Cartão PLC1 Manual da Comunicação DeviceNet Slave

(1)

Cart˜

ao PLC1

Manual da Comunica¸

c˜

ao

DeviceNet Slave

06/2005

S´

erie: PLC1

0899.5807 P/2

(2)

Sum´ario

Sum´

ario

Lista de Tabelas 4

Lista de Figuras 4

Sobre o manual 5

Abrevia¸c˜oes e Defini¸c˜oes . . . 5

Documentos . . . 5

1 Instala¸c˜ao 6 1.1 Conex˜ao com a rede . . . 6

1.2 Fonte de alimenta¸c˜ao . . . 7

1.3 Cabos e termina¸c˜oes . . . 8

1.4 Arquivo de configura¸c˜ao . . . 8

2 Descri¸c˜ao das principais caracter´ısticas da PLC1 9 2.1 Tipos de mensagens suportadas . . . 9

2.2 Indica¸c˜ao dos estados . . . 9

2.3 Indica¸c˜ao de erros . . . 10

3 Parˆametros relacionados ao DeviceNet 11 3.1 P770 - Protocolo CAN . . . 11

3.2 P771 - Endere¸co na rede CAN . . . 11

3.3 P772 - Taxa de comunica¸c˜ao . . . 11

3.4 P773 - Reset de Bus-Off . . . 12

3.5 P774 - A¸c˜ao para erro de comunica¸c˜ao . . . 12

3.6 P775 - Estado do controlador CAN . . . 13

3.7 P776 - N´umero de telegramas recebidos . . . 13

3.8 P777 - N´umero de telegramas transmitidos . . . 13

3.9 P778 - N´umero de erros registrados . . . 13

3.10 P782 - Estado da rede DeviceNet . . . 14

3.11 P783 - Estado do mestre da rede . . . 14

3.12 P784 - Quantidade de palavras de entrada . . . 15

3.13 P785 - Quantidade de palavras de sa´ıda. . . 15

3.14 P860...P869 - Parˆametros Reservados de Leitura . . . 15

3.15 P870...P879 - Parˆametros Reservados de Escrita . . . 15

4 Classes de objetos suportadas 16 4.1 Classe Identity (01h) . . . 16

4.2 Classe Message Router (02h). . . 16

4.3 Classe DeviceNet (03h) . . . 16

4.4 Classe Assembly (04h) . . . 16

4.5 Classe Connection (05h) . . . 18

4.5.1 Instˆancia 1: Explicit Message . . . 18

4.5.2 Instˆancia 2: Polled . . . 19

4.5.3 Instˆancia 3: Bit-Strobe . . . 20

4.5.4 Instˆancia 4: Change of State/Cyclic . . . 21

4.6 Classe Acknowledge Handler (2Bh) . . . 21

(3)

Sum´ario

5 Outras fun¸c˜oes 23

5.1 Fun¸c˜ao sincronismo . . . 23

(4)

Lista de Figuras

Lista de Tabelas

1 Documenta¸c˜ao t´ecnica sobre CAN e DeviceNet . . . 5

2 Pinagem do conector utilizado pelo cart˜ao PLC1 . . . 6

3 Dados para alimenta¸c˜ao via rede. . . 7

4 Tamanho da rede x taxa de comunica¸c˜ao . . . 8

5 Classe Identity . . . 16

6 Classe DeviceNet . . . 16

7 Instˆancias da classe Assembly . . . 17

8 Atributos das instˆancias da classe Assembly . . . 17

9 Classe Connection - Instˆancia 1:Explicit Message . . . 18

10 Classe Connection - Instˆancia 2:Polled . . . 19

11 Classe Connection - Instˆancia 3:Bit-Strobe . . . 20

12 Classe Connection - Instˆancia 4:Change of State/Cyclic . . . 21

13 Classe Acknowledge Handler . . . 21

14 Classes WEG . . . 22

15 Parˆametros das classes WEG . . . 22

Lista de Figuras

1 Posi¸c˜ao do conector CAN na PLC1 . . . 6

(5)

Lista de Figuras

Sobre o manual

Este documento descreve o funcionamento do protocolo DeviceNet para o cart˜ao pro-gram´avel PLC1. Ele deve ser utilizado em conjunto com o manual do produto.

Abrevia¸

c˜

oes e Defini¸

c˜

oes

CAN Controller Area Network

ODVA Open DeviceNet Vendor Association

ASCII American Standard Code for Information Interchange CLP Controlador L´ogico Program´avel

Representa¸c˜ao num´erica

Números decimais são representados através de d´ıgitos sem sufixo. Números hexa-decimais são representados com a letra ’h’ após o número.

