Interface do encoder - X9 ... 60
4.6 Resistor de frenagem externo - DCP, R1 ... 64
4.7 Freio de retenção do motor ... 64
5.4 Funções de controle do comissionamento ... 76
5.4.1 Seleção de um modo de controle ... 76
5.4.2 Seleção de um valor de referência do canal de entrada do trem de pulso ... 77
5.4.3 Seleção de um valor de referência da forma de entrada do trem de pulso ... 77
5.4.4 Na posição (INP) ... 78
5.4.5 Cálculo da relação da engrenagem eletrônica ... 78
5.4.6 Sistema de posição absoluta ... 80
6 Parâmetros ...81
6.1 Visão geral ... 81
6.2 Lista de parâmetros ... 82
7 Diagnóstico ... 118
7.1 Visão geral ... 118
1
Instruções fundamentais de segurança
1.1
Instruções de segurança gerais
PERIGO
Risco de vida devido às peças sob tensão e outras fontes de energia
Tocar em peças que estejam sob tensão pode levar a graves lesões ou à morte. • Somente trabalhe nos aparelhos elétricos quando estiver qualificado para tal. • Respeite as regras de segurança específicas do país em todos os trabalhos. No geral são válidas seis etapas para estabelecer a segurança:
1. Prepare o desligamento antes e informe a todos os envolvidos que sejam afetados pelo processo. 2. Comute a máquina para isenção de tensão.
– Desligue a máquina.
– Espere pelo tempo de descarga, mencionado nas placas de aviso.
– Verifique a isenção de tensão de condutor contra condutor e de condutor contra o condutor de proteção.
– Verifique se os circuitos de alimentação auxiliares existentes estão sem tensão. – Assegure-se de que os motores não possam se movimentar.
3. Identifique todas as outras fontes de energia perigosas, tais como ar comprimido, sistema hidráulico ou água.
4. Isole ou neutralize todas as fontes de energia perigosas, por ex., fechando os interruptores, aterrando ou cruto-circuitando ou fechando as válvulas.
5. Proteja as fontes de energia contra uma religação.
6. Certifique-se de que a máquina correta esteja totalmente travada.
Após a conclusão dos trabalhos, restaure a prontidão operacional novamente na sequência inversa. AVISO
Risco de vida devido à tensão perigosa ao conectar uma fonte de alimentação inapropriada Tocar em peças que estejam sob tensão pode levar a graves lesões ou à morte.
• Utilize, para todas as conexões e terminais dos módulos eletrônicos, apenas as fontes de alimentação que disponibilizarem as tensões de saída SELV- (Safety Extra Low Voltage) ou PELV- (Protective Extra Low Voltage).
AVISO
Perigo de morte quando partes energizadas são tocadas em dispositivo/motores danificados Manuseio inadequado de motores/dispositivos pode danificá-los.
Para motores/dispositivos danificados, as tensões perigosas podem estar presentes no invólucro ou nos componentes expostos.
• Garanta a conformidade com os valores limites especificados nos dados técnicos durante o transporte, armazenamento e operação.
• Não use dispositivos/motores danificados. AVISO
Risco de vida devido a choque elétrico no caso de blindagens não colocadas sobre os condutores Devido ao acoplamento capacitivo, podem se originar choques letais no caso de blindagens não colocadas sobre os condutores.
AVISO
Risco de vida devido a choque elétrico no caso de falta de aterramento
No caso de falta ou de ligação do condutor de proteção dos aparelhos com a classe de proteção I executada de modo deficiente, podem existir altas tensões nas peças descobertas que, ao serem tocadas, podem provocar graves lesões ou morte.
• Aterre o aparelho de acordo com os regulamentos. AVISO
Risco de vida devido a choque elétrico ao separar os conectores em operação
Ao separar os conectores em operação, os arcos voltaicos podem provocar graves lesões ou morte. • Abra os conectores apenas em estado isento de tensão, desde que estes não sejam expressamente
autorizados para a separação em operação. AVISO
Risco de morte devido a choque elétrico por carga residual dos capacitores dos componentes de potência A alimentação de tensão perigosa nos capacitores permanece por até 5 minutos após o desligamento. O contato com as peças condutoras de tensão provoca graves lesões ou morte.
• Espere 5 minutos antes de determinar a ausência de tensão e começar a trabalhar. ATENÇÃO
Danos materiais devido a conexões de energia frouxas
Torques de aperto ou vibrações podem gerar conexões elétricas fracas. Desse modo, podem ocorrer danos por incêndio, defeitos no aparelho ou falhas de funcionamento.
• Aperte todas as conexões de potência com os torques de aperto prescritos, por exemplo, a conexão de rede, a conexão do motor, conexões do circuito intermediário.
• Verifique todas as conexões de energia em espaçamentos regulares. Isso se aplica principalmente após um transporte.
AVISO
Risco de vida devido a propagação de incêndio no caso de carcaças deficientes
Devido ao fogo e a formação de fumaça, podem ser causados graves danos às pessoas ou materiais.
• Monte os aparelhos sem carcaça de proteção de tal modo em um armário de metal (ou proteja o aparelho através de uma outra medida equivalente), que o contato com o fogo seja impedido.
• Certifique-se de que a fumaça possa escapar pelas vias sob controle. AVISO
Risco de vida devido a campos eletromagnéticos
Os sistemas de energia elétrica, por ex., os transformadores, conversores ou motores geram campos eletromagnéticos (CEM) em operação.
Com isso, são expostas ao risco principalmente as pessoas portadoras de marca-passos ou de implantes que permanecerem na proximidade imediata dos instalações.
AVISO
Risco de morte devido a campos eletromagnéticos permanentes
Motores elétricos com ímãs permanentes ameaçam pessoas com marcapassos cardíacos ou implantes que estejam nas imediações dos inversores/motores, mesmo estando desligados.
• As pessoas em questão devem manter uma distância mínima de 2 m.
• No transporte e armazenamento de motores de ímã permanente, utilize sempre a embalagem original com placas de aviso.
• Marque os locais de armazenamento com as devidas placas de aviso. • Observe as prescrições IATA no transporte de avião.
AVISO
Risco de vida devido ao movimento inesperado das máquinas quando se utilizar radiocomunicadores móveis ou telefones celulares
Ao utilizar os radiocomunicadores móveis ou os telefones celulares com uma potência de transmissão > 1 W a uma distância inferior a aprox. 2 m dos componentes, podem surgir falhas de funcionamento nos aparelhos, que têm impacto sobre a segurança funcional das máquinas e assim, colocam em risco as pessoas ou podem provocar danos materiais. • Desligue os radiocomunicadores móveis ou os telefones celulares nas proximidades imediatas dos componente.
AVISO
Risco de vida devido ao incêndio do motor no caso de sobrecarga do isolamento
No caso de uma ligação à terra em uma rede TI, há uma carga maior sobre o isolamento do motor. A possível
consequência é a quebra do isolamento com graves lesões corporais ou morte devido à formação de fumaça e incêndio. • Utilize um dispositivo de monitoramento que informa sobre uma falha de isolamento.
• Elimine a falha tão rápido quanto possível para não sobrecarregar o isolamento do motor. AVISO
Risco de vida devido a incêndio em caso de sobreaquecimento devido a espaços para ventilação insuficientes
Os espaços para ventilação insuficientes podem provocar o sobreaquecimento de componentes e posterior incêndio com formação de fumaça. Isto poderá ser a causa para lesões corporais graves ou morte. Além disto, pode ocorrer um aumento das falhas e a redução da vida útil dos aparelhos / sistemas.
• Mantenha sempre as distâncias mínimas em relação aos respectivos componentes como espaços para ventilação. AVISO
Risco de acidentes devido à falta de placas ou placas de aviso ilegíveis
As placas de aviso em falta ou ilegíveis podem provocar acidentes que resultam em graves lesões corporais ou morte. • Verifique a integridade das placas de aviso com base na documentação.
• Coloque as placas de aviso que faltam sobre os componentes, eventualmente no respectivo idioma local. • Substitua as placas de aviso ilegíveis.
ATENÇÃO
Danos em aparelhos devido a verificações inadequadas de tensão/isolamento
As verificações inadequadas de tensão/isolamento podem provocar danos no aparelho.
• Desconecte os aparelhos antes de uma verificação de tensão/isolamento da máquina/instalação, uma vez que todos os conversores e motores são testados pelo fabricante com relação à alta tensão, uma outra verificação no interior da máquina/instalação não é necessária.
AVISO
Risco de vida devido às funções de segurança inativas
As funções de segurança inativas ou não adaptadas podem originar falhas de funcionamento nas máquinas, as quais podem provocar graves lesões ou morte.
• Antes da colocação em funcionamento, observe as informações na documentação pertinente do produto.
• Para as funções relevantes à segurança, efetue uma avaliação de segurança no sistema completo, incluindo todos os componentes relacionados à segurança.
• Assegure-se, através de uma respectiva parametrização, de que as funções de segurança empregadas sejam adaptadas à tarefa de acionamento e de automação e que sejam ativadas.
• Execute um teste de funcionamento.
• Somente Coloque sua instalação em operação produtiva depois que tiver assegurado o processo correto das funções relevantes à segurança.
Indicação
Indicações importantes de segurança sobre as funções Safety Integrated
Desde que pretenda utilizar as funções Safety Integrated, observe as indicações de segurança nos manuais Safety Integrated.