Documentos

O protocolo DeviceNet para o cart˜ao PLC1 foi desenvolvido tendo como base as seguintes especifica¸c˜oes e documentos:

Documento Vers˜ao Fonte

DeviceNet Volume I 2.0 ODVA

DeviceNet Communication Model and Protocol

DeviceNet Volume II 2.0 ODVA

DeviceNet Device Profiles and Object Library

Tabela 1: Documenta¸c˜ao t´ecnica sobre CAN e DeviceNet

Para obter esta documenta¸cão, consulte a ODVA. Esta organiza¸cão é responsável por manter, divulgar e atualizar informa¸cões relativas ao protocolo DeviceNet.

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1 Instala¸c˜ao

1 Instala¸

c˜

ao

A rede DeviceNet, assim como várias outras redes de comunica¸cão industriais, exige cer-tos cuidados para garantir uma baixa taxa de erros durante a sua opera¸cão. Isto deve-se ao fato do ambiente industrial ser em geral agressivo devido a interferência eletromagnética. A instala¸cão deve seguir recomenda¸cões comuns à qualquer rede de comunica¸cão de dados, tais como proximidade dos cabos de sinal/potência e aterramento.

Para informa¸cões detalhadas de instala¸cão do cartão programável PLC1 ao conversor CFW-09, consulte o cap´ıtulo 7 do manual do produto.

1.1 Conex˜

ao com a rede

A interface para conexão com o barramento DeviceNet/CAN está dispon´ıvel no conector XC8. A figura 1mostra a localiza¸cão deste conector no equipamento.

XC8 S4 XC21 XC22 XC3 XC4 XC10 XC11 XC7 K1 K2 K3 XC9 XC5 D1

Figura 1: Posi¸c˜ao do conector CAN na PLC1

A tabela 2descreve a fun¸c˜ao dos pinos de interesse do conector XC8. Conector XC8 21 V- preto 23 CAN L azul Blindagem (shield ) -25 CAN H branco 27 V+ vermelho

(7)

1 Instala¸c˜ao

Para efetuar a liga¸c˜ao, deve-se observar a correspondˆencia dos sinais mostrados na tabela

2. Cada pino do conector dos diversos equipamentos ligados em rede deve apresentar os mesmos sinais (V- com V-, CAN L com CAN L, etc.). A blindagem do cabo deve ser ligada a qualquer ponto de terra dispon´ıvel no cart˜ao.

NOTA!

O cartão PLC1 não possui circuito eletrônico de prote¸cão da interface com a rede CAN. Por este motivo, é fundamental prestar aten¸cão na conexão dos fios ao co-nector XC8 sob risco de danos aos componentes da placa. Em hipótese alguma inverta os fios de alimenta¸cão V+ e V-.

1.2 Fonte de alimenta¸

c˜

ao

Para alimentar o circuito responsável pela comunica¸cão na PLC1, é necessário fornecer uma tensão de alimenta¸cão entre os pinos 1 e 5 do conector da rede. Para evitar problemas de diferen¸ca de tensão entre os dispositivos, é recomendável que a rede seja alimentada em apenas um ponto e o sinal de alimenta¸cão seja levado a todos os dispositivos através do cabo. Também ´

e recomendável fazer o cálculo da carga total na rede (o consumo de cada equipamento deve ser conhecido a priori ) para se ter certeza de que a fonte é capaz de suprir a carga exigida. Se for necessária a instala¸cão de mais de uma fonte, esta deverá estar referenciada ao mesmo ponto. A posi¸cão de instala¸cão também é importante pois terá influência na distribui¸cão de carga na rede, ou seja, deve-se fazer o balanceamento de corrente de sa´ıda de cada fonte de alimenta¸cão presente.

Não existe um tipo espec´ıfico de fonte para ser utilizada na alimenta¸cão da linha. A rigor, qualquer fonte de 24V poderá ser usada. Apesar disto, existem diversos fabricantes que produzem fontes de qualidade para uso espec´ıfico em redes DeviceNet. Abaixo estão enumeradas as principais caracter´ısticas destas fontes:

• capacidade de corrente de até 16A • sa´ıda isolada da entrada AC • prote¸cão contra sobrecarga • boa regula¸cão; 24V +/- 4%

Mais detalhes a respeito deste t´opico podem ser obtidos no cap´ıtulo 10 do documento DeviceNet Volume I.

A tabela 3apresenta os n´ıveis de tensão e corrente exigidos pelo cartão PLC1. M´ınimo Máximo Recomendado

Tens˜ao (Vcc) 11 30 24 Corrente (mA) 20 50 30 (m´edia)

(8)

1 Instala¸c˜ao

1.3 Cabos e termina¸

c˜

oes

´

E recomendado a utiliza¸c˜ao de um cabo blindado com quatro fios - um par para os pinos 2 e 4 (CAN L e CAN H) e outro para os pinos 1 e 5 (V- e V+).

Para interligar os diversos nós da rede, recomenda-se a conexão do equipamento direta-mente na linha principal. Apesar disto, deriva¸cões são permitidas. A tabela4mostra os limites destas deriva¸cões em fun¸cão da taxa de comunica¸cão utilizada. Durante a instala¸cão dos cabos, deve-se evitar sua a passagem próxima a cabos de potência, pois devido a interferência eletro-magnética, isto facilitará a ocorrência de erros durante a transmissão. Para evitar problemas de circula¸cão de corrente por diferen¸ca de potencial entre diferentes aterramentos, é necessário que todos os dispositivos estejam conectados ao mesmo ponto de terra.

O cabo para a liga¸cão dos sinais CAN L e CAN H deve ter impedância caracter´ıstica de aproximadamente 120Ω. O comprimento total é fun¸cão da taxa de comunica¸cão utilizada, como mostrado na tabela 4.

Taxa de comunica¸cão Comprimento da rede (máximo) Comprimento da deriva¸cão Máximo Cumulativo

125kbps 500m 156m

250kbps 250m 6m 78m

500kbps 100m 39m

Tabela 4: Tamanho da rede x taxa de comunica¸c˜ao

As extremidades da rede devem obrigatoriamente possuir um resistor de termina¸cão a fim de evitar reflexões de sinal. A falta deste poderá provocar erros intermitentes na linha. Note que esta termina¸cão deverá ser feita no cabeamento da rede entre os sinais CAN H e CAN L e não no equipamento em si. As caracter´ısticas deste resistor são as seguintes:

• 121Ω • 0,25W

• 1% de tolerˆancia

1.4 Arquivo de configura¸

c˜

ao

Todo equipamento DeviceNet deve ser previamente registrado no software de configura¸cão da rede para operar corretamente. Isto é feito com o aux´ılio de um arquivo ASCII com extensão EDS dispon´ıvel no CD-ROM que acompanha o produto. Neste arquivo estão codificadas ins-tru¸cões para que o mestre da rede possa comunicar-se com o escravo. A forma de registro é dependente do software de configura¸cão e portanto uma consulta à documenta¸cão deste apli-cativo talvez seja necessária.

NOTA!

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2 Descri¸c˜ao das principais caracter´ısticas da PLC1

2 Descri¸

c˜

ao das principais caracter´ısticas da PLC1

O cartão programável PLC1 atua como um escravo/servidor numa rede DeviceNet, ou seja, ele recebe requisi¸cões (dados de sa´ıda) de um mestre1_{, processa os dados destas requisi¸c˜}_oes

e a seguir encaminha-os de volta ao mestre (dados de entrada). Este ´e um processo c´ıclico que ocorre enquanto a rede estiver ativa.

Além de atuar como um escravo, a PLC1 não é capaz de estabelecer comunica¸cão com outros escravos em um modo de comunica¸cão conhecido por peer-to-peer. Este cartão funciona, portanto, como um dispositivo Group 2 Only Server. Ou seja, ele não possui os servi¸cos relacionados ao Unconnected Message Manager (UCMM).

A PLC1 segue o perfil de dispositivo de um Communication Adapter. Ao contrário de outros perfis, este não define uma interface padrão para troca de dados. Ou seja, não há instâncias da classe assembly para diferentes modos de controle. O que é feito é disponibilizar uma certa quantidade de dados para comunica¸cão DeviceNet. Na PLC1 o usuário tem a possibilidade de ler até 10 palavras e escrever também até 10 palavras, sendo 1 palavra a quantidade m´ınima. A programa¸cão da quantidade exata deve ser feita através dos parâmetros P784 e P785, respectivamente.

A interface entre os dados transmitidos atrav´es da rede DeviceNet e o programa do usu´ario ´

e feito através de parâmetros. Estão previamente reservados os parâmetros P860 a P869 para leitura e P870 a P879 para escrita. Quando nem todas palavras estiverem sendo utilizadas, estes parâmetros podem ser utilizados livremente pelo programa do usuário.