AVISO
Risco de vida devido a funções com falha da máquina em consequência da parametrização incorreta ou alterada Através da parametrização incorreta ou alterada podem se originar funções com falhas nas máquinas, as quais podem provocar graves lesões ou morte.
• Proteja os parâmetros contra um acesso não autorizado.
• Domine as possíveis funções com falhas através de medidas apropriadas (por ex., PARADA DE EMERGÊNCIA ou DESLIGAMENTO DE EMERGÊNCIA).
AVISO
Risco de ferimentos causados por partes móveis ou partes que são arremessadas
Tocar nas partes móveis do motor ou elementos de saída do inversor e as peças soltas do motor que foram arremessadas (ex. chavetas deslizantes) em operação pode resultar em ferimentos graves ou morte.
• Remova todas as partes soltas ou prenda-as de forma que não possam ser arremessadas. • Não toque em nenhum peça móvel.
• Proteja todas as partes móveis com os devidos dispositivos. AVISO
Risco de morte devido a incêndios se houver o superaquecimento causado por refrigeração insuficiente
A refrigeração inadequada pode causar o superaquecimento que, por sua vez, pode resultar em morte ou ferimentos graves causados pela fumaça ou fogo. Isso também pode resultar de falhas graves e vida útil do motor reduzida. • Conformidade com as especificações de refrigeração especificada para o motor.
AVISO
Risco de morte devido a incêndios como resultado do superaquecimento causado pela operação incorreta
CUIDADO
Risco de morte devido ao toque em superfícies quentes
Quando estiver em operação, o motor pode alcançar altas temperaturas que podem causar queimaduras se alguém tocar no motor.
• Monte o motor de forma que não fique acessível durante a operação. Medidas quando for necessário fazer a manutenção:
• Espere o motor esfriar antes de iniciar qualquer trabalho.
• Use o equipamento de proteção individual adequado, p. ex.: luvas.
1.2
Manuseio de componentes sensíveis à eletrostática (EGB)
Os componentes sob risco eletrostático (ESD) são componentes individuais, comutações integradas, módulos ou aparelhos, que podem ser danificados por campos eletrostáticos ou descargas eletrostáticas.
ATENÇÃO
Danos decorrentes dos campos elétricos ou descargas eletrostáticas
Os campos elétricos ou a descarga eletrostática podem provocar falhas de funcionamento devido aos componentes individuais, às comutações integradas, aos módulos ou aos aparelhos danificados.
• Embale, armazene, transporte e envie os componentes, os módulos ou aparelhos eletrônicos somente na embalagem original do produto ou em outros materiais adequados, por ex., espuma de borracha condutora ou película de alumínio.
• Somente toque nos componentes, módulos e aparelhos, quando eles tiverem sido aterrados através de uma das seguintes medidas:
– Usar uma pulseira ESD
– Usar sapatos ESD ou tiras de aterramento ESD em áreas ESD com piso condutor
• Deposite os componentes, os módulos ou os aparelhos eletrônicos somente sobre as bases condutoras (mesa com revestimento ESD, espuma ESD condutora, saco para embalagem ESD, recipiente para transporte ESD).
1.3
Industrial Security
Indicação Industrial Security
A Siemens oferece produtos e soluções com funções de Segurança Industrial, que auxiliam na operação segura de instalações, sistemas, máquinas e redes.
Para proteger instalações, sistemas, máquinas e redes contra ameaças cibernéticas, é necessário implementar um conceito de segurança industrial completo (e manter continuamente) que corresponda ao estado atual da tecnologia. Os produtos e soluções da Siemens formam apenas uma parte de um conceito.
O cliente torna-se responsável por evitar acesso não autorizado às suas instalações, sistemas, máquinas e redes. Sistemas, máquinas e componentes só devem ser conectados com a rede corporativa se isto for necessário, conforme o possível e se medidas de proteção adequadas forem tomadas (p.ex., uso de firewalls e segmentação de rede).
Além disso, as recomendações da Siemens relativas às medidas de proteção correspondentes devem ser seguidas. Outras informações sobre o Industrial Security podem ser encontradas em:
Industrial Security (http://www.siemens.com/industrialsecurity).
Os produtos e soluções da Siemens são continuamente aperfeiçoados, para torná-los ainda mais seguros. A Siemens recomenda veementemente executar as atualizações a partir do momento que os updates relevantes estejam disponíveis e sempre usar as versões de produtos mais recentes. O uso de versões antigas ou já não suportadas pode aumentar o risco de ameaças cibernéticas.
Para estar sempre informado sobre atualizações de produtos, assine o feed de RSS Siemens Industrial Security: Industrial Security (http://www.siemens.com/industrialsecurity).
AVISO
Perigo de morte devido aos estados operacionais inseguros devido à manipulação do software
As manipulações do software, por ex., vírus, cavalos de troia, software malicioso ou vermes, podem provocar estados operacionais inseguros em sua instalação, o que pode provocar morte, graves lesões corporais e danos materiais. • Mantenha o software atualizado.
• Integre os componentes de automação e de propulsão em um conceito de segurança industrial global ou na máquina de acordo com o nível atual da técnica.
• Considere em seu conceito de segurança industrial global todos os produtos utilizados.
• Proteja os arquivos nas mídias de armazenamento removível contra softwares danosos com medidas de proteção adequadas, como um scanner de vírus.
1.4
Riscos residuais dos sistemas de acionamento (Power Drive Systems)
O fabricante da máquina ou o instalador do sistema deve estar de acordo com os respectivos regulamentos locais (por ex. diretriz de máquinas CE) para a avaliação de risco a ser executada para sua máquina ou sistema em consequência dos componentes para o sistema de comando e a ativação de um sistema de acionamento:
1. Movimentos não-monitorados de peças da máquina ou sistema acionadas no momento da colocação em funcionamento, do funcionamento, da conservação e do reparo, devido a, por ex.:
– Erros de HW e / ou SW em sensores, controles, atuadores e técnica de conexão – Tempos de reação do controle e acionamento
– Condições de funcionamento e / ou ambientais fora da especificação – Condensação / poluição condutora
– Erro durante a parametrização, programação, fiação e montagem
– Utilização de dispositivos de rádio/celulares imediatamente na proximidade dos componentes eletrônicos – Efeitos externos / danos
– Radiação X, ionizante e cósmica
2. No caso de falha podem surgir no interior e no exterior dos componentes temperaturas excepcionalmente altas, inclusive chama aberta, além de emissão de luz, ruídos, partículas, gases, etc. devido a, por ex.:
– Defeito dos componentes – Falha do software
– Condições de funcionamento e / ou ambientais fora da especificação – Efeitos externos / danos
3. Tensões de contato perigosas, por ex. devido a: – Defeito dos componentes
– Influência no caso de cargas eletrostáticas – Indução de tensões em motores móveis
– Condições de funcionamento e / ou ambientais fora da especificação – Condensação / poluição condutora
– Efeitos externos / danos
2
Informação Geral
Os inversores SINAMICS V90 estão disponíveis em duas variantes, variante de 400 V e de 200 V.
A variante 200 V está disponível em quatro tamanhos de carcaça: FSA, FSB, FSC, e FSD. Os tamanhos das estruturas B e C são usados na rede de alimentação monofásica ou trifásica, enquanto o tamanho da estrutura D é usado somente na rede de alimentação trifásica.
A variante 400 V também está disponível em quatro tamanhos de estrutura: FSAA, FSA, FSB e FSC. Todos os tamanhos de carcaça são usados somente em rede de alimentação trifásica.
2.1
Produtos
2.1.1
Componentes do inversor
Componentes no pacote do inversor de variante SINAMICS V90 200 V Componente Ilustração Potência
nominal (kW) Dimensão do perfil (Largura x Altura x Profundidade, mm)
Tamanho
da carcaça Número do artigo SINAMICS V90, mono e trifásico, 200 V 0,1/0,2 45 x 170 x 170 FSA 6SL3210-5FB10-1UA0 6SL3210-5FB10-2UA0 0,4 55 x 170 x 170 FSB 6SL3210-5FB10-4UA1 0,75 80 x 170 x 195 FSC 6SL3210-5FB10-8UA0 SINAMICS V90,
trifásico, 200 V 1,0/1,5/2,0 95 x 170 x 195 FSD 6SL3210-5FB11-0UA1 6SL3210-5FB11-5UA0 6SL3210-5FB12-0UA0
Conectores Para FSA e FSB 6SL3200-0WT02-0AA0
Para FSC e FSD 6SL3200-0WT03-0AA0
Placa de blindagem Para FSA e FSB
Para FSC e FSD
Documentação do
Componentes no pacote do inversor de variante SINAMICS V90 400 V Componente Ilustração Potência
nominal (kW) Dimensão do perfil (Largura x Altura x Profundidade, mm)
Tamanho
da carcaça Número do artigo SINAMICS V90,
trifásico, 400 V 0,4 0,75/1,0 60 x 180 x 200 80 x 180 x 200 FSAA FSA 6SL3210-5FE10-4UA0 6SL3210-5FE10-8UA0 6SL3210-5FE11-0UA0 1,5/2,0 100 x 180 x 220 FSB 6SL3210-5FE11-5UA0 6SL3210-5FE12-0UA0 3,5/5,0/7,0 140 x 260 x 240 FSC 6SL3210-5FE13-5UA0 6SL3210-5FE15-0UA0 6SL3210-5FE17-0UA0
Conectores Para FSAA 6SL3200-0WT00-0AA0
Para FSA 6SL3200-0WT01-0AA0
Para FSB e FSC * Placa de blindagem para FSAA e FSA
para FSB e FSC Documentação do
usuário Guia de informações Bilíngue Inglês-Chinês
* Você pode obter as conexões dos servos SINAMICS V90 400V de FSB e FSC desde os kits do conector dos servos SINAMICS V90 400V de FSAA ou FSA.
Placa nominal do inversor (exemplo)
①
Nome do inversor⑤
Número do artigo②
Entrada de alimentação⑥
Número de série do produto③
Potência de saída⑦
Número de peça2.1.2
Componentes do motor
Componentes no pacote do motor de baixa inércia SIMOTICS S-1FL6
Componente Ilustração Potência nominal (kW) Altura do eixo (mm) Número do artigo SIMOTICS S-1FL6,
baixa inércia 0.05/0.1 20 1FL6022-2AF21-1❑❑1 1FL6024-2AF21-1❑❑1
0.2/0.4 30 1FL6032-2AF21-1❑❑1 1FL6034-2AF21-1❑❑1 0,75/1,0 40 1FL6042-2AF21-1❑❑1 1FL6044-2AF21-1❑❑1 1,5/2,0 50 1FL6052-2AF21-0❑❑1 1FL6054-2AF21-0❑❑1 Documentação do
usuário SIMOTICS S-1FL6Guia de instalação dos servomotores Componentes no pacote do motor de alta inércia SIMOTICS S-1FL6
Componente Ilustração Potência nominal (kW) Altura do eixo (mm) Número do artigo SIMOTICS S-1FL6,
alta inércia 0.4/0.75 45 1FL6042-1AF61- ❑ ❑❑1 1FL6044-1AF61- ❑ ❑❑1 0.75/1.0/1.5/1.75/2.0 65 1FL6061-1AC61- ❑ ❑❑1 1FL6062-1AC61- ❑ ❑❑1 1FL6064-1AC61- ❑ ❑❑1 1FL6066-1AC61- ❑ ❑❑1 1FL6067-1AC61- ❑ ❑❑1 2.5/3.5/5.0/7.0 90 1FL6090-1AC61- ❑ ❑❑1 1FL6092-1AC61- ❑ ❑❑1 1FL6094-1AC61- ❑ ❑❑1 1FL6096-1AC61- ❑ ❑❑1 Conectores retos com direção de tomada fixa 0
Placa de potência do motor (exemplo)
①
Tipo de motor⑦
Potência nominal⑬
Corrente nominal②
Número do artigo⑧
Tipo de encoder e resolução⑭
Freio de retenção③
Número de série⑨
Classe térmica⑮
ID do motor④
Torque nominal⑩
Grau de proteção⑯
Peso⑤
Torque de parada⑪
Modo de operação do motor⑰
Velocidade máxima2.2
Combinação de dispositivo
Sistema de servoacionamento V90 200 VServomotores de baixa inércia SIMOTICS S-1FL6 Servoacionamentos
SINAMICS V90 200 V MOTION-CONNECT 300 Cabos pré-montados Cabo de
alimentação Cabo do freio Cabo do encoder Torque nominal (Nm) Potência nominal (kW) Velocid ade nominal (rpm) Altura do eixo (mm) Número do artigo 1FL60 Número do artigo 6SL3210-5 Tamanh o da carcaça Número do artigo 6FX3002-5 Número do artigo 6FX3002-5 Número do artigo 6FX3002-2 0,16 0,05 3000 20 22-2AF21-1 ❑ ❑1 FB10-1UA0 FSA CK01-1AD0
(3 m) CK01-1AF0 (5 m) CK01-1BA0 (10 m) CK01-1CA0 (20 m) BK02-1AD0 (3 m) BK02-1AF0 (5 m) BK02-1BA0 (10 m) BK02-1CA0 (20 m) ❑❑ 20-1AD0 (3 m) 20-1AF0 (5 m) 20-1BA0 (10 m) 20-1CA0 (20 m) 0,32 0,1 3000 24-2AF21-1 ❑ ❑1 0.64 0,2 3000 30 32-2AF21-1 ❑ ❑1 FB10-2UA0 1,27 0,4 3000 34-2AF21-1 ❑ ❑1 FB10-4UA1 FSB 2,39 0,75 3000 40 42-2AF21-1 ❑ ❑1 FB10-8UA0 FSC 3,18 1 3000 44-2AF21-1 ❑ ❑1 FB11-0UA1 FSD
4,78 1,5 3000 50 52-2AF21-0 ❑ ❑1 FB11-5UA0 CK31-1AD0 (3 m) CK31-1AF0 (5 m) CK31-1BA0 (10 m) CK31-1CA0 (20 m) BL02-1AD0 (3 m) BL02-1AF0 (5 m) BL02-1BA0 (10 m) BL02-1CA0 (20 m) ❑❑ 10-1AD0 (3 m) 10-1AF0 (5 m) 10-1BA0 (10 m) 10-1CA0 (20 m) 6,37 2 3000 54-2AF21-0 ❑ ❑1 FB12-0UA0
Encoder incremental TTL 2500 ppr A Encoder incremental TTL
2500 ppr CT
Encoder absoluto volta simples 21-bit M Encoder absoluto volta
Sistema servo V90 400 V
SIMOTICS S-1FL6 servomotores de alta inércia com conectores
retos Servoacionamentos SINAMICS V90 400 V MOTION-CONNECT 300 Cabos pré-montados Cabo de
alimentação Cabo do freio Cabo do encoder Torque nominal (Nm) Potência nominal (kW) Velocid ade nominal (rpm) Altura do eixo (mm) Número do artigo 1FL60 Número do artigo 6SL3210-5 Tamanh o da carcaça Número do artigo 6FX3002-5 Número do artigo 6FX3002-5 Número do artigo 6FX3002-2 1,27 0,4 3000 45 42-1AF61-0 ❑ ❑1 FE10-4UA0 FSAA CL01-1AD0
(3 m) CL01-1AF0 (5 m) CL01-1AH0 (7 m) CL01-1BA0 (10 m) CL01-1BF0 (15 m) CL01-1CA0 (20 m) BL02-1AD0 (3 m) BL02-1AF0 (5 m) BL02-1AH0 (7 m) BL02-1BA0 (10 m) BL02-1BF0 (15 m) BL02-1CA0 (20 m) ❑❑ 10-1AD0 (3 m) 10-1AF0 (5 m) 10-1AH0 (7 m) 10-1BA0 (10 m) 10-1BF0 (15 m) 10-1CA0 (20 m) 2,39 0,75 3000 44-1AF61-0 ❑ ❑1 FE10-8UA0 FSA
3,58 0,75 2000 65 61-1AC61-0 ❑ ❑1 FE11-0UA0 4,78 1,0 2000 62-1AC61-0 ❑ ❑1
7,16 1,5 2000 64-1AC61-0 ❑ ❑1 FE11-5UA0 FSB CL11-1AD0 (3 m) CL11-1AF0 (5 m) CL11-1AH0 (7 m) CL11-1BA0 (10 m) CL11-1BF0 (15 m) CL11-1CA0 (20 m) 8,36 1,75 2000 66-1AC61-0 ❑ ❑1 9,55 2,0 2000 67-1AC61-0 ❑ ❑1 FE12-0UA0 11,9 2,5 2000 90 90-1AC61-0 ❑ ❑1 16,7 3,5 2000 92-1AC61-0 ❑ ❑1 FE13-5UA0 FSC 23,9 5,0 2000 94-1AC61-0 ❑ ❑1 FE15-0UA0 33,4 7,0 2000 96-1AC61-0 ❑ ❑1 FE17-0UA0
Encoder incremental TTL 2500 ppr A Encoder incremental TTL
2500 ppr CT
Encoder absoluto 20-bit + 12 bits multivoltas L Encoder absoluto 20-bit + 12 bits multivoltas DB
SIMOTICS S-1FL6 servomotores de alta inércia com conectores
angulares Servoacionamentos SINAMICS V90 400 V MOTION-CONNECT 300 Cabos pré-montados Cabo de
alimentação Cabo do freio Cabo do encoder Torque nominal (Nm) Potência nominal (kW) Velocid ade nominal (rpm) Altura do eixo (mm) Número do artigo 1FL60 Número do artigo 6SL3210-5 Tamanh o da carcaça Número do artigo 6FX3002-5 Número do artigo 6FX3002-5 Número do artigo 6FX3002-2
1,27 0,4 3000 45 42-1AF61-2 ❑ ❑1 FE10-4UA0 FSAA CL02-1AD0 (3 m) CL02-1AF0 (5 m) CL02-1AH0 (7 m) CL02-1BA0 (10 m) CL02-1BF0 (15 m) CL02-1CA0 (20 m) BL03-1AD0 (3 m) BL03-1AF0 (5 m) BL03-1AH0 (7 m) BL03-1BA0 (10 m) BL03-1BF0 (15 m) BL03-1CA0 (20 m) ❑❑❑❑ -1AD0 (3 m) -1AF0 (5 m) -1AH0 (7 m) -1BA0 (10 m) -1BF0 (15 m) -1CA0 (20 m) 2,39 0,75 3000 44-1AF61-2 ❑ ❑1 FE10-8UA0 FSA
3,58 0,75 2000 65 61-1AC61-2 ❑ ❑1 FE11-0UA0 4,78 1,0 2000 62-1AC61-2 ❑ ❑1
7,16 1,5 2000 64-1AC61-2 ❑ ❑1 FE11-5UA0 FSB CL12-1AD0 (3 m) CL12-1AF0 (5 m) CL12-1AH0 (7 m) CL12-1BA0 (10 m) CL12-1BF0 (15 m) CL12-1CA0 (20 m) 8,36 1,75 2000 66-1AC61-2 ❑ ❑1 9,55 2,0 2000 67-1AC61-2 ❑ ❑1 FE12-0UA0 11,9 2,5 2000 90 90-1AC61-2 ❑ ❑1 16,7 3,5 2000 92-1AC61-2 ❑ ❑1 FE13-5UA0 FSC 23,9 5,0 2000 94-1AC61-2 ❑ ❑1 FE15-0UA0 33,4 7,0 2000 96-1AC61-2 ❑ ❑1 FE17-0UA0
Encoder incremental TTL 2500 ppr A Encoder incremental TTL
2500 ppr CT12
Encoder absoluto 20-bit + 12 bits multivoltas L Encoder absoluto 20-bit +
12 bits multivoltas DB10 Indicação
Você pode selecionar um servodrive SINAMICS V90 PN para todos os servomotores SIMOTICS S-1FL6 cujos valores de potência nominal são iguais ou menores que aqueles especificados como correspondentes a este servodrive na tabela acima.