2.1 Tipos de mensagens suportadas

O protocolo DeviceNet define dois tipos de mensagens para a opera¸c˜ao e monitoramento do equipamento:

I/O : tipo de telegrama dedicado a movimenta¸cão de dados prioritários entre um produtor e um ou mais consumidores. Podem ainda ser subdivididos em diferentes métodos de trocas de dados, como Polled, Bit-strobe, Change of State, Cyclic e Multicast.

Explicit : tipo de telegrama de uso geral e não prioritário utilizado principalmente em tarefas ass´ıncronas como parametriza¸cão e configura¸cão do equipamento.

O cartão PLC1 suporta ambos tipos de telegramas, explicit utilizado em geral para a configura¸cão do drive via rede e I/O para troca de dados para opera¸cão do dispositivo. Com exce¸cão do método de troca de dados Multicast, todos os outros quatro são suportados pela PLC1. Além disso, todos estes métodos podem ser utilizados separadamente ou então combina-dos. Cabe ao usuário avaliar e ponderar qual o mais eficiente para sua aplica¸cão em particular.

2.2 Indica¸

c˜

ao dos estados

O cartão PLC1 não possui sinaliza¸cão visual para a indica¸cão dos estados do nó na rede. Assim, ao invés de utilizar leds bicolores, parâmetros do próprio equipamento são utilizados para isto. Maiores detalhes podem ser obtidos nas subse¸cões 3.6, 3.10 e 3.11.

(10)

2 Descri¸c˜ao das principais caracter´ısticas da PLC1

2.3 Indica¸

c˜

ao de erros

A indica¸cão de erros relativos a comunica¸cão DeviceNet é feita através da IHM do CFW-09. São definidos três erros para o protocolo DeviceNet:

E61 : Sinaliza que o controlador CAN foi para o estado de Bus-Off. E66 : Indica que o mestre da rede est´a no estado de idle.

E67 : Ocorre quando uma ou mais conex˜oes do tipo I/O alocadas (polled, bit-strobe, COS/cyclic foram para o estado de timeout.

(11)

3 Parˆametros relacionados ao DeviceNet

3 Parˆ

ametros relacionados ao DeviceNet

A PLC1 possui um conjunto de parâmetros, descritos a seguir, para a configura¸cão do dispositivo na rede, e também para diagnóstico e monitora¸cão dos estados.

Os demais parâmetros não citados aqui não possuem rela¸cão direta com comunica¸cão DeviceNet, porém são importantes para a opera¸cão do cartão. Deve-se consultar o manual da PLC1 para a lista completa de parâmetros e sua descri¸cão.

3.1 P770 - Protocolo CAN

O P770 permite a sele¸c˜ao do protocolo da camada de aplica¸c˜ao desejado para o barramento CAN na PLC1.

Faixa de valores Padr˜ao Acesso 0 = Desabilitado 0 = Desabilitado leitura/escrita 1 = CANopen

2 = DeviceNet

3.2 P771 - Endere¸

co na rede CAN

Este parˆametro possibilita a sele¸c˜ao do endere¸co (Mac ID) da PLC1 na rede DeviceNet.

Faixa de valores Padr˜ao Acesso

0 ... 63 63 leitura/escrita

Cada dispositivo da rede precisa ter um Mac ID distinto e portanto pode haver até 64 dispositivos em uma única rede. Não há endere¸cos reservados, embora o valor ’0’ seja freqüentemente utilizado para endere¸car o mestre da rede (scanner DeviceNet) e o valor ’63’ utilizado para identificar novos dispositivos na rede.

NOTA!

A altera¸cão do endere¸co do equipamento somente será válida após um reset do drive em que o cartão PLC1 está instalado.

3.3 P772 - Taxa de comunica¸

c˜

ao

Este parâmetro possibilita a sele¸cão da taxa de comunica¸cão (baudrate) utilizada pelo dispositivo.

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Faixa de valores Padr˜ao Acesso 0 = Auto-baud 0 = Auto-baud leitura/escrita 1 = Auto-baud 2 = 500 kbit/s 3 = 250 kbit/s 4 = 125 kbit/s 5 = Auto-baud 6 = Auto-baud 7 = Auto-baud 8 = Auto-baud

Para que os dispositivos da rede possam se comunicar, é necessário que todos possuam o mesmo baudrate configurado. Não esquecer também que existe uma limita¸cão da taxa de comunica¸cão de acordo com o comprimento do cabo usado na instala¸cão (ver tabela4). Lembre-se que é fundamental que exista comunica¸cão acontecendo na rede, ou seja, o mestre deve estar trocando dados com pelo menos um dispositivo para que o mecanismo de deteçcão de auto-baud funcione.