2.3
Acessórios
Controlador de motores de combinação tipo E/fusível
É possível usar um fusível/controlador do motor de combinação tipo E/disjuntor para proteger o sistema. A proteção de curto circuito integral em estado sólido não oferece proteção ao circuito de derivação. A proteção ao circuito de derivação deve ser fornecida em conformidade com o Código Elétrico Nacional e quaisquer outros códigos locais. Consulte a tabela a seguir para a seleção de fusíveis e controladores de motor Tipo-E:
Variante SINAMICS V90 200 V
SINAMICS V90 Fusível recomendado Controladores de motores de combinação tipo E 1)
Fonte de alimentação Tamanho da carcaça Potência nominal (kW) De acordo com
as normas CE Fusível listado em conformidade com as normas UL/cUL (JDDZ) Corrente nominal (A) Tensão nominal (Vca) Potência nominal (HP) Número do artigo Monofásico 200 Vca a 240 Vca
FSA 0,1 3NA3 801 (6 A) 6 A 2,8 a 4 230/240 1/3 3RV 2011-1EA10 0,2 3NA3 801 (6 A) 6 A 2,8 a 4 230/240 1/3 3RV 2011-1EA10 FSB 0,4 3NA3 803 (10 A) 10 A 5,5 a 8 230/240 1 3RV 2011-1HA10 FSC 0,75 3NA3 805 (16 A) 20 A 9 a 12,5 230/240 2 3RV 2011-1KA10 Trifásico 200 Vca a 240 Vca
FSA 0,1 3NA3 801 (6 A) 6 A 2,8 a 4 230/240 3/4 3RV 2011-1EA10 0,2 3NA3 801 (6 A) 6 A 2,8 a 4 230/240 3/4 3RV 2011-1EA10 FSB 0,4 3NA3 803 (10 A) 10 A 2,8 a 4 230/240 3/4 3RV 2011-1EA10 FSC 0,75 3NA3 805 (16 A) 20 A 5,5 a 8 230/240 2 3RV 2011-1HA10 FSD 1,0 3NA3 805 (16 A) 20 A 7 a 10 230/240 3 3RV 2011-1JA10 1,5 3NA3 810 (25 A) 25 A 10 a 16 230/240 5 3RV 2011-4AA10 2,0 3NA3 810 (25 A) 25 A 10 a 16 230/240 5 3RV 2011-4AA10
1) Os tipos acima para controladores de motores de combinação tipo E são listados de acordo com as normas CE e UL/cUL.
Variante SINAMICS V90 400 V
SINAMICS V90 Tipo recomendado de fusíveis Controladores de motores de combinação tipo E 1)
Fonte de alimentação Tamanho da carcaça Potência nominal (kW) De acordo com as
normas CE Fusível listado em conformidade com as normas UL/cUL (JDDZ) Corrente nominal (A) Tensão nominal (Vca) Potência nominal (HP) Número do artigo Trifásico 380 Vca a 480 Vca
FSAA 0,4 3NA3 801 -6 (6 A) 10 A 2,2 a 3,2 380/480 0,5 3RV 2021-1DA10 FSA 0,75 3NA3 801 -6 (6 A) 10 A 2,8 a 4 380/480 1 3RV 2021-1EA10 1,0 3NA3 803 -6 (10 A) 10 A 3.5 a 5 380/480 1,34 3RV 2021-1FA10 FSB 1,5 3NA3 803 -6 (10 A) 15 A 5,5 a 8 380/480 2 3RV 2021-1HA10 2,0 3NA3 805 -6 (16 A) 15 A 11 a 16 380/480 2,68 3RV 2021-4AA10 FSC 3,5 3NA3 807 -6 (20 A) 25 A 14 a 20 380/480 4,7 3RV 2021-4BA10 5,0 3NA3 807 -6 (20 A) 25 A 14 a 20 380/480 6,7 3RV 2021-4BA10 7,0 3NA3 810 -6 (25 A) 25 A 20 a 25 380/480 9,4 3RV 2021-4DA10
AVISO
Exigências para instalações nos Estados Unidos/Canadá (UL/cUL)
Adequado para uso em um circuito capaz de fornecer, no máximo, 65000 rms amperes simétricos, 480 Vca no máximo para variantes de inversores de 400 V ou 240 Vca no máximo para inversores de variantes de 200 V, quando protegidos por fusíveis certificados UL/cUL (JDDZ)ou pela combinação de controladores de motor do tipo E. Para cada tamanho de estrutura AA, A, B, C e D, use somente o fio de cobre de 75 °C.
Este equipamento é capaz de fornecer proteção contra sobrecarga do motor interno de acordo com UL508C. Para instalações canadenses (cUL), a rede de alimentação principal do inversor deve ser equipada com qualquer supressor externo recomendado com as seguintes características:
• Dispositivos de proteção contra sobretensão; o dispositivo deve ser um dispositivo de proteção contra sobretensão relacionado (código de categoria VZCA e VZCA7)
• Tensão nominal de 480/277 VCA, 50/60 Hz, trifásico
• Tensão de crimpagem VPR = 2000 V, IN = 3 kA min, MCOV = 508 Vca, SCCR = 65 kA • Adequado para a aplicação do tipo 2 SPD
• O aperto deve ser estabelecido entre as fases e também entre a fase e o terra Manutenção do Produto
Os componentes estão sujeitos a um desenvolvimento contínuo no âmbito da manutenção de produtos (melhorias na robustez, interrupções de componentes, etc.).
Estes desenvolvimentos adicionais são "peças de reposição-compatíveis" e não mudam o número do artigo.
No âmbito desses novos desenvolvimentos de peças de reposição-compatíveis, as posições dos conectores são por vezes ligeiramente modificadas. Isso não causa qualquer problema com o uso adequado dos componentes. Por favor, considere este fato em situações especiais de instalação (por exemplo, deixar um espaço suficiente para o comprimento do cabo). Uso de produtos de terceiros
Este documento contém recomendações referentes a produtos que não são da Siemens. A Siemens aceita a adequação fundamental de produtos de outros fabricantes.
Você pode usar produtos equivalentes de outros fabricantes.
2.4
Lista de função
Função Descrição Modo de controle
Controle de posição de entrada do
trem de pulso (PTI) Implementa o posicionamento preciso através de dois canais de entrada do trem de pulso: Diferencial de 5 V ou sinal de extremidade simples de 24 V. Além disso, ele suporta a função de suavização de posição da curva S
PTI
Controle de posição interna (IPos) Implementa o posicionamento preciso através dos comandos de posição internos (até oito grupos) e permite especificar a aceleração/velocidade para o posicionamento
IPos Controle de velocidade (S) Controla de forma flexível a velocidade do motor e a
direção através de comandos externos de velocidade analógica (0 - ±10 Vcc) ou comandos internos de velocidade (até sete grupos)
S
Controle de torque (T) Controla de forma flexível o torque de saída do motor através de comandos externos de torque analógico (0 - ±10 Vcc) ou comandos internos de torque. Além disso, suporte a função de limite de velocidade para evitar
sobrevelocidade quando o motor não tem cargas
T
Controles compostos Suporta chaves flexíveis juntamente com o modo de controle de posição, modo de controle de velocidade e modo de controle de torque
PTI/S, IPos/S, PTI/T, IPos/T, S/T
Sistema de posição absoluta Permite implementar tarefas de controle de movimento imediatamente após o sistema servo com um encoder absoluto ser energizado, não é necessário realizar a operação de referência ou posição zero antecipadamente
PTI
Comutação do ganho Alterna entre ganhos durante a rotação do motor ou para com um sinal externo ou parâmetros internos para reduzir ruído e tempo de posicionamento ou melhorar a
estabilidade da operação de um sistema servo
PTI, IPos, S
Comutação PI/P Alterna do controle PI ao controle P com um sinal externo ou parâmetros internos para suprimir overshoot durante a aceleração ou desaceleração (para o modo de controle de velocidade) ou para suprimir undershooting durante o posicionamento e reduzir o tempo de estabilização (para o modo de controle de posição)
PTI, IPos, S
SafeTorque Off (STO) Desconecta de forma segura a fonte de alimentação do motor que gera o torque para evitar uma partida acidental do motor
PTI, IPos, S, T Grampo de velocidade zero Para o motor e grampeia o eixo do motor quando o valor de
referência da velocidade do motor está abaixo de um nível limite parametrizado
S Comunicação por Modbus Suporta a comunicação entre o inversor servo V90
SINAMICS e CLP com o protocolo de comunicação Modbus padrão
PTI, IPos, S, T Único botão de ajuste automático Estima as características da máquina e define os
parâmetros de controle da malha fechada (ganho de malha de posição, ganho de malha de velocidade, compensação integral da velocidade, filtro, se necessário, etc.) sem qualquer intervenção do usuário
Função Descrição Modo de controle Supressão de ressonância Suprime a ressonância mecânica, como vibração da peça
de trabalho e estremecimento da base PTI, IPos, S, T Supressão de vibrações de baixa
frequência Suprime a vibração de baixa freqüência no sistema da máquina IPos Limite de velocidade Limita a velocidade do motor através de comandos
externos de limite da velocidade analógica (0 - ±10 Vcc) ou comandos internos de limite de velocidade (até três grupos)
PTI, IPos, S, T Limite de torque Limita o torque do motor através de comandos externos de
limite de torque analógico (0 - ±10 Vcc) ou comandos internos de limite de torque (até três grupos)
PTI, IPos, S Relação da engrenagem eletrônica Define um fator multiplicador para os pulsos de entrada PTI, IPos Painel básico do operador (BOP) Exibe o status do servo em um display de LED de 6 dígitos,
7 segmentos PTI, IPos, S, T
Resistor de frenagem externo Pode-se usar um resistor de frenagem externo quando o resistor de frenagem interno for insuficiente para a energia regenerativa
PTI, IPos, S, T Entrada/saída digital (DIs/DOs) Os sinais de controle e os de status podem ser atribuídos a
oito entradas digitais programáveis e seis saídas digitais PTI, IPos, S, T Função de suavização Transforma as características de posição do valor de
referência da entrada do trem de pulso em um perfil de curva S com uma constante de tempo parametrizada
PTI SINAMICS V-ASSISTANT É possível realizar ajustes do parâmetro, operação de
teste, ajuste e outras operações com um PC PTI, IPos, S, T
2.5
Dados técnicos
2.5.1
Dados técnicos - servoacionamentos
Dados técnicos gerais
Parâmetro Descrição
Fonte de alimentação de 24 Vcc
Tensão (V) 24 (-15% a +20%) 1)
Corrente máxima (A) Ao usar um motor sem um freio: 1,6 A
Ao usar um motor com um freio: 1,6 A + corrente nominal do freio que segura o motor (consulte a seção "Dados técnicos - servomotores (Página 27)".) Capacidade de sobrecarga 300%
Sistema de controle Controle servo Freio dinâmico Incorporado
Funções de proteção Proteção de falha de aterramento, proteção de curto-circuito de saída 2),
proteção contra sobretensão/subtensão, inversor l2t, motor 3I2t, proteção contra
sobretemperatura IGBT 4)
Critérios de sobretensão Categoria III Modo de
controle de velocidade
Faixa de controle de
velocidade Comando de velocidade analógica 1:2000, comando interno de velocidade 1:5000 Entrada do comando de
velocidade analógica -10 Vcc a +10 Vcc/Velocidade nominal
Parâmetro Descrição posição Fator de multiplicação do
pulso de comando Relação de engrenagem eletrônica (A/B) a: 1 - 10000, B: 1 - 10000 1/50 <A/B < 200
Ajuste da faixa na posição 0 a ±10000 pulso (unidade de pulso de comando) Erro excessivo ±1/10 rotações
Limite de torque Definido através de um parâmetro ou comando de entrada analógica (0 Vcc a +10 Vcc/torque máx.)
Modo de controle de torque
Entrada do comando de
torque analógico -10 Vcc a +10 Vcc/torque máx. (resistência de entrada 10 kΩ a 12 kΩ) Limite de velocidade Definido através de um parâmetro ou comando de entrada analógica (0 Vcc a
+10 Vcc/velocidade nominal)
Método de resfriamento Autoarrefecido Arrefecido por ventilador Condições
ambientais Temperatura do ar circundante Operação 0 °C até 45 °C: sem redução de potência 45 °C até 55 °C: com redução de potência Armazen
amento -40 °C até +70 °C Umidade
ambiente Operação < 90% (sem condensação) Armazen
amento 90% (sem condensação)
Ambiente de operação Interno (sem luz solar direta), livre de gás corrosivo, gás combustível, óleo, gás ou poeira
Altitude ≤ 1000 m (sem redução da alimentação) Grau de proteção IP 20
Grau de poluição Classe 2
Vibração Operação Choque Área operacional II
Pico de aceleração: 5 g, 30 ms e 15 g, 11 ms Quantidade de choques: 3 por direção × 6 direções Duração do choque: 1 s
Vibração Área operacional II
10 Hz até 58 Hz: Deflexão de 0,075 mm 58 Hz até 200 Hz: Vibração de 1 g Embalagem do
produto Vibração 2 Hz até 9 Hz: Deflexão de 3,5 mm 9 Hz até 200 Hz: Vibração de 1 g Quantidade de ciclos: 10 por eixo Velocidade de varredura: 1 oitavo/min Certificação UL, CE, KC, RCM, EAC
1) Quando o SINAMICS V90 trabalha com um motor com freio, a tolerância da tensão da fonte de alimentação de 24 Vcc
deve ser de -10% até +10% para atender o requisito de tensão do freio.
2) A proteção de curto circuito integral em estado sólido não oferece proteção ao circuito de derivação. A proteção ao
circuito de derivação deve ser fornecida em conformidade com o Código Elétrico Nacional e quaisquer outros códigos locais.
Dados técnicos específicos Variante SINAMICS V90 200 V
N.º de enc.:. 6SL3210-5FB... 10-1UA0 10-2UA0 10-4UA1 10-8UA0 11-0UA1 11-5UA0 12-0UA0
Tamanho da carcaça FSA FSA FSB FSC FSD FSD FSD
Corrente de saída nominal (A) 1,2 1,4 2,6 4,7 6,3 10,6 11,6 Corrente de saída máx. (A) 3,6 4,2 7,8 14,1 18,9 31,8 34,8 Potência máx. suportada para o motor
(kW) 0,1 0,2 0,4 0,75 1,0 1,5 2
Potência de
perda 1) Circuito principal (W) 8 15 33 48 65 105 113
Resistência regenerativa (W) 5 5 7 9 13 25 25 Circuito de controle (W) 16 16 16 16 16 18 18 Total (W) 29 36 56 73 94 148 156 Frequência de saída (Hz) 0 a 330 Fonte de
alimentação Tensão/frequência FSA, FSB e FSC: monofásico/trifásico 200 Vca a 240 Vca, 50/60 Hz FSD: trifásico 200 Vca a 240 Vca, 50/60 Hz Flutuação de tensão permitida -15% até +10% Flutuação de frequência permitida -10% até +10% Configuração de alimentação permissível TN, TT, IT Corrente de entrada nominal (A) Fase 1 2,5 3,0 5,0 10,4 - - - Fase 3 1,5 1,8 3,0 5,0 7,0 11,0 12,0 Capacidade da fonte de alimentação (kVA) Fase 1 0,5 0,7 1,2 2,0 - - - Fase 3 0,5 0,7 1,1 1,9 2,7 4,2 4,6 Corrente de energização (A) 8,0
Método de resfriamento Autoarrefecido Arrefecido por ventilador Projeto
mecânico Dimensões externas (L x A x P, mm) 45 x 170 x 170 55 x 170 x 170 80 x 170 x 195 95 x 170 x 195
Peso (kg) 1,1 1,3 1.95 2.35 2,4
Variante SINAMICS V90 400 V
N.º de enc.:. 6SL3210-5FE... 10-4UA0 10- 8UA0 11-0UA0 11-5UA0 12- 0UA0 13-5UA0 15-0UA0 17-0UA0
Tamanho da carcaça FSAA FSA FSA FSB FSB FSC FSC FSC
Corrente de saída nominal (A) 1,2 2,1 3,0 5,3 7,8 11,0 12,6 13,2 Corrente de saída máx. (A) 3,6 6,3 9,0 13,8 23,4 33,0 37,8 39,6 Potência máx. suportada para o motor
(kW) 0,4 0,75 1,0 1,75 2,5 3,5 5,0 7,0
Potência de
perda 1) Circuito principal (W) 12 29 32 84 96 92 115 138
Resistência regenerativa (W) 17 57 57 131 131 339 339 339 Circuito de controle (W) 32 32 35 35 35 36 36 36 Total (W) 61 118 124 250 262 467 490 513 Frequência de saída (Hz) 0 a 330 Fonte de
alimentação Tensão/frequência Flutuação de tensão 3 fases, 380 Vca a 480 Vca, 50/60 Hz permitida -15% até +10% Flutuação de frequência permitida -10% até +10% Configuração de alimentação permissível TN, TT, IT Corrente de entrada nominal (A) 1,5 2,6 3,8 6,6 9,8 13,8 15,8 16,5 Capacidade da fonte de alimentação (kVA) 1,7 3,0 4,3 7,6 11,1 15,7 18,0 18,9 Corrente de energização (A) 8,0 8,0 8,0 4,0 4,0 2,5 2,5 2,5
Método de resfriamento Autoarrefecido Arrefecido por ventilador Projeto
mecânico Dimensões externas (L x A x P, mm) 60 x 180 x 200 80 x 180 x 200 100 x 180 x 220 140 x 260 x 240
Peso (kg) 1,800 2,500 2,510 3,055 3,130 6,515 6,615 6,615
2.5.2
Dados técnicos - servomotores
Dados técnicos gerais
Parâmetro Descrição
Tipo de motor Motor síncrono de imã permanente
Refrigeração Autoarrefecido
Umidade relativa [RH] 90% (sem condensação a 30°C ) Altitude de instalação [m] ≤ 1000 (sem redução da alimentação)
Classe térmica b
Classe de severidade da vibração A (de acordo com IEC 60034-14)
Resistência a choque [m/s2] 25 (contínuo na direção axial); 50 (contínuo na direção radial); 250 (em
um período curto de 6 ms) Vida útil do mancal [h] > 20000 1)
Acabamento da pintura Preto
Grau de proteção do eixo IP 65, com vedação do óleo do eixo Tipo de construção IM B5, IM V1 e IM V3
Rotação positiva Sentido horário (configuração padrão nos servoacionamentos)
Certificação CE, EAC
1) Esta vida útil serve apenas como referência. Quando um motor fica em operação a uma velocidade nominal abaixo da
carga classificada, substitua o mancal após 20,000 até 30,000 horas de tempo de serviço. Mesmo que este tempo não seja atingido, o mancal deve ser substituído quando houver ruído, vibração ou falhas atípicos.