NOTA!

A altera¸cão da taxa de comunica¸cão somente será válida após um reset da PLC1.

3.4 P773 - Reset de Bus-Off

Quando o número de erros ocorridos na rede CAN é muito grande, o dispositivo pode entrar no estado de bus-off, onde ele deixa de acessar a rede. Caso ocorra este erro, o parâmetro P773 permite programar se a PLC1 deve permanecer no estado de bus-off ou fazer o reset do erro automaticamente e reiniciar a comunica¸cão.

Faixa de valores Padr˜ao Acesso 0 = Permanecer em erro

1 = Reset autom´atico

0 leitura/escrita

3.5 P774 - A¸

c˜

ao para erro de comunica¸

c˜

ao

Quando a PLC1 está sendo operado via rede, caso o drive esteja habilitado e um erro de comunica¸cão ocorra (cabo rompido, queda na tensão de alimenta¸cão da rede, etc.), não será poss´ıvel enviar comandos para desabilitá-lo. Dependendo da aplica¸cão, isto pode ser um problema, e para evitá-lo é poss´ıvel programar no P774 uma a¸cão que será executada automaticamente no caso de falha de rede.

Faixa de valores Padr˜ao Acesso 0 = Sem a¸c˜ao 1 leitura/escrita 1 = Causa falha

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3.6 P775 - Estado do controlador CAN

Fornece a informa¸cão do estado do dispositivo com rela¸cão ao barramento CAN. Ele irá indicar se o controlador está operando corretamente ou então informará o tipo de erro que o drive apresenta com rela¸cão à comunica¸cão.

Faixa de valores Padrão Acesso 0 = Comunica¸cão não está habilitada - leitura 1 = Auto-baud Running

2 = Error Active (Sem erro) 3 = Warning

4 = Error Passive 5 = Bus-Off

Estes erros são fun¸cão do número de telegramas inválidos recebidos ou transmitidos para a rede. O estado error passive, por exemplo, ocorre quando somente um equipamento está conectado à rede, enviando telegramas sem que outro equipamento reconhe¸ca esses telegramas. O estado bus-off pode ocorrer, por exemplo, quando dispositivos com diferentes taxas de co-munica¸cão são conectados na mesma rede ou devido a problemas na instala¸cão, como a falta de resistores de termina¸cão.

3.7 P776 - N´

umero de telegramas recebidos

Este parâmetro funciona como um contador c´ıclico, que é incrementado toda vez que um telegrama CAN é recebido, mas não necessariamente endere¸cado à PLC1. Ele apenas fornece um retorno para o operador se a PLC1 está conseguindo se comunicar com a rede.

0 ... 65535 - leitura

3.8 P777 - N´

umero de telegramas transmitidos

Da mesma forma que o P776, este parâmetro funciona como um contador c´ıclico, que é incrementado toda vez que um telegrama CAN é transmitido pela PLC1. Fornece um retorno para o operador do estado da PLC1 com rela¸cão à transmissão de telegramas para a rede.

0 ... 65535 - leitura

3.9 P778 - N´

umero de erros registrados

Também é um contador c´ıclico, indicando o número vezes que a PLC1 entrou em estado de erro de bus-off na rede CAN.

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Sempre que o cartão PLC1 é desligado ou reinicializado, estes contadores (P776, P777 e P778) voltam para o valor 0 (zero), e iniciam novamente a contagem. Ao ser atingida a contagem de 32767, os contadores também voltam para 0 (zero), e continuam a contagem.

3.10 P782 - Estado da rede DeviceNet

Indica o estado da PLC1 com rela¸c˜ao a rede DeviceNet, informando se o protocolo foi habilitado e se h´a algum erro.

Faixa de valores Padr˜ao Acesso 0 = Not Powered/Not On-line

1 = On-line, Not Connected 2 = Link Ok, On-line Connected 3 = Connection Timed-out 4 = Critical Link Failure 5 = Auto-baud Running

- leitura

• Not Powered/Not On-line: transceiver CAN não alimentado ou dispositivo ainda não concluiu o procedimento de verifica¸cão do Mac ID. A comunica¸cão não pode ser estabe-lecida.