Dados técnicos específicos
SIMOTICS S-1FL6, servo motor de baixa inércia
Artigo nº. 1FL60... 22 24 32 34 42 44 52 54 Potência nominal [kW] 0,05 0,1 0,2 0,4 0,75 1 1,5 2 Torque nominal [Nm] 0,16 0,32 0,64 1,27 2,39 3,18 4,78 6,37 Torque máximo [Nm] 0,48 0,96 1,91 3,82 7,2 9,54 14,3 19,1 Velocidade nominal [rpm] 3000 Velocidade máxima [rpm] 5000 Frequência nominal [Hz] 200
Corrente nominal [A] 1,2 1,2 1,4 2,6 4,7 6,3 10,6 11,6 Corrente máxima [A] 3,6 3,6 4,2 7,8 14,2 18,9 31,8 34,8 Momento de inércia [10-4
kgm2] 0,031 0,052 0,214 0,351 0,897 1,15 2,04 2,62
Momento de inércia (com
frenagem) [10-4 kgm2] 0,038 0,059 0,245 0,381 1,06 1,31 2,24 2,82
Carga recomendada para a
relação de inércia do motor Máx. 30x Máx. 20x Máx. 15x Temperatura em operação
[°C] 1FL602❑, 1FL603❑ e 1FL604❑: 0 a 40 (sem redução da alimentação) 1FL605❑: 0 a 30 (sem redução da alimentação) 1)
Temperatura de
armazenamento [°C] -20 a +65 Nível de ruído máximo [dB] 60
Artigo nº. 1FL60... 22 24 32 34 42 44 52 54 Freio de retenção Torque do freio de retenção [Nm] 0,32 1,27 3,18 6,37 Tempo máximo de abertura do freio [ms] 35 75 105 90 Tempo máximo de fechamento do freio [ms] 10 10 15 35 Número máximo de paradas de emergência 2000 2)
Vida útil da vedação do óleo
[h] 3000 a 5000
Vida útil do encoder [h] > 20000 3)
Grau de proteção do corpo
do motor IP 65
Grau de proteção do conector na extremidade do cabo
IP20 -
Peso [kg] Com freio 0,70 0,86 1,48 1,92 3,68 4,20 6,76 8,00 Sem freio 0,47 0,63 1,02 1,46 2,80 3,39 5,35 6,56
1) Quando a temperatura nas proximidades está entre a 30 °C e 40 °C, o motor 1FL605 terão uma redução da
alimentação de 10%.
2) Operação de parada de emergência restrita não é permitida. Até 2000 operações de frenagem para os motores de 0,05
kW a 1 kW e 200 operações de frenagem para os motores de 1,5 kW a 2 kW podem ser executadas com 300% de momento de inércia do rotor como um momento de inércia externo de uma velocidade de 3000 rpm sem que o freio seja sujeitado a um volume de desgaste inadmissível.
3) Esta vida útil serve apenas como referência. Quando um motor fica em operação a 80% do valor nominal e a
temperatura nas proximidades é de 30 °C, a vida útil do encoder pode ser garantida. Indicação
SIMOTICS S-1FL6, servo motor de alta inércia Artigo nº. 1FL60... 42 44 61 62 64 66 67 90 92 94 96 Potência nominal [kW] 0,40 0,75 0,75 1,00 1,50 1,75 2,00 2,5 3,5 5,0 7,0 1) Torque nominal [Nm] 1,27 2,39 3,58 4,78 7,16 8,36 9,55 11,9 16,7 23,9 33,4 Torque máximo [Nm] 3,8 7,2 10,7 14,3 21,5 25,1 28,7 35,7 50,0 70,0 90,0 Velocidade nominal [rpm] 3000 2000 2000 Velocidade máxima [rpm] 4000 3000 3000 2500 2000 Frequência nominal [Hz] 200 133 133
Corrente nominal [A] 1,2 2,1 2,5 3,0 4,6 5,3 5,9 7,8 11,0 12,6 13,2 Corrente máxima [A] 3,6 6,3 7,5 9,0 13,8 15,9 17,7 23,4 33,0 36,9 35,6 Momento de inércia [10-4
kgm2] 2,7 5,2 8,0 15,3/ 11,7 2) 15,3 22,6 29,9 47,4 69,1 90,8 134,3
Momento de inércia (com
frenagem) [10-4 kgm2] 3,2 5,7 9,1 13,5 16,4/ 2) 16,4 23,7 31,0 56,3 77,9 99,7 143,2
Carga recomendada para a
relação de inércia do motor Máx. 10x Máx. 5x Máx. 5x Temperatura em operação
[°C] 0 a 40 (sem redução da alimentação) Temperatura de
armazenamento [°C] -20 a +65
Nível de ruído máximo [dB] 65 70 70
Freio de retenção Tensão nominal (V) 24 ± 10% Corrente nominal (A) 0,88 1,44 1,88 Torque do freio de retenção [Nm] 3,5 12 30 Tempo máximo de abertura do freio [ms] 60 180 220 Tempo máximo de fechamento do freio [ms] 45 60 115 Número máximo de paradas de emergência 2000 3)
Vida útil da vedação do óleo
[h] 5000
Vida útil do encoder [h] > 20000 4)
Grau de proteção IP65, com vedação do óleo do eixo Peso do motor do encoder incrementa Com freio 2) 4,6/ 4,8 6,4/ 6,6 8,6/ 8,8 11,3/ 10,1 11,3/ 11,5 14,2 14,0/ 16,6/ 16,8 21,3/ 21,5 25,7/ 25,9 30,3/ 30,5 39,1/ 39,3 Sem freio 2) 3,3/ 3,4 5,1/ 5,2 5,6/ 5,7 8,3/ 7,0 8,3/ 8,4 11,1 11,0/ 13,6/ 13.7 15,3/ 15,4 19,7/ 19.8 24,3/ 24,4 33,2/ 33,3
Artigo nº. 1FL60... 42 44 61 62 64 66 67 90 92 94 96 Peso do motor do encoder absoluto [kg] Com freio 2) 4,4/ 4,5 6,2/ 6,3 8,3/ 8,4 11,0/ 9,7 11,0/ 11,1 13,7 13,6/ 16,3/ 16.4 20,9/ 21,0 25,3/25,4 29,9/ 30,0 38,7/ 38,8 Sem freio 2) 3,1/ 3,2 4,9/ 5,0 5,3/ 5,4 8,0/ 6,7 8,0/ 8,1 10,8 10,7/ 13,3/ 13,4 14,8/ 14,9 19,3/19,4 23,9/ 24.0 32,7/ 32,8
1) Quando a temperatura nas proximidades é superior a 30 °C, os motores 1FL6096 com freio terão uma redução da
alimentação de 10%.
2) O primeiro valor indica os dados para motores de alta inércia com conectores retos; o último valor indica os dados para
os motores de alta inércia com conectores angulares.
3) Operação de parada de emergência restrita não é permitida. Até 2000 operações de frenagem podem ser executada
com 300% de momento de inércia do rotor como momento de inércia externa de uma velocidade de 3000 RPM sem que o freio esteja sujeito a um desgaste inadmissível.
4) Esta vida útil serve apenas como referência. Quando um motor fica em operação a 80% do valor nominal e a
temperatura nas proximidades é de 30 °C, a vida útil do encoder pode ser garantida. Indicação
Os dados do torque nominal, potência nominal e torque máximo permitem uma tolerância de 10%. Redução de potência
Para desviar as condições (temperatura ambiente > 40 ° C ou a altura de montagem > 1000 m acima do nível do mar) do torque / potência permissível, deve-se determinar a partir da seguinte tabela. Temperaturas ambientes e altura de montagem são arredondadas para 5 ° C e 500 m, respectivamente.
Redução da potência em função da altura de montagem e temperatura ambiente Altura de montagem acima do
nível do mar (m) < 30 30 a 40 Temperatura ambiente em °C 45 50 55
1000 1,07 1,00 0,96 0,92 0,87 1500 1,04 0,97 0,93 0,89 0,84 2000 1,00 0,94 0,90 0,86 0,82 2500 0,96 0,90 0,86 0,83 0,78 3000 0,92 0,86 0,82 0,79 0,75 3500 0,88 0,82 0,79 0,75 0,71 4000 0,82 0,77 0,74 0,71 0,67
2.5.3
Endereço autorizado do fabricante CE
Segue o endereço autorizado do fabricante CE: Siemens AG Digital Factory Motion Control Frauenauracher Straße 80 DE-91056 Erlangen Alemanha
3
Montagem
3.1
Instalação no inversor
Proteção contra aumento do incêndio
O aparelho só pode ser operado em alojamentos fechados ou armários de distribuição com tampas protetoras que são fechadas e durante a utilização de todos os dispositivos de proteção. A instalação do aparelho em um painel de controle metálico ou proteção com outra medida equivalente deverá impedir o aumento do fogo e a emissão de gases fora da cabine de controle.
Proteção contra condensação ou contaminações eletrocondutoras
Proteja o aparelho instalando-o, por exemplo, com grau de proteção IP54 de acordo com a IEC 60529 ou NEMA 12. Podem ser necessárias outras medidas para condições de operação particularmente críticas.
Presumindo-se que é possível excluir a condensação no local de instalação, um grau de proteção da cabine de controle mais baixo pode ser permitido.
AVISO
Morte ou lesão corporal grave provenientes de um ambiente de instalação hostil
Um ambiente de instalação hostil colocará em risco a segurança do pessoal e o equipamento. Portanto,
• Não instale o inversor e o motor em uma área próxima a inflamáveis ou combustíveis, perigo por água ou corrosão. • Não instale o inversor e o motor em uma área em que possam ser expostos a vibrações constantes ou choques
físicos.
• Não mantenha o inversor exposto à forte interferência eletromagnética. CUIDADO
Superfície quente
Durante a operação e por um curto período após desligar o driver, as superfícies do driver podem alcançar alta temperatura. Evite entrar em contato direto com as superfícies do drive.
Para condições de instalação, consulte Dados técnicos - servoacionamentos (Página 23). Direção de montagem e folgas
Instale o inversor verticalmente em um gabinete blindado e observe as folgas de instalação especificadas na ilustração abaixo:
Indicação
O inversor deve ter a capacidade reduzida em 80% quando as seguintes condições estiverem satisfeitas:
• A temperatura ambiente é de 0 °C a 45 °C, e o espaço mínimo de montagem não deve ser menor que 10 mm. Nesse caso, o espaço mínimo de montagem não deve ser menor que 5 mm.
• A temperatura nas proximidades é de 45 °C a 55 °C. Nesse caso, o espaço mínimo de montagem não deve ser menor que 20 mm.
Gabaritos de perfuração e dimensões do perfil Variante SINAMICS V90 200 V (unidade: mm)
Instalação no inversor
Para variante V90 200 V, use dois parafusos M5 para montagem dos inversores FSA e FSB e cinco parafusos M5 para montagem dos inversores FSC e FSD.
Para variante V90 400 V, use dois parafusos M5 para montagem do inversor FSAA e quatro parafusos M5 para montagem dos inversores FSA, FSB e FSC.
O torque de aperto recomendado é de 2,0 Nm. Indicação
Instruções EMC
• A fim de atender as normas EMC, todos os cabos conectados ao sistema SINAMICS V90 devem ser blindados, incluindo cabos da alimentação da linha até o filtro de linha e do filtro de linha ao inversor SINAMICS V90.
• Os inversores SINAMICS V90 foram testados em conformidade com os requisitos de emissão da categoria de ambiente C2 (doméstico). As emissões condutivas e as emissões radiadas estão em conformidade com a norma EN 55011 e atingiram a Classe A.
• Em um ambiente residencial , este produto pode causar interferências de alta frequência que podem necessitar de medidas de supressão.
• Para um teste de emissão radiada, será usado um filtro CA externo (entre a fonte de alimentação e o inversor) para atender as especificações da EMC e o inversor será instalado dentro de uma câmara metálica blindada, outras partes do sistema de controle de movimento (incluindo CLP, fonte de alimentação CC, inversor spindle, motor) serão colocadas dentro da câmara blindada.
• Para um teste de emissão condutiva, será usado um filtro CA externo (entre a fonte de alimentação e o inversor) para atender as especificações da EMC.
• Para o teste de emissão radiada e de emissão condutiva, o comprimento do cabo da alimentação da linha entre o filtro de linha e o inversor deve ser menor que 1 m.
• O valor de corrente harmônica do SINAMICS V90 ultrapassa o limite da classe A da IEC 61000-3-2, mas o sistema SINAMICS V90 instalado dentro da Categoria C2 First Environment exige aceitação da autoridade da rede para conexão com a rede pública de alimentação de baixa tensão. Por favor contate seu fornecedor da rede de alimentação local.
Indicação
Aperto do parafuso
3.2
Instalação do motor
ATENÇÃODano ao encoder
Não exerça nenhum choque na extremidade do eixo, caso contrário, o encoder pode ser danificado. Para condições de instalação, consulte Dados técnicos - servomotores (Página 27).
Direção da montagem
SIMOTICS S-1FL6 suporta somente instalação em flange e três tipos de construções, portanto, ele pode ser instalado em três orientações conforme exibido a figura a seguir.
Indicação
Ao configurar o tipo de construção IM V3, dê atenção em particular à força axial permitida (força do peso dos elementos de acionamento) e o grau de proteção necessário.
Dimensões do motor (unidade: mm)
Servomotor de baixa inércia, altura do eixo: 50 mm Tipo 1FL60... 22 24 32 34 42 44 52 54 Altura do eixo 20 30 40 50 LC 40 60 80 100 LA 46 70 90 115 LZ 4,5 5,5 7 9 LB 30 - 0,02 50 - 0,03 70 - 0,03 95 - 0,03 LH 40 50 60 - LR 25 31 35 45 T 2,5 - 0,2 3 - 0,2 3 - 0,3 3 - 0,3 LG 6 8 8 12 D 8 - 0,009 14 - 0,011 19 - 0,013 19 - 0,013 DB M3 × 8 M4 × 15 M6 × 16 M6 × 16 E 22 26 30 40 QK 17,5 22,5 28 28 GA 9 16 21,5 21,5 F 3 5 6 6 Sem freio LL 86 106 98 123 139 158,8 192 216 KB1 - - - 143,5 167,5 Com freio LL 119 139 132,5 157,5 178,3 198,1 226 250 KB1 - - - 177,5 201,5 KB2 - - - 32,5 32,5 KL1 - - - 135 135 KL2 - - - 80 80
•
①
−Conector do cabo de alimentação,②
−Conector do cabo do encoder incremental,③
−Conector do cabo do freio. Estes conectores devem ser solicitados separadamente. Para mais detalhes sobre as informações da ordem dos conectores, consulte as instruções de operação do SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6.• Para o motor de baixa inércia com altura do eixo de 50 mm, as dimensões de limite do conector do encoder −
②
e conector do freio−③
são as mesmas.• Para o motor de baixa inércia com altura de eixo de 20 mm, são necessários apenas dois parafusos para instalar o flange.
Servomotor de alta inércia e conectores retos, com encoder incremental
Servomotor de alta inércia e conectores angulares, com encoder incremental
Tipo 1FL60... 42 44 61 62 64 66 67 90 92 94 96 Altura do eixo 45 65 90 LC 90 130 180 LA 100 145 200 LZ 7 9 13,5 LB 80 - 0,03 110 - 0,035 114,3 - 0,035 LR 35 58 80 T 4 - 0,3 6 - 0,3 3 - 0,3 LG 10 12 18 D 19 - 0,013 22 -0,013 35 - 0,016 DB M6 x 16 M8 x 16 M12 x 25
Tipo 1FL60... 42 44 61 62 64 66 67 90 92 94 96 KB1 93,5 140,5 85,5 118,5 118,5 151,5 184,5 140 162 188 240 KB2 - - - Com freio LL 201 248 202,5 235,5/ 219 1) 235,5 268,5 301,5 255 281 307 359 KB1 140 187 140 173 173 206 239 206 232 258 310 KB2 31,5 39,5 44,5 Com conectores retos KL1 136 158 184 KL2 92 115 149 KL3 13 23 34 KL4 14 22 34 Com conectores angulares KL1 96,2 117,5 143 KL2 84,6 108 141,1 KL3 13 23 34 KL4 14 22 34
•
①
−Conector do cabo de alimentação,②
−Conector do cabo do encoder incremental,③
−Conector do cabo do freio. Estes conectores devem ser solicitados separadamente. Para mais detalhes sobre as informações da ordem dos conectores, consulte as instruções de operação do SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6.• As dimensões limites do conector do encoder −
②
e do conector do freio−③
são iguais. • O motor com altura do eixo 90 mm possui dois orifícios para parafusos M8 para os olhais.1) O primeiro valor indica a dimensão dos motores de alta inércia com conectores retos; o último valor indica a dimensão
dos motores de alta inércia com conectores angulares.