• On-line, Not Connected: escravo completou com sucesso o procedimento de verifica¸cão do Mac ID. Isto significa que a taxa de comunica¸cão configurada está correta (ou foi detectada corretamente no caso da utiliza¸cão do auto-baud ) e que não há outros nodos na rede com o mesmo endere¸co. Porém, neste estágio, ainda não há comunica¸cão com o mestre.

• Link Ok, On-line Connected: mestre alocou um conjunto de conexões do tipo I/O com o escravo. Nesta etapa ocorre efetivamente a troca de dados através de conexões do tipo I/O.

• Connection Timed-out: uma ou mais conex˜oes do tipo I/O expiraram.

• Critical Link Failure: indica que o escravo não pode entrar na rede devido a proble-mas de endere¸camento ou então devido a ocorrência de bus-off. Verifique se o endere¸co configurado já não está sendo utilizado por outro equipamento.

• Auto-baud Running: sinaliza que mestre está executando rotinas relacionadas ao processo de deteçcão da taxa de comunica¸cão da rede. É fundamental que exista comunica¸cão acontecendo na rede, ou seja, o mestre deve estar trocando dados com pelo menos um dispositivo.

3.11 P783 - Estado do mestre da rede

Indica o estado do mestre da rede.

Faixa de valores Padr˜ao Acesso 0 = Run

1 = Idle

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3.12 P784 - Quantidade de palavras de entrada

Atrav´es deste parˆametro configura-se a quantidade de palavras de leitura que deseja-se trocar com o mestre da rede.

1. . . 10 1 leitura/escrita

3.13 P785 - Quantidade de palavras de sa´ıda

Atrav´es deste parˆametro configura-se a quantidade de palavras de escrita que deseja-se trocar com o mestre da rede.

3.14 P860...P869 - Parˆ

ametros Reservados de Leitura

O conteúdo destes parâmetros será enviado para a rede pelo cartão PLC1. Para tal, utiliza-se o software de programa¸cão ladder WLP. Desta forma o usuário tem total liberdade para definir a semântica dos dados que serão enviados para a rede. Estes parâmetros do usuário são de uso preferencial do protocolo DeviceNet. Se nem todos eles estiverem sendo utilizados, pode-se utilizá-los para qualquer outro finalidade.

3.15 P870...P879 - Parˆ

ametros Reservados de Escrita

A exemplo do que acontece com os parâmetros reservados para leitura, na escrita também o programador com aux´ılio do WLP poderá decidir o que escrever no cartão PLC1 através da rede. Também são parâmetros de uso preferencial do DeviceNet.

(16)

4 Classes de objetos suportadas

Todo dispositivo DeviceNet é modelado por um conjunto de objetos. O cartão PLC1 su-porta, além daquelas classes obrigatórias, outras espec´ıficas WEG. As se¸cões a seguir detalham cada uma destas classes.

4.1 Classe Identity (01h)

Fornece informa¸c˜oes gerais sobre a identidade do dispositivo, tais como VendorID, Product Name, Serial Number, etc.. Est˜ao implementados os seguintes atributos:

Atributo Acesso Nome Padr˜ao Descri¸c˜ao

1 Get Vendor ID 355h Identificador do fabricante

2 Get Product Type Ch Tipo do produto

3 Get Product Code C´odigo do produto

4 Get Vendor Revision Revis˜ao do firmware

5 Get Status Estado atual do dispositivo

6 Get Serial Number N´umero serial

7 Get Product Name PLC1 Nome do produto

Tabela 5: Classe Identity

4.2 Classe Message Router (02h)

Fornece informa¸c˜oes sobre o objeto roteador de mensagens do tipo explicit. Na PLC1, esta classe n˜ao possui qualquer atributo implementado.

4.3 Classe DeviceNet (03h)

Responsável por manter a configura¸cão e o estado das conexões f´ısicas do nodo DeviceNet. Estão implementados os seguintes atributos:

Atributo Acesso Nome M´ın./Max Padr˜ao Descri¸c˜ao

1 Get/Set Mac ID 0-63 63 Endere¸co do nodo

2 Get/Set Baud rate 0-2 0 Taxa de transmiss˜ao

4 Get/Set Bus-Off Counter 0-255 Contador de bus-off

5 Get Allocation Information Informa¸c˜ao sobre o

allocation byte

Tabela 6: Classe DeviceNet

4.4 Classe Assembly (04h)

Classe cuja fun¸cão é agrupar diversos atributos numa única conexão. Estão implementa-dos os seguintes atributos:

(17)

Instâncias Tamanho Descri¸cão 100 10 palavras (máximo) Espec´ıfica WEG 150 10 palavras (máximo) Espec´ıfica WEG

Tabela 7: Instˆancias da classe Assembly

Atributos Acesso Nome Descri¸c˜ao

3 Get/Set Data Dados da instˆancia

(18)

4.5 Classe Connection (05h)

Instancia conex˜oes do tipo I/O e explicit. Est˜ao implementados os seguintes atributos:

4.5.1 Instˆancia 1: Explicit Message

Atributo Acesso Name Descri¸c˜ao

1 Get State Estado do objeto

2 Get Instance Type I/O ou explicit

3 Get Transport Class Trigger Define o

comportamento da conex˜ao 4 Get Produced Connection ID Identificador CAN

de transmiss˜ao 5 Get Consumed Connection ID Identificador CAN

de recep¸c˜ao 6 Get Initial Comm. Charac. Define o grupo

de mensagens associado a esta conex˜ao

7 Get Produced Connection Size Tamanho em bytes

desta conex˜ao de transmiss˜ao 8 Get Consumed Connection Size Tamanho em bytes

desta conex˜ao de recep¸c˜ao 9 Get/Set Expected Packet Rate Define valores

de tempo utilizados internamente 12 Get Watchdog Timeout Action Define como tratar

contador Inactivity/Watchdog 13 Get Produced Connection Path Length N´umero de bytes

da conex˜ao produtora 14 Get Produced Connection Path Caminho dos objetos

produtores de dados 15 Get Consumed Connection Path Length N´umero de bytes

da conex˜ao consumidora 16 Get Consumed Connection Path Caminho dos objetos

consumidores de dados 17 Get/Set Production Inhibit Time Define o tempo m´ınimo

para nova produ¸c˜ao de dados

(19)

4.5.2 Instˆancia 2: Polled

(20)

4.5.3 Instˆancia 3: Bit-Strobe

(21)

4.5.4 Instˆancia 4: Change of State/Cyclic

Tabela 12: Classe Connection - Instˆancia 4:Change of State/Cyclic

4.6 Classe Acknowledge Handler (2Bh)

A fun¸cão desta classe é gerenciar a recep¸cão de mensagens de reconhecimento (ackno-wledge) utilizadas no método de comunica¸cão COS/Cyclic.

Atributo Acesso Nome

1 Get/Set Acknowledge Timer

2 Get Retry Limit

3 Get COS Production Connection Instance

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4.7 Classes WEG

As classes espec´ıficas WEG são utilizadas para mapear todos os parâmetros do cartão programável PLC1. Elas permitem ao usuário a leitura e escrita de qualquer parâmetro através da rede. Para isto mensagens DeviceNet do tipo explicit são usadas.

Existem faixas separadas para cada grupo de parˆametros, conforme mostrado na tabela

14:

Faixa de valores Classe Nome

Parˆametros 700-799 Classe 107 (6Bh) WEG PLC SYSTEM Parˆametros 800-899 Classe 108 (6Ch) WEG PLC USER

Tabela 14: Classes WEG

Parˆametro Classe Instˆancia Atributo P750 Classe 107 (6Bh) 1 150 P751 Classe 107 (6Bh) 1 151 P752 Classe 107 (6Bh) 1 152 .. . ... ... ... P800 Classe 108 (6Ch) 1 100 P801 Classe 108 (6Ch) 1 101 P802 Classe 108 (6Ch) 1 102 .. . ... ... ...

Tabela 15: Parˆametros das classes WEG

NOTA!

Para estas classes WEG, a PLC1 utiliza apenas a instˆancia 1.

NOTA!

Também para estas classes WEG, os parâmetros são acessados adicionando o valor decimal 100 aos d´ıgitos da dezena de qualquer parâmetro. Este novo número é chamado de atributo.

Por exemplo:

Parâmetro 750 : classe 6Bh, instância 1, atributo 150. Este caminho dá acesso ao P750.

Parâmetro 860 : classe 6Ch, instância 1, atributo 160. Este caminho dá acesso ao P860.

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5 Outras fun¸c˜oes

5 Outras fun¸

c˜

oes

5.1 Fun¸

c˜

ao sincronismo

Sincronizar significa fazer com que dois ou mais equipamentos atualizem simultaneamente os valores das variáveis trocadas com o mestre. Para realizar esta fun¸cão, a PLC1 faz uso dos telegramas de I/O do tipo bit-strobe. Assim, conexões do tipo polled e bit-strobe devem ser alocadas no software de configura¸cão da rede. Uma vez alocadas, opera-se o equipamento normalmente.