Servomotor de alta inércia e conectores angulares, com encoder absoluto Tipo 1FL60... 42 44 61 62 64 66 67 90 92 94 96 Altura do eixo 45 65 90 LC 90 130 180 LA 100 145 200 LZ 7 9 13,5 LB 80 - 0,03 110 - 0,035 114,3 - 0,035 LR 35 58 80 T 4 - 0,3 6 - 0,3 3 - 0,3 LG 10 12 18 D 19 - 0,013 22 - 0,013 35 - 0,016 DB M6 x 16 M8 x 16 M12 x 25 E 30 50 75 QK 25 44 60 GA 21,5 25 38 F 6 - 0,03 8 - 0,036 10 - 0,036 Sem freio LL 157 204 151 184/16 7,5 1) 184 217 250 197 223 249 301 KB1 100 147 92 125 125 158 191 135 161 187 239 KB2 - - - Com freio LL 203,5 250,5 205,5 238,5/ 222 1) 238,5 271,5 304,5 263 289 315 367 KB1 147 194 147 180 180 213 246 201 227 253 305 KB2 31,5 39,5 44,5 Com conectores retos KL1 136 158 184 KL2 60 60 60 Com conectores KL1 KL2 96,2 60 117,5 60 143 60
Instalação do motor AVISO
Lesão corporal e dano material
Alguns motores, especialmente o 1FL609❑ são pesados. O peso excessivo do motor deve ser considerado e qualquer assistência necessária para a instalação deve ser providenciada.
Caso contrário, o motor pode cair durante a instalação. Isto pode resultar em lesão corporal grave ou dano material. ATENÇÃO
Dano ao motor
Se o líquido entrar no motor, ele pode ser danificado
Durante a instalação ou operação do motor, certifique-se de que líquidos (água, óleo, etc.) não possam penetrar no motor. Além disso, ao instalar o motor horizontalmente, certifique-se de que a tomada do cabo fique voltada para baixo para proteger contra a entrada de óleo ou água no motor.
ATENÇÃO
Interferência magnética para o indicador do valor absoluto do campo magnético
Para evitar interferência magnética no encoder absoluto, mantenha o servomotor com um encoder absoluto a, pelo menos, 15 mm de distância dos dispositivos que produzem um campo magnético mais forte que 10 mT.
Indicação
Uso de parafusos com argola
O motor 1FL609❑ (90 mm de altura do eixo) possui dois furos para parafuso M8 para fixação em dois parafusos com argola. Somente eleve o motor 1FL609❑ pelos parafusos com argola.
Você pode instalar o motor no flange de aço com quatro parafusos conforme exibido na figura a seguir:
Motor Parafuso Tamanho recomendado da flange Momento de aperto Material da flange Motores com baixa inércia
1FL602❑ 2 x M4 120 x 100 x 40 (mm) 2,4 Nm Aço 1FL603❑ 4 x M5 120 x 100 x 40 (mm) 4,7 Nm
1FL604❑ 4 x M6 120 x 100 x 40 (mm) 8 Nm 1FL605❑ 4 x M8 120 x 100 x 40 (mm) 20 Nm Motores com alta inércia
1FL604❑ 4 x M6 270 x 270 x 10 (mm) 8 Nm Aço 1FL606❑ 4 x M8 390 x 390 x 15 (mm) 20 Nm
1FL609❑ 4 x M12 420 x 420 x 20 (mm) 85 Nm Condições de aquecimento do motor
As especificações nominais do motor são valores contínuos permitidos a uma temperatura do ar circundante de 40°C quando o motor estiver instalado com um flange de aço. Quando o motor é montado em uma superfície pequena, a temperatura do motor pode aumentar consideravelmente devido às capacidades limitadas de irradiação de calor da superfície. Certifique-se de utilizar um flange adequado de acordo com os tamanhos recomendados pela Siemens. Indicação
O aumento real da temperatura depende de como o flange (seção de montagem do motor) é fixada na superfície de instalação, qual material é usado para a seção de montagem do motor e a velocidade do motor. Sempre verifique a temperatura do motor.
4
Conexão
4.1
Conexão do sistema
As ilustrações a seguir mostram os exemplos da conexão do sistema servo SINAMICS V90 PN: Variante SINAMICS V90 200 V
Variante SINAMICS V90 400 V
PERIGO
Perigo de morte quando os conectores PE são tocados
Quando o equipamento estiver em funcionamento, os conectores PE podem apresentar corrente perigosa ao toque; se tocados, podem causar morte ou ferimentos graves.
• Não toque o conector PE durante a operação ou dentro de um determinado período após desconectar a alimentação.
AVISO
lesão corporal pessoal e dano à propriedade devido à conexões incorretas
Conexões incorretas têm altos riscos de choque elétrico e curto circuito, o que colocará em risco a segurança do pessoal e o equipamento.
• O inversor deve ser conectado diretamente com o motor. Não é permitido conectar um capacitor, indutor ou filtro entre eles.
• Certifique-se de que todas as conexões estejam corretas e confiáveis e o inversor e o motor bem aterrados.
• A tensão de alimentação da linha deve estar dentro da faixa permitida (consulte a placa nominal do inversor). Nunca conecte o cabo de alimentação da linha aos terminais U, V, W do motor ou conecte o cabo de potência do motor aos terminais de entrada de linha L1, L2, L3.
• Nunca conecte os terminais U, V, W em uma sequência de fase intercambiada.
• Se a marcação CE para cabos for obrigatória em alguns casos, o cabo de potência do motor, o cabo de alimentação da linha e o cabo do freio usados devem todos ser blindados.
• Para a conexão da caixa de terminal, certifique-se de que as folgas entre as partes alimentadas não isoladas sejam de pelo menos 5,5 mm.
• Faça o roteamento dos cabos de sinal e dos cabos de alimentação separadamente em diferentes eletrodutos de cabo. Os cabos de sinal devem ter pelo menos 10 cm de distância dos cabos de alimentação.
• Os cabos conectados não podem entrar em contato com as peças mecânicas do roteamento. CUIDADO
lesão corporal pessoal e dano à propriedade devido à proteção inadequada
A proteção inadequada pode causar lesão corporal pessoais leves ou danos à propriedade.
• Roteie um segundo condutor PE com uma seção transversal do condutor do sistema de alimentação em paralelo com a linha terra de proteção através de terminais separados ou use um condutor de cobre da linha terra de proteção com uma seção transversal de 10 mm2.
• Os terminais para conexões equipotenciais que existem além dos terminais para os condutores PE não devem ser usados para malha através de condutores PE.
• Para garantir a separação de proteção, deve-se usar um transformador separador para o sistema de alimentação da linha de 200 Vca/380 Vca.
ATENÇÃO
Informações importantes sobre a fiação
A fim de atender aos requisitos EMC, todos os cabos devem ser blindados.
As blindagens de cabo dos cabos de par trançado blindado devem ser conectadas à placa de blindagem ou ao grampo da mangueira do servoacionamento.
ATENÇÃO
Indicação
Diretiva europeia de baixa tensão
Nossos produtos estão em conformidade com EN61800-5-1: Normas 2007 e diretiva de baixa tensão (diretiva de baixa tensão 2006/95/EC).
Indicação
Para motores de baixa inércia, com alturas de eixo de 20 mm, 30 mm e 40 mm, os conectores de ligação do encoder poderão estar acessíveis somente ao pessoal com habilidade elétrica.
Indicação
A interface mini-USB do SINAMICS V90 é usado para comissionamento e diagnósticos rápidos com SINAMICS V-ASSISTANT instalado no PC. Não use-o para monitoração longas.
Conexão das blindagens de cabo com a placa de blindagem
Para a compatibilidade EMC da instalação do inversor, use a placa de blindagem que é enviada com o inversor para conectar as blindagens de cabo. Consulte o exemplo a seguir quanto às etapas para conectar as blindagens de cabo com a placa de blindagem:
PERIGO
Pode ocorrer morte ou lesão corporal grave devido a choque elétrico
A corrente de fuga a terra para o inversor pode ser superior a CA 3,5 mA, o que pode causar morte ou lesão corporal grave devido ao choque elétrico.
Uma conexão terra fixa é necessária para eliminar fuga de corrente perigosa. Além disso, o tamanho mínimo do condutor de terra de proteção deve atender aos regulamentos locais de segurança para equipamentos com alta corrente de fuga.
Ajuste das direções do cabo a partir da lateral do motor
Para alguns motores de baixa inércia e todos os motores de alta inércia, é possível ajustar a direção do cabo de alimentação, do cabo do encoder e do cabo do freio para facilitar a conexão do cabo.
As ilustrações a seguir tomam os motores de alta inércia como exemplo com encoder incremental para mostrar como ajustar as direções do cabo.
Os motores de baixa inércia com uma altura de eixo de 50 mm e motores de alta inércia com conectores retos
Indicação
Rotação dos conectores
Todos os três conectores da lateral do motor podem ser girados somente 360°. Motores de alta inércia com conectores angulares