Quando o strobe bit2 valer ’1’, o conteúdo das variáveis será atualizado mas não executado imediatamente. O equipamento continuará utilizando os valores anteriores à ativa¸cão do strobe mas com os novos valores enviados sendo armazenados internamente. Assim que o bit-strobe for para zero novamente, estes valores previamente enviados serão efetivamente escritos nas respectivas variáveis.

strobe bit =0 : drive reage normalmente aos valores de vari´aveis enviados atrav´es da rede por mensagens do tipo polled e COS/cyclic.

strobe bit =1 : drive ignora a execu¸cão imediata dos novos conteúdos que são armazenados internamente.

NOTA!

Os dados de leitura enviados para o mestre através da conexão I/O bit-strobe serão exatamente os mesmos das conexões polled e COS/Cyclic. Contudo, se a quan-tidade de palavras programadas no P784 for maior que quatro, apenas os oito primeiros bytes serão recebidos pelo mestre da rede.

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5 Outras fun¸c˜oes

Gloss´

ario

Predefined Master/Slave Connection Set: conjunto de conexões que facilitam a comu-nica¸cão tipicamente encontrada em aplica¸cões mestre/escravo. Muitos dos passos envolvi-dos na cria¸cão e configura¸cão foram removidos da defini¸cão do Master/Slave Connection Set. Assim, a comunica¸cão pode ser estabelecida com menos recursos de rede e do dispo-sitivo.

UCMM (Unconnected Message Manager): objeto presente em alguns dispositivos De-viceNet o qual permite estabelecer comunica¸c˜ao ponto-a-ponto sem aux´ılio do mestre. Group 2 Only Server: escravo (servidor) que n˜ao possui objeto UCMM e deve utilizar o

Predefined Master/Slave Connection Set para estabelecer comunica¸c˜ao. Um Group 2 Only Server pode transmitir e receber apenas aqueles identificadores definidos pelo Predefined Master/Slave Connection Set. O servoconversor SCA-05 atua como tal.

Group 2 Server: escravo (servidor) que possui o objeto UCMM e portanto pode estabelecer conex˜oes ponto-a-ponto com outros escravos.

Scan List: lista de escravos do mestre da rede. Apenas escravos pertencentes a esta lista poder˜ao comunicar-se com o mestre atrav´es de mensagens do tipo I/O.

DeviceNet Master: dispositivo que coleta e distribui dados dos escravos da rede de acordo com sua scan list. A comunica¸cão sempre tem in´ıcio com o mestre. Esta fun¸cão de mestre é, em geral, desempenhada por um módulo scanner num CLP.

DeviceNet Slave: dispositivo que retorna dados para o mestre quando consultado. O SCA-05 atua como tal numa rede DeviceNet.

Mac ID: atributo que representa o endere¸co do nodo na rede.

Polled: tipo de comunica¸cão I/O em que o mestre envia um telegrama à um escravo que responde imediatamente. Este processo é repetido enquanto houver escravos na scan list do mestre. Após todos terem sidos consultados, a seqüência é repetida, indefinidamente. Bit-strobe: tipo de comunica¸cão I/O em que o mestre envia um telegrama à rede contendo apenas 8 bytes de dados. Cada bit deste byte representa um escravo (total de 64 nodos). Esta mensagem é transmitida pelo mestre e recebida por todos participantes da rede (broadcast ). O escravo também retorna ao mestre um máximo de 8 bytes de dados. A a¸cão a ser executada quando o escravo é endere¸cado é dependente do dispositivo.

Change of State: outro método de comunica¸cão em que a troca de dados entre mestre e escravo ocorre apenas quando houver mudan¸cas dos valores monitorados e controlados; até um certo limite de tempo. Quando este limite for atingido, a transmissão e recep¸cão ocorrerá mesmo que não tenha havido altera¸cões. A configura¸cão desta variável de tempo é feita no programa de configura¸cão da rede.

Cyclic: outro método de comunica¸cão muito semelhante ao anterior. A única diferen¸ca fica por conta da produ¸cão e consumo de mensagens. Neste tipo de comunica¸cão toda troca de dados ocorre em intervalos regulares de tempo, independente deles terem sidos alterados ou não. Este per´ıodo também é ajustado no software de configura¸cão da rede.